Arquitectura cognitiva híbrida para la navegación autónoma de UAVs mediante mapas topológicos visuales

El objetivo fundamental de la presente tesis doctoral es el diseño de una arquitectura cognitiva, que pueda ser empleada para la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Dicha arquitectura cognitiva se apoya en la definición de una librería de comportamientos, que aportarán la inteligencia necesaria al UAV para alcanzar los objetivos establecidos, en base a la información sensorial recopilada del entorno de operación. La navegación autónoma del UAV se apoyará en la utilización de un mapa topológico visual, consistente en la definición de un grafo que engloba mediante nodos los diferentes landmarks ubicados en el entorno, y que le servirán al UAV de guía para alcanzar su objetivo. Los arcos establecidos entre los nodos del mapa topológico, le proporcionarán de la información necesaria para establecer el rumbo más adecuado para alcanzar el siguiente landmark a visitar, siguiendo siempre una secuencia lógica de navegación, basada en la distancia entre un determinado landmark con respecto al objetivo final ó landmark destino. La arquitectura define un mecanismo híbrido de control, el cual puede conmutar entre dos diferentes modos de navegación. El primero es el denominado como Search Mode, el cual se activará cuando el UAV se encuentre en un estado desconocido dentro del entorno, para lo cual hará uso de cálculos basado en la entropía para la búsqueda de posibles landmarks. Se empleará como estrategia novedosa la idea de que la entropía de una imagen tiene una correlación directa con respecto a la probabilidad de que dicha imagen contenga uno ó varios landmarks. De esta forma, la estrategia para la búsqueda de nuevos landmarks en el entorno, se basará en un proceso continuo de maximización de la entropía. Si por el contrario el UAV identifica la existencia de un posible landmark entre los definidos en su mapa topológico, se considerará que está sobre un estado conocido, por lo que se conmutará al segundo modo de navegación denominado como Homing Mode, el cual se encargará de calcular señales de control para la aproximación del UAV al landmark localizado. Éste último modo implementa un control dual basado en dos tipos de controladores (FeedForward/FeedBack) que mediante su combinación, aportarán al UAV señales de control cada vez más óptimas, además de llevar a cabo un entrenamiento continuo y en tiempo real. Para cumplir con los requisitos de ejecución y aprendizaje en tiempo real de la arquitectura, se han tomado como principales referencias dos paradigmas empleados en diferentes estudios dentro del área de la robótica, como son el paradigma de robots de desarrollo (developmental robots) basado en un aprendizaje del robot en tiempo real y de forma adaptativa con su entorno, así como del paradigma de modelos internos (internal models) basado en los resultados obtenidos a partir de estudios neurocientíficos del cerebelo humano; dicho modelo interno sirve de base para la construcción del control dual de la arquitectura. Se presentarán los detalles de diseño e implementación de los diferentes módulos que componen la arquitectura cognitiva híbrida, y posteriormente, los diferentes resultados obtenidos a partir de las pruebas experimentales ejecutadas, empleando como UAV la plataforma robótica aérea de AR.Drone. Como resultado final se ha obtenido una validación completa de la arquitectura cognitiva híbrida objetivo de la tesis, cumplimento con la totalidad de requisitos especificados y garantizando su viabilidad como aplicación operativa en el mundo real. Finalmente, se muestran las distintas conclusiones a las cuales se ha llegado a partir de los resultados experimentales, y se presentan las diferentes líneas de investigación futuras que podrán ser ejecutadas.

Obtención de impulsos láser de corta duración por modulación biestable híbrida

Durante los últimos años se ha desarrollado un considerable esfuerzo en el campo de los dispositivos ópticos biestables, capaces de realizar funciones como: ganancia diferencial, mejora de la relación señal/ruido en un sistema de comunicaciones ópticas, limitación de la señal de salida, memorias ópticas, generación de oscilaciones regenerativas, funciones lógicas AND y OR ópticas, entre otras.

Biestabilidad óptica híbrida en estructuras homeotrópicas de cristal líquido

En el presente artículo se presentan algunos de los resultados que pueden obtenerse en el campo de la biestabilidad óptica híbrida, mediante el empleo de cristales líquidos del tipo nemático cuando adoptan una estructura homeotrópica planar. Los resultados obtenidos son análogos a los conseguidos con otros materiales ofreciendo la innegable ventaja de su menor costo y su mayor rendimiento energético.

La ciudad híbrida. La mediación de las TIC en la experiencia de la ciudad = Hybrid city. Mediation of ICT in the city experience

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Sembradora híbrida Claydon, una construcción robusta, de manejo sencillo y resultado fiable

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Uma crítica à realidade e a Deus Um estudo exegético em Jó 24,1-12

O livro de Jó pertence à literatura sapiencial de Israel. Seu conteúdo é um grande debate entre sábios. Estes formavam um segmento educado da população: sabiam ler e escrever. A sabedoria era demasiadamente valorizada e concebida como orientação prudente para a vida. O texto 24,1-12 de Jó pertence à parte poética do livro. O poema foi escrito na primeira metade do século V a.C., no período do pós exílio, durante a dominação dos persas. Este império trouxe profundas modificações para a vida do povo em Judá. Apesar da aparente tolerância por parte de seus governantes, eles criaram métodos muito eficazes para alcançar seus objetivos de controle sobre os povos submetidos. Através de um forte aparelho burocrático, fiscal e militar controlavam e garantiam a ordem e o pagamento de tributos. O templo tornou-se o intermediário entre o império e o povo. A economia e a sociedade se estruturaram conforme o regime imposto pelos persas. Essa política econômica e administrativa favorecia o enriquecimento dos setores dominantes, e conseqüentemente o empobrecimento cada vez maior dos camponeses. Os sacerdotes eram os líderes do povo e a teologia da retribuição se fortaleceu muito nessa época. No entanto, a justiça de Deus explicada pela teologia da retribuição deparava-se com o problema do mal e do sofrimento do justo. É a partir da experiência e da observação da realidade que se origina um movimento de resistência à teologia da retribuição. No capítulo 24,1-12, Jó se lança numa contemplação sobre a sociedade dividida entre opressores e oprimidos. Desmonta o funcionamento da sociedade mostrando suas rupturas e conflitos graves. Sua intenção nesse texto é mostrar através da realidade, porque não concorda com as afirmações dos sábios que defendem a teologia da retribuição, sobre o castigo infalível para os ímpios ricos e sobre o sofrimento do pobre como indicação de castigo.(AU)

Uma crítica à realidade e a Deus Um estudo exegético em Jó 24,1-12

O livro de Jó pertence à literatura sapiencial de Israel. Seu conteúdo é um grande debate entre sábios. Estes formavam um segmento educado da população: sabiam ler e escrever. A sabedoria era demasiadamente valorizada e concebida como orientação prudente para a vida. O texto 24,1-12 de Jó pertence à parte poética do livro. O poema foi escrito na primeira metade do século V a.C., no período do pós exílio, durante a dominação dos persas. Este império trouxe profundas modificações para a vida do povo em Judá. Apesar da aparente tolerância por parte de seus governantes, eles criaram métodos muito eficazes para alcançar seus objetivos de controle sobre os povos submetidos. Através de um forte aparelho burocrático, fiscal e militar controlavam e garantiam a ordem e o pagamento de tributos. O templo tornou-se o intermediário entre o império e o povo. A economia e a sociedade se estruturaram conforme o regime imposto pelos persas. Essa política econômica e administrativa favorecia o enriquecimento dos setores dominantes, e conseqüentemente o empobrecimento cada vez maior dos camponeses. Os sacerdotes eram os líderes do povo e a teologia da retribuição se fortaleceu muito nessa época. No entanto, a justiça de Deus explicada pela teologia da retribuição deparava-se com o problema do mal e do sofrimento do justo. É a partir da experiência e da observação da realidade que se origina um movimento de resistência à teologia da retribuição. No capítulo 24,1-12, Jó se lança numa contemplação sobre a sociedade dividida entre opressores e oprimidos. Desmonta o funcionamento da sociedade mostrando suas rupturas e conflitos graves. Sua intenção nesse texto é mostrar através da realidade, porque não concorda com as afirmações dos sábios que defendem a teologia da retribuição, sobre o castigo infalível para os ímpios ricos e sobre o sofrimento do pobre como indicação de castigo.(AU)

Ilusão e realidade em Ivaporunduva: a televisão na cultura quilombola. Análise a partir da Folkmídia

Este estudo de caso visa, a partir de pesquisa de campo, pesquisa bibliográfica e entrevistas abertas observar como a televisão, enquanto meio de comunicação de massa, transforma ou influencia a cultura de uma comunidade quilombola. O objeto desta análise é a comunidade quilombola de Ivaporunduva, na área rural da cidade de Eldorado Paulista, região do Vale do Ribeira, interior do estado de São Paulo. Seus modos de vida têm sido constantemente ameaçados pela intenção da construção de barragens na cabeceira do rio Ribeira de Iguape, na margem do qual localizam-se diversas comunidades quilombolas, inclusive Ivaporunduva; pela falta de políticas públicas que resguardem verdadeiramente seus direitos, e pela falta de trabalho, o que acarreta na saída dos jovens da comunidade em busca de novos horizontes. A televisão faz parte de um novo universo na realidade quilombola e entra na vida desses homens e mulheres do campo como veículo de entretenimento e porta para um mundo de ilusões e realidades onde buscam encontrar-se e muitas vezes se frustram. A cultura quilombola e suas transformações depois da entrada da televisão em Ivaporunduva serão analisadas a partir da Folkmídia, espaço teórico que analisa a maneira pela qual os meios de comunicação abstraem elementos da cultura popular e vice-versa. É o vice-versa que aqui nos importa.

Ilusão e realidade em Ivaporunduva: a televisão na cultura quilombola. Análise a partir da Folkmídia

Este estudo de caso visa, a partir de pesquisa de campo, pesquisa bibliográfica e entrevistas abertas observar como a televisão, enquanto meio de comunicação de massa, transforma ou influencia a cultura de uma comunidade quilombola. O objeto desta análise é a comunidade quilombola de Ivaporunduva, na área rural da cidade de Eldorado Paulista, região do Vale do Ribeira, interior do estado de São Paulo. Seus modos de vida têm sido constantemente ameaçados pela intenção da construção de barragens na cabeceira do rio Ribeira de Iguape, na margem do qual localizam-se diversas comunidades quilombolas, inclusive Ivaporunduva; pela falta de políticas públicas que resguardem verdadeiramente seus direitos, e pela falta de trabalho, o que acarreta na saída dos jovens da comunidade em busca de novos horizontes. A televisão faz parte de um novo universo na realidade quilombola e entra na vida desses homens e mulheres do campo como veículo de entretenimento e porta para um mundo de ilusões e realidades onde buscam encontrar-se e muitas vezes se frustram. A cultura quilombola e suas transformações depois da entrada da televisão em Ivaporunduva serão analisadas a partir da Folkmídia, espaço teórico que analisa a maneira pela qual os meios de comunicação abstraem elementos da cultura popular e vice-versa. É o vice-versa que aqui nos importa.