Control and navigation of a rover for agricultural purposes

L’obiettivo di questa tesi è di descrivere e implementare via software un modello di rover autonomo per uso in ambito agricolo. La scelta di questo argomento deriva dal fatto che al laboratorio CASY dell’Università di Bologna è stato commissionato un robot che possa aiutare piccoli imprenditori agricoli a essere competitivi con i più grandi. Le funzionalità che il robot avrà, una volta ultimato, andranno dal tagliare l’erba allo spruzzare fertilizzante sugli alberi da frutto. Questa tesi si interessa del progetto del sistema di navigazione. Inizialmente viene introdotto il modello cinematico e in particolare la configurazione differential drive in cui il rover rientra. Successivamente viene elaborato un sistema di controllo basato sulla linearizzazione statica del feedback. Una volta completati il modello e il sistema di controllo si procede con la generazione di traiettoria: vengono analizzati e confrontati alcuni algoritmi per l’inseguimento di una traiettoria definita tramite waypoint. Infine è presentato un algoritmo per la navigazione all’interno di un campo di filari di alberi da frutto. Le uniche informazioni esterne disponibili in questo contesto sono le rilevazioni di sensori di distanza frontali e laterali, in quanto un GPS sarebbe troppo impreciso per gli scopi. Questa tesi costituisce la base per ulteriori sviluppi del progetto. In particolare la realizzazione di un programma di supervisione che stabilisca la modalità di moto da attuare e programmi specifici per le varie funzionalità agricole del rover.

Age control and stratigraphy of a sediment profile from the Lomonosov Ridge, Arctic Ocean

The upper 200 m of the sediments recovered during IODP Leg 302, the Arctic Coring Expedition (ACEX), to the Lomonosov Ridge in the central Arctic Ocean consist almost exclusively of detrital material. The scarcity of biostratigraphic markers severely complicates the establishment of a reliable chronostratigraphic framework for these sediments, which contain the first continuous record of the Neogene environmental and climatic evolution of the Arctic region. Here we present profiles of cosmogenic 10Be together with the seawater-derived fraction of stable 9Be obtained from the ACEX cores. The down-core decrease of 10Be/9Be provides an average sedimentation rate of 14.5 ± 1 m/Ma for the uppermost 151 m of the ACEX record and allows the establishment of a chronostratigraphy for the past 12.3 Ma. The age-corrected 10Be concentrations and 10Be/9Be ratios suggest the existence of an essentially continuous sea ice cover over the past 12.3 Ma.

U.S. arms control and disarmament agency 1984 annual report : message from the president of the United States transmitting the 24th annual...

At head of title: 99th Congress, 1st session. Joint committee print.

Contractor requirements for the control and security of TSCA confidential business information : security manual.

Mode of access: Internet.

Contributions to the genetics, taxonomy, and ecology of the Drosophila pseudoobscura and its relatives /

Title on spine: Drosophila pseudoobdscura and its relatives.

An act to provide for the management and control, and for the extension of the usefulness of the state library.

Mode of access: Internet.

Quality control and management of oceanographic wave-gage data /

Cover title.

USCG group control and communications system study /

Final report; January 1979.