Métodes d'aprenentatge per reforç basats en la política i la seva aplicació a la robótica

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al Robot Locomotion Group del Massachusetts Institute of Technology, Estats Units, entre març i agost del 2006. Es descriu la feina portada a terme en el camp de l'aprenentatge per reforç (RL), una metodologia molt utilitzada en aprenentatge artificial. En RL, un agent intenta maximitzar un valor escalar (càstig o premi) obtingut com a resultat de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu d'un sistema basat en RL és el de trobar una política d'actuació òptima que relaciona l'estat de l'entorn amb una acció determinada que maximitzi la suma de reforços futurs. El principal avantatge és que no utilitza cap base de dades conegudes, així que l'agent no rep informació sobre quina decisió triar, com succeeix en molts tipus d'aprenentatge, sinó que ha de triar per descobrir aquelles accions que tenen un valor més alt, sent molt adient en robòtica aplicada. Els principals desavantatges són uns temps de convergència sovint elevats i la manca de generalització quan tractem variables contínues. Principalment, el treball s’ha centrat en l'estudi de noves i més complexes metodologies basades en RL que combinessin dos tipus d'algorismes: els basats en funcions de valor i els representats únicament per una política d'actuació. Posteriorment s'analitzà la seva aplicabilitat en aplicacions robòtiques reals. En tots els estudis i les simulacions s’ha utilitzat un braç robòtic dissenyat i contruït al laboratori. El tipus de robot, anomenat Acrobot, és un banc de proves molt utilitzat en els camps de teoria de control i aprenentatge.

nàlisi de les modificacions produïdes per llops en conjunts ossis actuals a Bialowieza i Biezcady (Polonia)

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada a la Université Toulouse-Le Mirail, França, entre octubre i novembre del 2006. Estudi experimental que s’emmarca en un projecte predoctoral que té com a objectius principals caracteritzar les modificacions produïdes per carnívors en conjunts ossis actuals, establir una metodologia que permeti identificar el predador o predadors que han intervingut i aplicar aquesta metodologia al registre arqueològic. S’han analitzat les modificacions produïdes per llops (Canis lupus) en conjunts ossis actuals procedents del Parc Nacional de Bialowieza y Biezcady a Polonia i que formen part de la neotafoteca amb dipòsit a la Universitat de Toulouse. L'anàlisi de les fractures i les mossegades als ossos fetes pels llops (Canis lupus) durant el consum, han revelat la important capacitat destructiva i modificadora d'aquests agents tafonòmics. Les dades obtingudes, d'aquest i altres estudis, serviran per confeccionar una metodologia vàlida per a l’estudi de la intervenció de llops en conjunts arqueològics. També serà possible crear un model del tipus de modificació que produeixen els llops. Aquest model estarà reforçat per experiments realitzats per altres investigadors i es podran aplicar als estudis tafonòmics de jaciments arqueo-paleontològics.

Miniaturización de componentes planares de microondas mediante técnicas basadas en metamateriales: aplicación a un desfasador de cuadratura

En este trabajo se describe la miniaturización del diseño de un desfasador de cuadratura mediante líneas de transmisión metamaterial en tecnología microstrip. Para conseguir la miniaturización del diseño se utiliza la topología Spiral Resonator (SR). Los desfasadores de cuadratura han sido diseñados, fabricados y medidos. Mediante este proceso se ha consiguido un dispositivo metamaterial que presenta una reducción de un 77% del tamaño respecto a las líneas convencionales.

Diseño de inversores de impedancias de microondas compactos basados en metamateriales: aplicación a divisores de potencia

Recientemente ha surgido un nuevo campo de investigación en el área del electromagnetismo aplicado y de la ingeniería de microondas, basado en el control de las propiedades electromagnéticas de estructuras artificiales, conocidas como metamateriales. El objetivo principal de este proyecto es el estudio y control del comportamiento de estas estructuras artificiales, y su posterior aplicación para la síntesis de dispositivos compactos de microondas. En el primer capítulo se hace una introducción a los metamateriales en la que se exponen sus principales propiedades electromagnéticas, para finalmente presentar las líneas de transmisión zurdas que se suelen utilizar en el diseño de metamateriales. En el segundo capítulo se realiza un estudio de las propiedades y del funcionamiento de una celda metamaterial. Finalmente en el tercer capítulo se exponen diferentes dispositivos diseñados mediante la utilización de este tipo de celdas.

Models i formes de la pintura catalana del Barroc: el mirall de l'art francès

Estudi elaborat a partir d’una estada a l’Institut National d'Histoire de l'Art- Bibliothèque Nationale de France entre l'1 i el 31 de juliol de 2007. S’ha treballat en la recerca documental sobre les relacions artístiques entre França i Catalunya a l’Època Moderna. Els materials o fons documentals d’interès han estat dos: els fons gràfics d’estampes i gravats de la Bibliothèque Nationale, no tant en el sentit de consulta dels originals –que en alguna ocasió també- com sí en el la visualització de les vastíssimes fototeques, que ha permès a l’autor aplegar un bon nombre d’imatges que en el futur serviran per posar en relació la cultura figurativa francesa –sobretot de la pintura i de l’escultura, però també de la tractadística arquitectònica- amb la catalana de l’època, ja sigui per constatar les semblances com per fer notar les diferències en els usos dels models figuratius. S’ha buidat material bibliogràfic difícil de localitzar a Catalunya. Són publicacions referides a gravat, d’una banda, i a patrimoni artístic. Aquest darrer aspecte s’ha treballat des de dos vessants: en seguir notícies de la presència d’artistes catalans a França i viceversa, i en buscar dades sobre l’espoli d’obres d’art portat a terme a Catalunya durant el període napoleònic.

Desenvolupament d'una xarxa de sensors i actuadors sense fils de propòsit industrial

Aquesta memòria de projecte final de carrera és un estudi i implementació bàsica de l’estat actual en quant a les tecnologies/protocols sense fils existents, en particular centrat en ZigBee sobre la plataforma CC2430 de Texas Instruments, per a una aplicació industrial amb una taxa de transferència de dades baixa, que no presenta un alt grau de complexitat, però que requereix gran versatilitat i fiabilitat.

Monitor EMG con conexión inalámbrica

El sistema desarrollado en este trabajo permite la detección de fatiga del músculo de un paciente. Las señales electromiográficas generadas por el músculo son detectadas mediante electrodos superficiales, que sirven de entrada al circuito hacia los diferentes canales de entrada. Tras una primera etapa de amplificación, las señales son filtradas por un filtro pasabanda. Las señales acondicionadas se digitalizan mediante un conversor analógico digital que está conectado a un microcontrolador. Éste establece la comunicación con el PC enviándole los datos a través del puerto serie. Finalmente, mediante un programa implementado en Labview se procesan los datos y se determina la existencia o no de fatiga muscular.

Memòria de recerca: paral·lelització dels diccionaris de la Standard Template Library de C++

Estudi elaborat a partir d’una estada a la Universität Karlsruhe entre gener i maig del 2007. Les biblioteques d’estructures de dades defineixen interfícies i implementen algorismes i estructures de dades fonamentals. Un exemple n’és la Satandard Template Library (STL ), que forma part del llenguatge de programació C++. En el marc d’una tesi, s’està treballant per obtenir implementacions més eficients i/o versàtils d’alguns components de la STL. Per a fer-ho s’utilitzen tècniques de la enginyeria d’algorismes. En particular, s’integra el coneixement de la comunitat algorítmica i es té en consideració la tecnologia existent. L’acció durant l’estada s’ha emmarcat en el desenvolupament la Multi Core STL (MCSTL ). La MCSTL és una implementació paral•lela de la STL per a màquines multi-core. Les màquines multi-core són actualment l’únic tipus de màquina disponible al mercat. Per tant, tot i que el paral•lelisme obtingut no sigui òptim, és preferible a tenir els processadors esperant, ja que , la tendència és que el nombre de processadors per computador augmenti.

Portal web inmobiliario Luxury Properties con posicionamiento SEO

Este documento explica la metodología de trabajo utilizada durante el desarrollo de este proyecto. El resultado obtenido ha sido un producto que forma parte del portal web Luxury Porperties. Luxury Properties es una marca comercial, creada por la compañía Luxury Dreams, para identificar un portal web especializado en las propiedades de lujo. Para desarrollar este concepto, la empresa compró el dominio luxuryproperties.es con el objetivo de crear un sistema que implemente toda la lógica de negocio necesaria para la publicidad y mercadeo de sus productos. Al final del documento se encuentran las recomendaciones y las futuras valoraciones a tener en cuenta por el cliente en futuras ampliaciones del portal.

Estudio de mejora de un sistema de backup

El presente proyecto pretende mejorar la situación del sistema de backup del Departamento de Diseño de Sony BCN TEC, con la intención de hacerlo más seguro y fiable, más cómodo y rápido y escalable de cara a futuras ampliaciones. El objetivo del presente proyecto es hacer un estudio de adquisición de un nuevo sistema para gestionar por completo las copias de seguridad del departamento, que sea capaz de manejar el tamaño de datos actual, pero también pensado en el crecimiento futuro. Esto es: un dispositivo hardware para realizar las copias de seguridad y si hace falta, un servidor y un software, que lo gestionen.

Sistemes integrats de gestió (Integrated Management Systems - IMS): Anàlisi empíric a les empreses de Catalunya

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al Auditing and Integration of Management Systems Research Laboratory de la Universitat d’Alberta, Canadà, des de maig fins a setembre del 2007. Aquest centre porta a terme recerca de caire teòrica i bàsica aplicada a l’assegurament de la qualitat, i més concretament a l’estandardització i integració de sistemes de gestió. En primer lloc, s’han analitzat les dades obtingudes en l’estudi empíric descriptiu realitzat a Catalunya durant l’any 2005, focalitzat en els estàndards de gestió més utilitzats per les empreses catalanes, en que s’hi incloïen les normes ISO 9001, ISO 14001, OSHAS 18001 així com els nous estàndards de suport de la sèrie ISO 10000. En segon terme, i a partir d’aquest anàlisis previ, s’ha iniciat el disseny d’una metodologia flexible per a la integració dels sistemes de gestió basats en estàndards internacionals.

Motor de veu natural per dispositius mòbils

S’ha optimitzat un motor de veu natural per a dispositius mòbils com una PDA o un telèfon mòbil basat en un sistema operatiu Windows. La finalitat d’aquest treball és la d’ajudar a fer més fàcil la utilització d’aquests aparells a gent invident i que pugui acabar sent una donació a la ONCE.

Plataforma Computing@home

En este proyecto se han visto dos sistemas de computación distribuida diferentes entre ellos: Condor y BOINC. Se exploran las posibilidades para poder conseguir que ambos sistemas logren trabajar conjuntamente, escogiendo la parte más efectiva de cada uno de los sistemas con el fin de complementarse.

Fàrmacs estabilitzadors de l'estat d'ànim en cultius d'astròcits: estudi de la secreció vesicular i de l'alliberament de mol·lecules senyalitzadores

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al Institut Conzorcio Mario Negri Sud, entre març i setembre del 2007. Els trastorns bipolars es caracteritzen per l’alternança d’episodis de depressió i d’eufòria exacerbada. Tot i el desconeixement que hi ha sobre la patogènesi d’aquesta malaltia, els pacients responen positivament a fàrmacs que els estabilitzen l’estat d’ànim, com ara les sals de liti i els anticonvulsius valproat, carbamazepina i lamotrigina. S’ha descrit que aquests fàrmacs produeixen múltiples efectes bioquímics però encara se’n desconeix el seu mecanisme d’acció. Els astròcits poden modular la transmissió sinàptica, per la qual cosa creiem que la patogènesi i la teràpia de molts trastorns psiquiàtrics, poden estar relacionats amb alteracions de la seva activitat. Considerant aquesta hipòtesi, la recerca s’ha centrat en els efectes dels estabilitzadors de l’estat d’ànim sobre els astròcits, especialment pel que fa l’alliberació de molècules senyalitzadores que puguin actuar com a neuromoduladors.

Declaració sobre la perspectiva actual i els usos preferits per a la selecció i adquisició de la informació electrònica. Actualització núm. 1: Nous desenvolupaments en la subscripció de revistes electròniques

Aquesta Declaració afegeix noves perspectives a la primera "Declaració sobre la perspectiva actual i els usos preferits per a la selecció i adquisició de la informació electrònica" de l'ICOLC ("Statement of Current Perspective and Preferred Practices for the Selection and Purchase of Electronic Information") http://www.library.yale.edu/consortiastatement.html. La declaració original ha influït en les polítiques adoptades per consorcis de biblioteques de tot el món, i encara és considerada com una expressió vàlida dels temes importants sobre el desenvolupament de l'accés a la immensa col· lecció de bases de dades electròniques, llibres i revistes disponibles actualment. Des de que la Declaració original va ser redactada el 1998, han sorgit nous desenvolupaments –particularment les que fan referència a revistes electròniques- que tenen el potencial d'estimular o bé de dificultar el creixement de l'accés. Aquesta actualització conté recomanacions en algunes de les àrees més importants d'aquests nous desenvolupaments.