An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Estado nutricional e estilo de vida em vegetarianos e onívoros, Grande Vitória-ES

Objetivo: Descrever e analisar o estado nutricional e aspectos do estilo de vida de vegetarianos e onívoros residentes na Grande Vitória/ES, na faixa etária de 35 a 64 anos de idade. Material E Métodos: Trata-se de estudo observacional híbrido de casos prevalentes com avaliação retrospectiva da exposição. Os grupos de expostos (134) e não expostos à dieta onívora típica ocidental (67) foram determinados no início da investigação. Foram coletados dados antropométricos, bioquímicos, de atividade física e alimentação através de questionário e 3 recordatórios de 24 horas e diagnosticados sobrepeso, Razão Cintura Quadril (RCQ) inadequada e hipercolesterolemia. Colesterol total e frações, triglicerídeos, ácido úrico, sódio e potássio urinários foram comparados entre os grupos, através do teste t de Student. Foi usado o teste qui-quadrado para comparar proporções, com =0,05. Resultados: Foram encontradas diferenças significativas em relação à ocupação. Duração da atividade física e tempo assistindo televisão e/ou utilizando computador foram maiores entre os onívoros. Os vegetarianos relataram práticas alimentares mais saudáveis e menor consumo de lipídios, proteínas e sódio. Os onívoros apresentaram maior risco de sobrepeso, RCQ inadequada e hipercolesterolemia (valores de P<0,0001). HDL-colesterol não foi diferente nos grupos. Conclusão: Os vegetarianos apresentaram perfil nutricional mais adequado e menor risco para os agravos crônicos estudados, apesar de pequena diferença no padrão de atividade física regular entre os grupos estudados.

A crise financeira de 2008 e seus impactos na economia brasileira: uma análise sob a perspectiva de Minsky

Diante do colapso financeiro de 2008, este trabalho retoma a teoria econômica proposta por Hyman P. Minsky com o objetivo de esclarecer as circunstâncias que propiciaram uma crise financeira tão profunda. A estrutura analítica de Minsky é marcada pela Hipótese da Instabilidade Financeira, a qual aponta para fatores endógenos ao próprio sistema capitalista como o principal causador de instabilidades financeiras. Este processo, caracterizado principalmente por um avanço desfavorável no nível de endividamento dos agentes, constrói um ciclo de estágios que pode se desenvolver para uma crise financeira ou um colapso sistêmico, definidos como “Momento Minsky” e “Colapso Minsky”. Este cenário descrito por Minsky, também analisado à luz de teorias mais recentes como as de Gary A. Dymski e Alessandro Vercelli, é conhecido por “ciclo minskyano”. Ao adotar estes preceitos da análise teórica de Minsky, é possível visualizar como o processo de desregulamentação e fragilização financeira dos Estados Unidos nas décadas de 1980 e 1990 proveram condições para a crise do subprime e, posteriormente, o colapso financeiro de 2008. De maneira similar, é possível observar que a análise teórica de Minsky também é aplicável à crise que afeta a economia brasileira no final de 2008. A fragilização financeira que se inicia no Brasil poucos anos antes da crise, acentuada no setor exportador de commodities, cria a condição para o “momento Minsky brasileiro”, demonstrando que apesar das falhas da análise teórica de Minsky, que supõe uma economia fechada com características da economia estadunidense, é possível visualizar uma relação de causa e efeito da recente crise financeira com a teoria minskyana.

Institucionalização de estruturas e processos de TI : uma análise das pressões isomórficas que podem influenciar o processo de institucionalização da TI de um órgão do judiciário brasileiro

Orlikowski e Barley (2001) apontam a importância da pesquisa em TI sob a ótica dos Estudos Organizacionais, principalmente quando é utilizada a análise neoinstitucional, porque dessa forma há uma compreensão mais sistêmica sobre como a tecnologia está entrelaçada nas complexas redes interdependentes, sociais, econômicas e políticas. O estudo de caso ocorreu em um órgão do judiciário, onde foram obtidos dados por meio de entrevistas, que foram triangulados com uma pesquisa documental. A dissertação busca elucidar como pressões isomórficas podem influenciar estruturas e processos de TI recomendados pela legislação em vigor, de forma a contribuir para gestores de organizações públicas durante a definição de prioridades para a TI. Para analisar o estágio institucional utilizou-se a classificação proposta por Tolbert e Zucker (1996) e como resultado, apesar das pressões isomórficas coercitivas, obteve-se que poucas estruturas e processos se institucionalizaram totalmente e, aparentemente, só aquelas que traziam com si outros tipos de pressões isomórficas é que parecem ter maior chance de chegar ao último estágio institucional. Foi constatada que a organização, durante o processo de institucionalização, pode incorrer em novas falhas, gerando mitos burocráticos e ritos cerimoniais que por exemplo, podem causar maior descolamento da preocupação por efetividade em seus resultados. Para determinados problemas, apontados durante as entrevistas, não foi possível encontrar influência de nenhuma pressão isomórfica. Tal fato sugere que a teoria neoinstitucional não conseguiu explicar todo o cenário da organização.

Auditoria e gestão : um estudo de caso dos trabalhos auditoriais realizados no IFES

Por intermédio deste trabalho, foi possível detectar o acúmulo de recomendações, o que possivelmente possa indicar a presença de falhas na gestão. Dessa forma o objetivo deste trabalho é investigar as causas e propor soluções que contribuam para o atendimento das recomendações pendentes e para a melhoria de tomada de decisões administrativas. Tomou-se como apoio o Relatório de Auditoria Anual de Contas nº 201305863 e forma apresentadas ferramentas que auxiliem a gestão no processo gerencial de tomadas de decisões. O universo pesquisado compõe-se dos gestores do IFES, que vivem a rotina burocrática dessa instituição de ensino, o que possibilita obter uma percepção do inter-relacionamento profissional junto à AUDIN (Auditoria Interna). A coleta de dados foi feita por meio de questionário, tendo foco na percepção dos gestores de como os trabalhos de auditoria são realizados no IFES, e, paralelamente, buscou informações capazes de municiar a AUDIN com ferramentas capazes de melhor auxiliar no assessoramento administrativo. A pesquisa sugere que a Auditoria Interna e os gestores incorporem diversos conhecimentos para se obter um melhor desempenho frente às demandas do controle interno e externo. Foi observado um acúmulo significativo de recomendações, o que indica a presença de possíveis falhas na gestão do referido órgão. Assim sendo, a pesquisa apresentou resultados que posicionam a Auditoria Interna à margem do processo gerencial do IFES.

Remuneração executiva e desempenho: evidências empíricas no mercado de capitais brasileiro

O objetivo desta dissertação é analisar a relação existente entre remuneração executiva e desempenho em companhias brasileiras de capital aberto listadas na BM&FBOVESPA. A linha teórica parte do pressuposto que o contrato de incentivos corrobora com o alinhamento de interesses entre acionistas e executivos e atua como um mecanismo de governança corporativa a fim de direcionar os esforços dos executivos para maximização de valor da companhia. A amostra foi composta pelas 100 companhias mais líquidas listadas em quantidade de negociações de ações na BM&FBOVESPA durante o período 2010-2012, totalizando 296 observações. Os dados foram extraídos dos Formulários de Referência disponibilizados pela CVM e a partir dos softwares Economática® e Thomson Reuters ®. Foram estabelecidas oito hipóteses de pesquisa e estimados modelos de regressão linear múltipla com a técnica de dados em painel desbalanceado, empregando como variável dependente a remuneração total e a remuneração média individual e como regressores variáveis concernentes ao desempenho operacional, valor de mercado, tamanho, estrutura de propriedade, governança corporativa, além de variáveis de controle. Para verificar os fatores que explicam a utilização de stock options, programa de bônus e maior percentual de remuneração variável foram estimados modelos de regressão logit. Os resultados demonstram que, na amostra selecionada, existe relação positiva entre remuneração executiva e valor de mercado. Verificou-se também que os setores de mineração, química, petróleo e gás exercem influência positiva na remuneração executiva. Não obstante, exerce relação inversa com a remuneração total à concentração acionária, o controle acionário público e o fato da companhia pertencer ao nível 2 ou novo mercado conforme classificação da BMF&BOVESPA. O maior valor de mercado influencia na utilização de stock options, assim como no emprego de bônus, sendo que este também é impactado pelo maior desempenho contábil. Foram empregados também testes de robustez com estimações por efeitos aleatórios, regressões com erros-padrão robustos clusterizados, modelos dinâmicos e os resultados foram similares. Conclui-se que a remuneração executiva está relacionada com o valor corporativo gerando riqueza aos acionistas, mas que a ausência de relação com o desempenho operacional sugere falhas no sistema remuneratório que ainda depende de maior transparência e outros mecanismos de governança para alinhar os interesses entre executivos e acionistas.

Fatores que afetam a persistência dos discentes em cursos superiores na modalidade a distância

Esta pesquisa apresenta uma abordagem da persistência discente em cursos superiores na modalidade a distância (EaD), utilizando um modelo teórico adaptado do modelo proposto por Rovai (2003). Os principais objetivos desta pesquisa foram identificar os fatores associados à persistência discente em quatro cursos superiores EaD da Ufes, três de graduação e um de especialização e um curso EaD de especialização do Ifes e propor ações institucionais visando a melhoria desses índices. A coleta de dados utilizou um questionário com perguntas fechadas aplicado aos alunos persistentes (cursando e formados) e desistentes (evadidos) dos cursos estudados. Foram obtidas 415 respostas válidas que foram analisadas utilizando-se técnicas estatísticas descritivas e multivariadas. Trata-se de um estudo quantitativo do tipo survey dividido em duas etapas. A primeira etapa é descritiva e a segunda etapa tem caráter explicativo. Tabelas de contingência, testes Qui-quadrado de Pearson e Regressão Logística foram utilizados para análise dos dados. Os principais fatores que afetam a decisão de persistir são o local anterior de formação do aluno, o desempenho escolar anterior, a habilidade na utilização de computadores e sistemas, a renda mensal familiar e o número de horas semanais de estudo. Dentre as ações institucionais propostas, destacam-se: permitir que o aluno desenvolva habilidades no uso do computador e do ambiente de sala de aula virtual antes do início do curso e o aperfeiçoamento das salas virtuais com recursos dinâmicos para atrair a atenção do aluno.

iMap : um mecanismo de inferência para mapas conceituais

Mapas Conceituais são representações gráficas do conhecimento de uma pessoa num dado momento e área de conhecimento. Por sua natureza investigativa, são utilizados como ferramentas de apoio em abordagens pedagógicas que objetivam promover a aprendizagem significativa. No entanto, o processo de avaliação de um mapa tende a ser custoso pois acarreta uma pesada carga de processamento cognitivo por parte do avaliador, já que este precisa mapear os conceitos e relações em busca de nuances de conhecimento alí presentes. Essa pesquisa tem por objetivo aumentar o nível de abstração nas interações entre o avaliador e os mapas conceituais fornecendo uma camada intermediária de inteligência computacional que favoreça a comunicação por meio de perguntas e respostas em linguagem natural, fornecendo ao avaliador ferramentas que lhe permita examinar o conteúdo do mapa conceitual sem exigir deste o mapeamento visual dos conceitos e relações presentes nos mapas avaliados. Uma ferramenta é prototipada e uma prova de conceito apresentada. A análise da arquitetura proposta permitiu definir uma arquitetura final com características que permitem potencializar o uso de mapas conceituais e facilitar diversas operações pedagógicas com estes. Essa pesquisa situa-se na área de investigação de sistemas de perguntas e resposta, aplicando técnicas de processamento de linguagem natural para análise da pergunta e interpretação do mapa conceitual e aplica técnica de inteligência artificial para inferir respostas às perguntas.

Efeito do estímulo facilitador no limiar de reflexo acústico

A sensibilização auditiva, ferramenta utilizada na pesquisa dos reflexos acústicos, permite a redução do limiar de reflexo acústico a partir de um estímulo facilitador. Ele pode ser apresentado antes ou simultaneamente ao tom eliciador do reflexo acústico. São comparados os limiares pré e pós-exposição ao estímulo, esperando-se obter a redução do limiar. A partir do estudo dos reflexos acústicos é possível obter maiores informações a respeito das vias auditivas, como estruturas do tronco encefálico, visto que o arco reflexo está relacionado a núcleos auditivos nessa região. Eles também estão envolvidos no processamento auditivo. Assim, alterações do reflexo acústico poderiam estar relacionadas a falhas em habilidades de processamento auditivo. OBJETIVO: Esta pesquisa teve o objetivo de estudar a sensibilização do reflexo acústico a partir de um estímulo facilitador de 6 KHz. FORMA DE ESTUDO: Estudo clínico com coorte transversal. MATERIAL E MÉTODO: jovens mulheres com idade entre 20 e 25 anos, sem queixas audiológicas e limiares auditivos dentro dos limites da normalidade. RESULTADOS:Foi encontrada redução significativa do limiar de reflexo acústico entre 6,71 e 17,23 dB nas orelhas em que houve a sensibilização. CONCLUSÃO: A apresentação simultânea de um estímulo facilitador de alta freqüência gera redução do limiar de reflexo acústico em pessoas com audição dentro dos limites da normalidade.

Emissões otoacústicas por produtos de distorção em crianças de 2 a 7 anos

Com a descoberta das Emissões Otoacústicas (EOA), tornou-se possível analisar e investigar as funções auditivas das células ciliadas externas do órgão da audição. Podem ser espontâneas, evocadas transientes ou por produto de distorção. O teste das EOAEs-DP caracteriza-se por ser um exame objetivo, rápido, indolor, não-invasivo e de fácil aplicação tanto para clínica como para programas de triagem auditiva. FORMA DE ESTUDO: Coorte transversal. MATERIAL E MÉTODO: Foram avaliadas 105 crianças entre 2 e 7 anos de idade da creche "Lar da Criança", de Marília, SP. A avaliação constou de exame otorrinolaringológico completo e EOAEs-DP. Todas estas crianças, após prévia autorização dos responsáveis, foram submetidas a exame otorrinolaringológico completo e EOAEs-DP. RESULTADOS: Os resultados demonstraram que das 105 crianças avaliadas, 44,76% apresentavam cerume. 12 crianças permaneceram com cerume mesmo após uso de ceruminolítico e lavagem auricular ou não apresentaram consentimento informado de seus responsáveis. Portanto, estas foram excluídas do trabalho sendo o restante, 93 crianças, submetidas a avaliação das EOAEs-DP Após a realização das EOAEs-DP, verificou-se que 5,37% das crianças apresentaram exames alterados, sendo que 60% destas eram do sexo masculino e 60% com acometimento bilateral. DISCUSSÃO: Os resultados encontrados foram inferiores aos citados na literatura, assim como o predomínio do sexo masculino. Além disso, notou-se alta prevalência de cerume nos pacientes testados. CONCLUSÃO: É essencial uma avaliação otorrinolaringológica completa prévia. O exame de EOAEs-DP pode ser realizado em crianças para detecção precoce e prevenção de falhas no desenvolvimento cognitivo e psicoemocional.

Redução do limiar de reflexo acústico em neonatos sem risco auditivo

A sensibilização auditiva, ferramenta utilizada na pesquisa dos reflexos acústicos, provoca a redução do limiar de reflexo acústico a partir de um estímulo facilitador, que pode ser apresentado antes ou simultaneamente ao tom eliciador do reflexo acústico. São comparados os limiares pré e pósexposição ao estímulo, esperando-se obter a redução do limiar. A partir do estudo dos reflexos acústicos é possível obter maiores informações a respeito das vias auditivas, como estruturas do tronco encefálico, visto que o arco reflexo está relacionado a núcleos auditivos nessa região. Eles também estão envolvidos no processamento auditivo. Assim, alterações do reflexo acústico poderiam estar relacionadas a falhas em habilidades de processamento auditivo. OBJETIVO: Esta pesquisa teve o objetivo de estudar a sensibilização do reflexo acústico a partir de um estímulo facilitador de 6 kHz em neonatos nascidos a termo, sem risco para alteração auditiva. RESULTADOS: Foi encontrada redução significativa do limiar de reflexo acústico para todas as freqüências pesquisadas em ambos os sexos. CONCLUSÃO: A apresentação simultânea de um estímulo facilitador de alta freqüência gera redução do limiar de reflexo acústico em neonatos sem risco para perda auditiva.

Percepção auditiva em síndrome de Alport

A síndrome de Alport é caracterizada por comprometimentos auditivos, renal, e visual. Objetivo deste estudo é caracterizar as EOAT e a atividade do SOEM (efeito de supressão) em indivíduos com Síndrome de Alport. MATERIAL E MÉTODO: Foram avaliados dez indivíduos com diagnóstico de síndrome de Alport. Foi realizado estudo prospectivo. Foi realizado registro das EOAT na ausência e na presença de estimulação acústica contralateral com a utilização do programa de computador ILO 92 - Otodynamics. RESULTADOS: As amplitudes de resposta das EOAT foram presentes para a resposta global (A) e por faixa de freqüência em 1000, 1500, 2000 e 3000 Hz, em 4 (40%) dos indivíduos e ausentes em 6 (60%) dos indivíduos com perda auditiva. Foram ausentes as respostas na freqüência de 4000 Hz, nas orelhas direita e esquerda. Esses achados são compatíveis com o nível de audição (em dBNA) avaliados. Os indivíduos com resposta global presente em EOAT apresentaram supressão dessa resposta na presença de ruído. CONCLUSÃO: Indivíduos com síndrome de Alport apresentam resultados de EOAT compatíveis com a perda auditiva. Ocorreu o efeito de supressão, sugerindo que a perda auditiva é predominantemente originada por uma disfunção coclear.

A Abstracção na Modernidade: Da origem aos efeitos objectivos

No presente artigo propomos a discussão da abstracção enquanto objecto nos diferentes discursos da Modernidade. Partimos da ideia da origem abstracta do computador, segundo a abordagem histórica de Jon Agar — o computador como reflexo da sociedade capitalista. Esta ideia poderá ser indício da natureza abstracta das instituições com maior sucesso na sociedade ocidental das últimas décadas, focandonos no conceito de MacDonaldização, proposto por George Ritzer. Destas hipóteses encetamos um inquérito sobre o conceito marxista de real abstraction, reflectindo sobre as diferentes naturezas da abstracção, e das possibilidades de ser portadora de um sentido próprio. Esclarecemos esta relação, analisando as possibilidades relativas à questão da origem da abstracção, assim como das leituras sociais da mesma, quando considerada como objecto. Problematizamos as acções pedagógicas, em temáticas como “a luta da memória contra a razão”, considerando a abstracção como um fenómeno. Finalizamos com a possibilidade da abstracção não ter origem, ou seja, não ter causa, problematizando a relação entre doxa e razão, na sociedade contemporânea, dando enfoque especial na Sociedade em Rede.

Antibioticoprofilaxia em cirurgias de cães e gatos: necessidade e realidade

A administração profilática de antimicrobianos tem por objetivo evitar a contaminação do ferimento cirúrgico, após exposição a algum micro-organismo e antes da instalação do processo de infecção, devendo alcançar e manter concentrações antimicrobianas inibitórias, no local da incisão, durante todo o procedimento cirúrgico, a fim de evitar o crescimento de patógenos contaminantes. Na medicina veterinária, a antibioticoprofilaxia é claramente aceita como importante medida da redução e controle da incidência de infecções do sítio cirúrgico. Este estudo objetivou avaliar a utilização de antibióticos nos procedimentos cirúrgicos, realizados na clínica cirúrgica de cães e gatos do Hospital Veterinário da Universidade Federal de Viçosa, considerando a sua necessidade e a realidade. A população para o estudo foi constituída dos pacientes submetidos a tratamento cirúrgico, no período de 11 de maio a 11 de novembro de 2007. A utilização de antibióticos nos procedimentos estudados não foi padronizada ou alterada, para realização deste estudo. Assim, concluiu-se que é necessário estabelecer critérios para a antibioticoprofilaxia, bem como sua padronização no Hospital Veterinário da Universidade Federal de Viçosa, para corrigir possíveis falhas no processo de prevenção das infecções do sítio cirúrgico.

Sistema para formação e avaliação dos operadores das máquinas de inspeção ótica automática

A montagem de circuitos eletrónicos é um processo extremamente complexo, e como tal muito difícil de controlar. Ao longo do processo produtivo, é colocada solda no PCB (printed circuit board), seguidamente são colocados os componentes eletrónicos que serão depois soldados através de um sistema de convecção, sendo por fim inspecionados todos os componentes, com o intuito de detetar eventuais falhas no circuito. Esta inspeção é efetuada por uma máquina designada por AOI (automatic optical inspection), que através da captura de várias imagens do PCB, analisa cada uma, utilizando algoritmos de processamento de imagem como forma de verificar a presença, colocação e soldadura de todos os componentes. Um dos grandes problemas na classificação dos defeitos relaciona-se com a quantidade de defeitos mal classificados que passam para os processos seguintes, por análise errada por parte dos operadores. Assim, apenas com uma formação adequada, realizada continuamente, é possível garantir uma menor taxa de falhas por parte dos operadores e consequentemente um aumento na qualidade dos produtos. Através da implementação da metodologia Gage R&R para atributos, que é parte integrante da estratégia “six sigma” foi possível analisar a aptidão dos operadores, com base na repetição aleatória de várias imagens. Foi desenvolvido um software que implementa esta metodologia na formação dos operadores das máquinas AOI, de forma a verificar a sua aptidão, tendo como objetivo a melhoria do seu desempenho futuro, através da medição e quantificação das dificuldades de cada pessoa. Com esta nova sistemática foi mais fácil entender a necessidade de formação de cada operador, pois com a constante evolução dos componentes eletrónicos e com o surgimento de novos componentes, estão implícitas novas dificuldades para os operadores neste tipo de tarefa. Foi também possível reduzir o número de defeitos mal classificados de forma significativa, através da aposta na formação com o auxílio do software desenvolvido.