Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Planteamiento y optimización de experimentos analíticos

En el prosent projecte s'introduirà la teoria del disseny estadístic d'experiments i ens endinsarem amb més profunditat en els dissenys factorials complerts. Aquest tipus de dissenys, són d'aplicació en sistemes en els que es desitja estudiar la influència que tenen els k factors sobre una variable resposta. Els dissenys factorials complerts, són aquells en els que els k factors poden prendre diversos nivells, i es contemplen totes les posibles combinacions entre ells. Aquest projecte es centrarà més concretament en els dissenys factorials complerts 2, on el número 2 indica que cadascun els factors pren 2 nivells diferents. S'explicarà la teoria corresponent a aquests dissenys amb l'ajuda de diversos exemples, explicant des de un disseny factorial en el que s'estudia la influència de 2 factros (2), fins a un en el que s'estudia la influència de 4 factors (2). També s'ha introduït alguns mètodes que ens ajudaran a trobar models matemàtics que s'ajustin al sistema, i algunes metodologies d'optimització com la metodologia de superficie de resposta o el mètode simplex, per poder treure el màxim partit als nostres recursos. Una vegada introduïts tots aquests conceptes, es procedirà a realitzar un estudi i optimització d'una reacció química que consisteix en l'eliminació del coure d'una dissolució per a la posterior utilització d'aquesta dissolució en la industria per a l'extracció d'or i plata. El segon cas d'aplicació serà la realització de l'estudi i optimització del procés d'obtenció de biodièsel. En ambdós casos s'aplicarà un disseny factorial complet 2, però en cada un s'aplicarà una metodologia diferent per realitzar la optimització. Donat que aquest és un projecte purament centrat en el disseny d'experiments i en el tractament de les dades obtingudes, l'experimentació no ha sigut realitzada per nosaltres, sinó que la informació referent a la mateixa s'ha obtingut d'articles acadèmics realitzats per diferents universitats que han realitzat els estudis corresponents.

Estudio del servidor de aplicaciones Glassfish y de las aplicaciones J2EE

El objetivo principal del proyecto consiste en realizar un estudio sobrel J2EE y Glassfish. Realizar un análisis de sus componentes así como de sus posibles alternativas tanto de aplicaciones como de servidores. Además realizar un estudio completo sobre EJB. Y finalmente, realizar una comparativa entre las diferentes posibilidades de interfaces de presentación que se se pueden utilizar según las diferentes tecnologías existentes. El último objetivo es la realización de un prototipo de una aplicación empresarial utilizando las herramientas explicadas en el proyecto consistente en un administrador de los recursos humanos de la empresa para la gestión interna de los trabajadores.

Módulo de modelado hardware GISCMO

Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un aplicativo en formato web capaz de dar soporte al modelado de equipos hardware para su posterior publicación en librerías. El proyecto se incluye en un entorno de trabajo constituido por una serie de herramientas de las que nuestro proyecto es una pequeña pero importante parte. Nuestro objetivo comprenderá la creación y posterior gestión de modelos de equipos hardware para ser utilizados por los proyectistas de instalaciones de control industrial, que generen sus trabajos mediante el uso del entorno de desarrollo GISCMO (Gestor integrado de sistemas de control y modelado de objetos).

Implantació de l'administració electrònica als ajuntaments

Aquesta memòria descriu com la llei 11/2007 de 22 de juny, d’accés electrònic dels ciutadans als serveis públics, és el punt de partida de la transformació de les administracions públiques, entre elles els ajuntaments, cap a l’administració electrònica. La implantació del projecte descrit s’ha portat a terme amb la perspectiva que la simplificació, normalització i homogeneïtzació dels processos administratius ha de ser el primer pas a realitzar. Posteriorment hem d’ajudar a l’ajuntament a avançar cap al seu propi model d’administració electrònica i, assolir així, els objectius de millorar la gestió interna i prestar un servei òptim i de qualitat a la ciutadania. Finalment hem d’establir un sistema que permeti realitzar el seguiment i avaluació de les actuacions vinculades a l’Administració Electrònica implantada que ens permetrà, a l’equip de treball, adequar i reajustar l’estratègia de l’ajuntament als objectius establerts, trobant eixos de millora i legitimant la presa de decisió.

Intranet pel HCR Cent Patins

El projecte està estretament vinculat a l‟entitat de Hockey Línia HCR Cent Patins de Rubí. Els objectius del projecte són desenvolupar una intranet de gestió econòmica pel Club respectant tots els procediments que s‟executen al llarg d‟una temporada a l‟entitat.

Disseminació, integració i visualització de dades biològiques

La recent revolució en les tècniques de generació de dades genòmiques ha portat a una situació de creixement exponencial de la quantitat de dades generades i fa més necessari que mai el treball en la optimització de la gestió i maneig d'aquesta informació. En aquest treball s'han atacat tres vessants del problema: la disseminació de la informació, la integració de dades de diverses fonts i finalment la seva visualització. Basant-nos en el Sistema d'Anotacions Distribuides, DAS, hem creat un aplicatiu per a la creació automatitzada de noves fonts de dades en format estandaritzat i accessible programàticament a partir de fitxers de dades simples. Aquest progrtamari, easyDAS, està en funcionament a l'Institut Europeu de Bioinformàtica. Aquest sistema facilita i encoratja la compartició i disseminació de dades genòmiques en formats usables. jsDAS és una llibreria client de DAS que permet incorporar dades DAS en qualsevol aplicatiu web de manera senzilla i ràpida. Aprofitant els avantatges que ofereix DAS és capaç d'integrar dades de múltiples fonts de manera coherent i robusta. GenExp és el prototip de navegador genòmic basat en web altament interactiu i que facilita l'exploració dels genomes en temps real. És capaç d'integrar dades de quansevol font DAS i crear-ne una representació en client usant els últims avenços en tecnologies web.

Disseny i Implementació d'un Sistema de gestió d'amonestacions i sancions en centres educatius

Disseny d'una base de dades que permet emmagatzemar informació bàsica del centres educatius (professors, alumnes, cursos,...) i a més permet tractar i emmagatzemat informació referent a amonestacions i sancions. També s'implementa un mòdul estadístic i una taula de log.

Desenvolupament d'algorismes biològicament inspirats basats en Support Vector Machines

L'objectiu d'aquest projecte ha estat el desenvolupament d'algorismes biològicament inspirats per a l'olfacció artificial. Per a assolir-lo ens hem basat en el paradigma de les màquines amb suport vectorial. Hem construit algoritmes que imitaven els processos computacionals dels diferents sistemes que formen el sistema olfactiu dels insectes, especialment de la llagosta Schistocerca gregaria. Ens hem centrat en el lòbuls de les antenes, i en el cos fungiforme. El primer està considerat un dispositiu de codificació de les olors, que a partir de la resposta temporal dels receptors olfactius a les antenes genera un patró d'activació espaial i temporal. Quant al cos fungiforme es considera que la seva funció és la d'una memòria per als olors, així com un centre per a la integració multi-sensorial. El primer pas ha estat la construcció de models detallats dels dos sistemes. A continuació, hem utilitzat aquests models per a processar diferents tipus de senyals amb l'objectiu de abstraure els principis computacionals subjacents. Finalment, hem avaluat les capacitats d'aquests models abstractes, i els hem utilitzat per al processat de dades provinents de sensors de gasos. Els resultats mostren que el models abstractes tenen millor comportament front el soroll i més capacitat d'emmagatzematge de records que altres models més clàssics, com ara les memòries associatives de Hopfield o fins i tot en determinades circumstàncies que les mateixes Support Vector Machines.

Aplicació de gestió i entorn web per a una empresa de treballs ambientals

L’objectiu principal d’aquest projecte final de carrera és desenvolupar l’anàlisi, disseny, implementació i posada en marxa del sistema informàtic que necessitava l’empresa tres60. L’aplicació de gestió permetrà l’organització de la informació amb l’objectiu de poder accedir fàcilment a totes les dades de facturació de l’empresa i de gestió dels seus projectes. D’altra banda, també s’ha creat el lloc web de l’empresa

Disseny i construcció d'un sistema de control i seguiment astronòmic

Aquest projecte es basa en la implementació i construcció de tots els elements necessaris per a la realització d’un sistema de control i motorització d’un telescopi astronòmic. Es parteix de la necessitat de trobar un sistema que ens permeti dotar a un telescopi de fabricació pròpia de la capacitat de seguiment de la rotació terrestre i també de la capacitat de posicionament automàtic indicant les coordenades de la posició desitjada o be l’objecte a observar indexat en una base de dades

Magatzems de dades en el context de la web semàntica

L'objecte del projecte és estudiar en profunditat els sistemes gestors de bases de dates en l'àmbit de la web semàntica. Aquests sistemes són gestors de bases de dades especialitzats en l'emmagatzematge i tractament de dades semàntiques, tot tenint en compte les peculiaritats d'aquestes. Per tal d'aprofundir en la matèria, el projecte es divideix en dues parts principals. En la primera es recerca l'estat de l'art, fent un estudi comparatiu entre els magatzems semàntics més coneguts en l'actualitat. En la segona part s'estudia en profunditat un d'aquests magatzems (Virtuoso Universal Server).

Comparativa de dues eines de software pel desenvolupament de classificadors d'espectroscòpia de ressonància magnètica nuclear de tumors cerebrals humans

En aquest treball s’ha fet una avaluació comparativa dels resultats que es poden obtenir amb el software SpectraClassifier 1.0 (SC) desenvolupat al nostre grup de recerca, comparant‐lo amb l’SPSS, un programa estadístic informàtic estàndard, en un problema de classificació de tumors cerebrals humans amb dades d’espectroscopia de ressonància magnètica de protó (1H‐ERM). El interès d’aquesta avaluació comparativa radica en la documentació dels resultats obtinguts amb els dos sistemes quan en la correcció dels resultats obtinguts, així com ponderar la versatilitat i usabilitat dels dos paquets de software per a una aplicació concreta d’interès al treball del GABRMN. Per a aquest treball s’han utilitzat dades provinents de dos projecte europeus multicèntrics (INTERPRET i eTumour) en els quals vam participar. Les classes tumorals utilitzades (d’un total de 217 pacients) han sigut les majoritàries des del punt de vista epidemiològic: glioblastoma multiforme, metàstasi, astrocitomes de grau II, ligodendrogliomes de grau II, oligoastrocitomes de grau II i meningiomes de baix grau. Amb les dades d’aquests pacients s’han dissenyat classificadors basats en l’anàlisi discriminant lineal (LDA), s’han avaluat amb diferents mètodes matemàtics i s’han testat amb dades independents. Els resultats han estat satisfactoris, obtenint amb l’SC resultats més robusts amb dades independents respecte la classificació realitzada per l’SPSS.

Valoració de l’impacte i repercussió de les drogues de disseny en el medi judicial. Aspectes forenses en els àmbits civil i penal

Les rogues de disseny són utilitzades hores d’ara amb major intensitat encara que no suposen un problema tan greu, a nivell assistencial o clínic, com les drogues més clàssiques. La seva prevalença no ha estat molt estudiada des del punt de vista legal i la seva implicació en procediments civils o penals no és ben coneguda. La recerca pretén obtenir dades del consum de drogues de disseny, avaluar la seva associació amb dades sociodemogràfiques, mèdiques i amb els delictes comesos per la població d’estudi, valorar aspectes forenses, intoxicació i morts degudes al seu consum, revisar sentències i repercussió als àmbits civil i penal en relació amb aquestes drogues, a través de l’estudi d’una mostra de 175 subjectes que es troben detinguts al Jutjat de Guàrdia de Barcelona i de subjectes interns al Centre Penitenciari de Joves de Barcelona.

Estudi i implementació d'un cas pràctic (e-commerce) segons etapes del disseny centrat en l'usuari

La idea bàsica d'aquest disseny centrat en l'usuari és obtenir informació sobre els usuaris, les seves tasques i objectius, i fer servir tota aquesta informació per orientar el disseny i el desenvolupament de productes. Per a la realització d'aquest treball s'han establert quatre fases: (1) Investigació, (2) Disseny d'escenaris i flux d'interacció, (3) Prototipat, i (4) Avaluació. El cas pràctic que es tractarà és una cadena de supermercats ecològics que vol promocionar la compra responsable d'aliments.