Abordaje funcional de lesiones de rodilla con Pilates

Las lesiones agudas de rodillas son muy conocidas en el entorno del deporte: roturas de meniscos, de ligamentos cruzados, esguinces, pero lo más común es que aparezcan patologías por sobrecarga que comienzan con un dolor de baja intensidad que con el tiempo pueden llegar a provocar importantes problemas. La rodilla es la mayor articulación del cuerpo, está rodeada por grandes músculos que aunque proporcionan movilidad y fuerza, provocan estrés que se agudiza cuando hay desequilibrios de fuerza o flexibilidad; sin contar posibles alteraciones anatómicas. Aunque cada una de las patologías participa de varios mecanismos patogénicos, para plantear protocolos basados en la biomecánica correcta, podemos clasificar las patologías según su mecanismo etiopatogénico y patomecánico y, diseñar ejercicios de Pilates buscando el mejor resultado. Así, los 3 grupos de entidades que comprenden el 95de la patología médica de rodilla son: Síndromes de estrés articular, Síndromes comprensivos, Síndromes de tensión intersercional. Mediante el método Pilates, la abordaremos buscando la disminución de la inflamación y el dolor; movilización pasiva y activa para impedir rigideces y lograr mayor amplitud de movimiento; propiocepción; reentrenamiento de fuerza muscular y alineamiento; rehabilitación de gestos funcionales y coordinados, etc, contribuyendo a la recuperación y prevención de lesiones

La producción de la voz : Estructuras anatómicas y biomecánica laríngea. Usos y abusos vocales en la tarea del docente de Educación Física

La voz no es sólo el sonido producido por un órgano o un sistema, la voz expresa y comunica completamente a las personas. En términos anatomofisiológicos la voz se produce gracias a la acción coordinada de varias estructuras de nuestro cuerpo. Estas estructuras coordinadas se denominan sistema fonatorio. Lo integran músculos de diferentes regiones del cuerpo, elementos del aparato respiratorio y del aparato digestivo. Esos componentes se adaptan y se coordinan para que pueda producirse el sonido humano al que llamamos voz, los cuales además se articulan y combinan en palabras y frases con las que nos comunicamos. También una adecuada alineación postural permite tener más capacidad de producir una amplia gama de sonidos en forma cómoda. El presente trabajo es una mirada de la fonación, desde una perspectiva eminentemente funcional, donde se enfatizan aspectos que nos ayudan a comprender mejor el uso vocal general y aquel que se desarrolla con fines ocupacionales y profesionales. En esta propuesta se pone el acento en el particular uso vocal en la docencia de la Educación Física en diferentes ámbitos, uso por demás exigido lo que genera abusos vocales y generalmente disfonías. Por último se ofrece algunas líneas de actuación concretas para que la situación actual se optimice y se reduzca la problemática en ésta área

Anatomia del raquis, sus curvas y su control ortostatico

Nos decidimos a realizar la siguiente ponencia, para analizar y reconocer aquellos aspectos anatómicos y funcionales de la columna vertebral o raquis en relación a sus curvas fisiológicas y a su control ortostatico. El abordaje que efectuaremos, es teniendo en cuenta los contenidos que constantemente estabilizan y desestabilizan el raquis en los movimientos de la vida cotidiana, como también aquellos enfocados en la actividad física en relación a la postura y a su tonicidad. Analizaremos los rangos de movimientos posibles, la tensión y la distensión ligamentaria ante los distintos tipos de movimientos y las determinadas acciones musculares específicas. Es importante remarcar, como actúa el sistema extrapiramidal desde niveles superiores en el control de la tonicidad muscular. Comprendemos que, es de vital importancia destacar el papel que desarrollan los músculos de sostén, tanto en la estabilización de las estructuras articulares y musculares que forman parte de la columna vertebral, como también en la elaboración de patrones de movimientos donde participan las extremidades inferiores y superiores partiendo su elaboración desde el raquis

Aspectos anatómicos-funcionales del remate al arco con el empeine en el fútbol

El remate es la acción técnica individual que culmina generalmente tras una jugada colectiva, que consiste en impactar el balón hacia el arco rival, con el objetivo de convertir un gol. Entre los remates más comunes del fútbol, podemos encontrar: el remate con el empeine, con cara interna y externa del pie, con la cabeza, de volea, etc. Los remates pueden realizarse cuando el jugador se encuentra parado o en el transcurso de la carrera, luego de una jugada individual o en equipo. Los tiros también dependen de la dirección con la que viene el balón en relación con la posición del jugador y de la altura en el momento del contacto. Teniendo en cuenta las distintas variedades de remates, analizaremos los contenidos anatómicos y funcionales que enmarcan el remate con empeine total dentro de un gesto técnico específico. El tronco y la pelvis son segmentos articulares, ligamentarios y musculares claves para el análisis técnico ya que participan de la estabilidad en el momento de la acción técnica. Es necesario discernir entre la pierna de apoyo y la de ejecución, ya que requieren de determinados músculos que le posibilitan a cada una su accionar y es fundamental conocer la implicancia de estos músculos en el cuerpo en movimiento para tener conciencia en nuestras prácticas y poder aprovechar tales conocimientos para una mejor labor docente

Aspectos importantes de la anatomía funcional del abdomen para la actividad física

El propósito de ésta ponencia es analizar cuestiones que posiblemente estén estrechamente vinculadas con una problemática que actualmente sufre gran parte de la población, que son los dolores lumbares y cómo profesionales del campo de la Educación física, podemos aportar análisis, ideas y ejercicios concretos para su prevención. Pasando por una breve introducción de anatomía descriptiva y funcional de la zona, me enfocaré tanto en la filogénesis, como en la óntogenesis del ser humano y, a partir de allí, me detengo en destacar el papel fundamental que desarrollan los músculos intrínsecos, de sostén y estabilizadores del complejo lumbo pélvico y el hecho de generar engramas motores que anticipen la contracción (protección) de dichos músculos antes de cualquier movimiento en el que se requiera movimiento de grandes masas musculares

Anatomía funcional del cuerpo estriado y la corteza cerebral : Su relación con el movimiento

El objetivo de la siguiente ponencia es revalorizar y reconocer aquellos aspectos anatómicos y funcionales de algunos elementos del sistema nervioso imprescindibles para el correcto funcionamiento del cuerpo humano, tanto en los movimientos deportivos, como en la variedad infinita de los actos motores resumidos en las contracciones musculares. Ante los diferentes rangos articulares posibles y las determinadas acciones musculares específicas, la corteza cerebral y el cuerpo estriado participan activamente en la ejecución de cada movimiento, ya que ambos permiten que ese gesto se produzca de una forma determinada, ya sea sumamente preciso o totalmente ineficaz y descoordinado, pero ambos se activan de distinta forma y en momentos diferentes, posibilitando acciones musculares diferentes. Es importante entender cómo participan la corteza motora y los ganglios basales en el inicio del movimiento, en relación a la posición del tronco y el raquis, y al accionar de las extremidades. La armonía del funcionamiento del sistema nervioso central, tanto en sus funciones específicas como en las funciones de sus tractos nerviosos ascendentes y descendentes, permiten corroborar, por un lado, una estrecha relación entre el movimiento, la locomoción y los gestos técnicos deportivos, y por otro, la importancia de las fases estáticas y estabilizaciones constantes del cuerpo humano, destacando el papel que desarrollan los músculos de sostén tanto en las estructuras articulares de la columna vertebral, como también en la elaboración de patrones de movimientos donde participan las extremidades

La rodilla : Influencias anatomofuncionales en su biomecánica

Un conocimiento minucioso de la articulación de la rodilla interesa al profesor en educación física, por ser la articulación más utilizada, más expuesta, y menos protegida en las actividades de la vida diaria. La articulación de la rodilla además de unir el fémur, la tibia y la rótula, es un elemento de alta complejidad mecánica en cuanto a su anatomía a pesar de estar dotada de un solo sentido de libertad de movimiento: la flexión-extensión. De manera accesoria, posee un segundo sentido de movimientos: la rotación sobre el eje longitudinal de la pierna, que solo aparece cuando la rodilla ha sido flexionada. Asimismo los músculos que la rodean y actúan sobre ella tienen la capacidad no solo de ejecutar los movimientos normales, sino también, según su tono, modificar la alineación de los segmentos óseos en la postura estática. A través del siguiente trabajo, no solo se tratara de describir aspectos de la biomecánica de la rodilla, sino la relación que presentan todos los elementos anatómicos que la rodean y que influyen en su funcionamiento, determinando la importancia que lleva este conocimiento en cada actividad planteada desde la educación física

Acción de la articulación glenohumeral en el remate del vóleibol

El propósito de esta ponencia es revalorizar aquellos aspectos anatómicos y biomecánicos que ejerce la articulación glenohumeral en el remate del vóleibol, considerado éste como el elemento con el cual culmina la fase ofensiva de una jugada. Es por ello que requiere de una alta coordinación espacio-temporal a fin de estar en el espacio y tiempo acordado, con antelación y su desarrollo adecuado depende de una gran cantidad de variables que deben ser desarrolladas de manera conjunta. Debido a que el remate es el principal gesto técnico de ataque de un equipo, es necesario conocer cómo es el movimiento del miembro superior a través de la articulación glenohumeral durante su ejecución como así los factores biomecánicos que hacen posible su acción. Para ello, se realizará, desde el punto de vista de la anatomía, una explicación de dicha articulación, como así también un análisis cualitativo de cada una de las fases del gesto del remate, destacando específicamente la fase del contacto con el balón, analizando las fuerzas que actúan, los tipos de palanca y los movimientos que ellas generan y su accionar muscular. Como se sabe, los movimientos de flexión?extensión del complejo articular del hombro en las ejecuciones técnicas del voleibol, representan la interacción de los músculos sinergistas insertados en las articulaciones respectivas, las que realizan acción conjunta de trabajo dinámico motor. A partir de aquí, es de vital importancia destacar el papel que desarrollan los músculos extensores y flexores de la cintura escapular. Se intenta describir, no solo la importancia funcional de la articulación glenohumeral en los diferentes movimientos, sino también determinar la importancia de las estructuras que lo protegen ante las exigencias deportivas

Importancia de la estabilidad de la muñeca y de la mano en los gestos técnicos de pases

El propósito de ésta ponencia es revalorizar aquellos aspectos anatómicos y biomecánicos imprescindibles para el correcto funcionamiento de la muñeca y mano en los movimientos deportivos en los pases. Es imprescindible una revisión y una revalorización de la anatomía funcional desde el movimiento para su interpretación en relación a los soportes dinámicos de la muñeca y mano. La función de la muñeca y de la mano es importante en los gestos técnicos de los pases aunque muchas veces pase inadvertido y es importante entender el ajuste que realiza este complejo articular en los diferentes tipos de pases que hay y en los diferentes gestos técnicos deportivos que lo involucren (arqueros de futbol, voleibolistas, lanzamientos, etc.), que despliegan concretamente fuerzas de tensión de circunducción, de abducción-aducción y de flexo-extensión en la muñeca. A partir de aquí, es de vital importancia destacar el papel que desarrollan los músculos y ligamentos tanto en la estabilización de las estructuras que forman parte de la muñeca, como también en la prevención de lesiones a las que está expuesta cuando se la pone en funcionamiento durante la ejecución de movimientos que implican la coordinación y de manera explosiva como se produce en los deportes (en el atletismo, o en deportes de conjunto). La funcionalidad de la muñeca se constituye a través de segmentos con funciones de soporte estática y dinámica y segmentos óseos pasivos y motores que posibilita la relación entre los segmentos donde aparecen elementos anatómicos imprescindibles para entender los movimientos que se producen. Se intenta describir, no solo la importancia funcional de la muñeca y mano en los movimientos de pases, sino también determinar la importancia de las estructuras que la protegen ante las exigencias deportivas

“Una Casa Entre el Greco y el Siroco” Crítica de la Malaparte

El título de esta tesis, utiliza primero una expresión periodística muy conocida sobre esta obra, que expresa muy bien su característica contradictoria, paradójica, siempre entre opuestos, frecuentemente utilizadas por los textos que sobre esta obra se han escrito. La segunda expresión define a esta tesis, incluida en el grupo de investigación sobre el objetivo común de la Crítica Arquitectónica. La casa Malaparte, olvidada durante largo tiempo y venerada en otros momentos, fue elegida por referéndum en 1979 por la revista “Modo (Cien proyectos para recordar)” como la obra más representativa de la arquitectura italiana del siglo XX. Un icono de modernidad en 1979 y paradójicamente no en su momento, ya que difícilmente se podría encuadrar en las tipologías de vivienda moderna de los años treinta. El objetivo de esta tesis es la racionalización del valor de esta obra, admitida de alguna manera en los “manuales de arquitectura moderna”, proponiendo para ello el reconocimiento de sus singularidades y regularidades como elementos de investigación del valor sustantivo de la arquitectura, el polinomio indisociable: contexto, forma, función, construcción. Tenemos datos, textos, hermenéutica. Nuestro método no puede ser otro que la crítica de los datos y texto y la crítica poética. Nuestra tesis, se inserta en este conjunto de crítica arquitectónica, vinculada al método llamado por el Catedrático Dr. Antonio Miranda Regojo “Mírregan-Todorov” que emplearemos como referencia y método para mostrar lo que más nos interesa, la calidad de la arquitectura, su ser, que paradójicamente, difiere de su descripción, de su momento histórico, en fin de todo aquello que en realidad solo la describe, la analiza y la interpreta. Nuestra variación propuesta al modelo de referencia, consta del siguiente desarrollo: 1. Crítica de “La Crítica”. 2. Crítica poética. 3. Conclusiones El primer capítulo, propone “La Crítica”, entendida como ese valor colectivo depositado por los textos escritos sobre la obra contrastado con nuestras observaciones personales respecto de cada uno de ellos. Las críticas seleccionadas muestran una nube de alternativas relativas a la descripción, análisis e interpretación que sobre la obra se han producido. Este capítulo, constituye una compilación de textos ordenada cronológicamente, que introduce al conocimiento de la obra. Recoge las primeras referencias, los artículos, los libros, las películas y anuncios así como alguno de los textos académicos que se han escrito sobre esta obra. 15 Los artículos seleccionados son los siguientes: Aldo Morbelli 1942. A. Alieri M.Clerici F.Palpacelli y G.Vaccaro 1966. Francesco Venezia con G.Petrusch 1973 Vieri Quilici.1977/1981 G.K.Koenig, 1979 John Hejduk 1980 Audrey Batey 1980. Manfredo Tafuri 1981. Francesco Venezia 1983. Joe Bostik 1989. Vittorio Savi, 1989. Marida Talamona 1989. W. Arets, W. Van der Bergh. 1989. Franco Purinni 1991. Marida Talamona 1997. Bruce Chatwin 1997. Los libros seleccionados han sido: Marida Talamona. Casa Malaparte, Milano 1990. Sergio Attanasio. Curzio Malaparte “Casa come me” Punta del Massullo, tel. 160 Capri. Nápoles 1990 Gianni Petenna. CasaMalaparte, Capri, 1999 Michael McDonough. A house like me. Edit.Clarkson Potter,New York 1999 Mario Ferrari. Adalberto Libera “Casa Malaparte en Capri1938-1942” 2008 Las películas seleccionadas: Il Cristo proibito, 1956 Le Mèpris, 1963 La Pelle, 1981 Anuncio de Hugo Boss 2010 16 Los textos académicos recogidos son: Angela delGaudio. Casa Malaparte. Interventi e restauri. 2003 Nicoletta Setola. Casa Malaparte. Il cantiere le tecnologie i materiali. 2004 Gloria Paz Saravia Ortiz. La casa Malaparte de A.libera. 2007 En el capítulo segundo “Crítica poética” se circunscribe, según la definición utilizada, a lo que en particular tiene como nivel de verdad, por la idoneidad de su construcción, tipología e iconología en relación al lugar (entidad propia, identidad auténtica). Existen algunos estudios que proponen a la casa Malaparte comprendida en la poética común de la obra de su arquitecto, Adalberto Libera. Nuestra posición nada tiene que ver con “la manera de hacer de un autor” se inclina a investigar obras enlazadas por estructuras comunes, reflejo y consecuencia especialmente de la propia arquitectura, nos interesa la poética de la arquitectura, no la de un autor. Realizamos tres ensayos, el primero trata de investigar el “Lugar” contexto de la obra, proponiendo el reconocimiento de un sistema lugar-arquitectura, (Conjunto de reglas o principios sobre una materia racionalmente enlazados entre sí) del que formulamos una serie de definiciones como características de esta relación: la analogía, la simpatía, la emulación, la signatura, la nematología y la sinexión. Concluyendo que la relación encontrada en la Malaparte podría explicarse de esta manera: ninguna mimesis, admite cierta analogía, un camuflaje solo geométrico, sin emulación de “tipismo” alguno, con emulación del modelo continuo de la “caja” desde el ataúd a la humilde vivienda , con “simpatía” como una obra contemporánea, con una fuerte signatura sobre el lugar, en correspondencia a lugar señalado por la historia y a la indeterminación iconológica que propone su arquitectura, (fetiche, simulacro) con una relación “nematológica” a través de su implantación y con una vinculación especial de “sinexión” entre la superficie del lugar y el acomodo de esta arquitectura. Continuamos con la relación propia de la obra y el lugar, concluyendo como la casa Malaparte propone el espacio sobre su cubierta, a modo de patio, de recinto. La obra demuestra que no es únicamente la sustancia material quien protagoniza la acción de “recintar”. El vértigo constituye la materia infranqueable del perímetro. En la Malaparte es el plano arquitectónico, (elevado) el recinto descubierto, el plano que posibilita la máxima relación con el exterior en esta arquitectura. En su interior el paisaje deja de ser fondo y el habitante se incorpora al escenario, se incorpora al paisaje. Te encuentras midiendo, relacionando distancias desde las espículas de pino, rocas, acantilados, barcos, islas, mar hasta la costa de Amalfi. Esta posición sobre el paisaje, es comparada con la casa Kaufman de F.L.Wrigth. El segundo ensayo investiga el proyecto de la obra. Distinguimos entre proyecto-forma, proyecto-origen, proyecto programa, proyecto-acción y proyectos-signo. Encontramos que no existe proyecto-forma que explique la casa Malaparte, tenemos proyectoorigen, proyecto-programa y proyectos-signo suficientes para racionalizar esta obra. Nos encontramos con un proyecto-acción, en permanente discusión, debatido hasta la saciedad, con la finalidad de habitar aquella roca, cuyas proposiciones se contrastan en la obra, ampliando el proceso de proyecto a la propia acción de construir, proyecto y construcción no estan disociados. Los proyectos “signo” de esta obra, nos permiten relacionar la permanencia de un programa, una organización, una comunicación y distribución que entendemos continua y conducida por Malaparte. Lo realmente importante previsto y controlable por aquel: programa y distribución. Nos permitimos afirmar que lo significante continuo es un proyecto–programa limitado a una forma necesaria iniciada por Libera, como una semilla. Su forma es el resultado de un procedimiento, arraigado y condicionado a un terreno. Un proceso que consiste en establecer unas alturas tipo sobre un programa distribuido en planta, y limitado con una construcción racional, tipológica sobre muros de carga, capaz de soportar cualquier programa habitacional, que proporciona inevitablemente un resultado seguro. El tercer ensayo propone una “novela” sobre la manera de construcción de la obra, que nos permite explicar la gran escalera de la Malaparte. Encontramos que la construcción de la Malaparte, también forma parte de un sistema. Este sistema es capaz de generar forma, sin recurrir a las mascaras fijadas por la tradición o las modas, manteniendo su libertad de expresión sin concesiones. Consideramos que en el camino de acceso a la obra que hubo que ejecutarse para tal fin están las claves para la comprensión de su escalera. La escalera de la Malaparte la comprendemos desde la propia accesibilidad a la obra. Su trazado abocinado, su forma “strombata”, es consecuencia para nosotros de sus límites físicos, su elevación, resultado de las cotas que responden a los niveles de los planos de trabajo, incluida la terraza –patio. Su expresión geométrica sería visible desde la ejecución de las obras; no es posterior al paralelepípedo inicial, sino previa. Su función de acceso a la terraza no es la principal, excluida desde el proyecto administrativo de Libera, al texto escrito de Malaparte sobre su casa (ninguna escalera exterior). Sus funciones principales subyacentes que quedan envueltas son primeramente abastecer la obra, en segundo lugar como cubierta de la escalera interior que tuvo que salir de su posición centrada en el paralelepípedo inicial, al extremo exterior de este. La solución a estas necesidades acuciantes, mostrarían su función paradigmática en un tercer lugar, su solución como cubierta peldañeada, como fachada remontable, que se produce desde nuestra visión del exterior, la gran escalera de acceso al lugar principal y el hecho único y genial de la Malaparte. Las conclusiones finales de esta tesis están referidas en primer lugar al Texto escrito sobre la obra y en segundo lugar a la obra misma: La Casa es entendida en los textos analizados, como objeto que soporta simultáneamente la idea romántica de emoción-inspiración y la contemporánea de invitación a su conocimiento. Producto de su singular abstracción explicamos su transformación en lo que constatamos dos vías extremas: una como artefacto, trasto inútil y pretencioso que explica las críticas extremas de Koening y Durante. Habría que demoler la Malaparte, y por la otra se produce su transformación en “objeto artístico” (inspiraciónemoción– conocimiento) que hay que venerar. Este trinomio deviene en interpretación y de aquí su provocación hacia la literatura, el cine y la imagen sobre la obra. Ambos extremos podrían originarse por no comprender, por no llegar a explicar cómo este objeto es también casa, casa con patio, habitación, refugio, arquitectura con toda su contingencia que con coherencia, razón y libertad de expresión produce aquel objeto, con la única intencionalidad acuciante de ser construido y habitado. El gran valor “literario-artístico” de la Malaparte recogido en sus textos, debemos admitir pues que tiene su origen en la interpretación de lo arquitectónico, que no es evidente, que entendemos no puede deducirse de su mera imagen, del mismo modo que la escultura asociada a un capitel corintio, que algunos pretenden disociar del apoyo constructivo de un pie derecho, como la solución del tímpano- escultura de una portada barroca, que pretendemos separar de la eficacia del dintel, como la cúpula solución a la cubierta del Panteón de Agripa, que estudiamos aparte como un problema de ingeniería, estos aspectos múltiples, complejos y no evidentes producen la fragmentación de lo arquitectónico, y permiten sus interpretaciones independientes, desguazando la arquitectura en trozos muy visibles que algunos llamaron “arte” y sistemas mas ocultos que otros llamaron “ingeniería y técnica”. Contemplar lo humano con fantasía es también nuestra conclusión deductiva de lo que nos permite la Malaparte, su identidad propia y peculiar deducida del Texto. Una arquitectura que permite examinar lo humano con fantasía, también un gran valor común, literario y arquitectónico que no queremos disociar. Si nos afirmamos en la autonomía de la arquitectura, sin renunciar al Texto, su identidad no es más que materialidad, ni menos que la metáfora del habitar diverso del hombre en la tierra. Ambos discursos permanecerán siempre abiertos para poetas y arquitectos. La Malaparte puede explicarse desde el lugar, de su proyecto y su construcción. Podríamos limitarnos aun más, solamente de su realidad congelada actual lograríamos inferir su valor como arquitectura que ha resuelto el problema; cubriendo, superponiendo con rigurosa limpieza, orden y geometría, al caos de accidentalidad y esfuerzo, un resultado despejado, de la materialidad y la técnica, esto es en definitiva el poder de lo arquitectónico, realizado no como máscara superpuesta, sino como resultado coherente, piel viva sobre huesos y músculos necesarios.

BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles

Bats are animals that posses high maneuvering capabilities. Their wings contain dozens of articulations that allow the animal to perform aggressive maneuvers by means of controlling the wing shape during flight (morphing-wings). There is no other flying creature in nature with this level of wing dexterity and there is biological evidence that the inertial forces produced by the wings have a key role in the attitude movements of the animal. This can inspire the design of highly articulated morphing-wing micro air vehicles (not necessarily bat-like) with a significant wing-to-body mass ratio. This thesis presents the development of a novel bat-like micro air vehicle (BaTboT) inspired by the morphing-wing mechanism of bats. BaTboT’s morphology is alike in proportion compared to its biological counterpart Cynopterus brachyotis, which provides the biological foundations for developing accurate mathematical models and methods that allow for mimicking bat flight. In nature bats can achieve an amazing level of maneuverability by combining flapping and morphing wingstrokes. Attempting to reproduce the biological wing actuation system that provides that kind of motion using an artificial counterpart requires the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators. Thus, NiTinol Shape Memory Alloys (SMAs) acting as artificial biceps and triceps muscles are used for mimicking the morphing wing mechanism of the bat flight apparatus. This antagonistic configuration of SMA-muscles response to an electrical heating power signal to operate. This heating power is regulated by a proper controller that allows for accurate and fast SMA actuation. Morphing-wings will enable to change wings geometry with the unique purpose of enhancing aerodynamics performance. During the downstroke phase of the wingbeat motion both wings are fully extended aimed at increasing the area surface to properly generate lift forces. Contrary during the upstroke phase of the wingbeat motion both wings are retracted to minimize the area and thus reducing drag forces. Morphing-wings do not only improve on aerodynamics but also on the inertial forces that are key to maneuver. Thus, a modeling framework is introduced for analyzing how BaTboT should maneuver by means of changing wing morphology. This allows the definition of requirements for achieving forward and turning flight according to the kinematics of the wing modulation. Motivated by the biological fact about the influence of wing inertia on the production of body accelerations, an attitude controller is proposed. The attitude control law incorporates wing inertia information to produce desired roll (φ) and pitch (θ) acceleration commands. This novel flight control approach is aimed at incrementing net body forces (Fnet) that generate propulsion. Mimicking the way how bats take advantage of inertial and aerodynamical forces produced by the wings in order to both increase lift and maneuver is a promising way to design more efficient flapping/morphing wings MAVs. The novel wing modulation strategy and attitude control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling flying robots, that eliminates the need of appendices such as flaps and rudders, and would allow performing more efficient maneuvers, especially useful in confined spaces. As a whole, the BaTboT project consists of five major stages of development: - Study and analysis of biological bat flight data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. - Formulation of mathematical models for: i) wing kinematics, ii) dynamics, iii) aerodynamics, and iv) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modeling the effects of modulating wing inertia into the production of net body forces for maneuvering. - Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of wings and body, ii) SMA muscle-like mechanisms, iii) the wing-membrane, and iv) electronics onboard. It is aimed at developing the bat-like platform (BaTboT) that allows for testing the methods proposed. - The flight controller: i) control of SMA-muscles (morphing-wing modulation) and ii) flight control (attitude regulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BaTboT’s wings. - Experiments: it is aimed at quantifying the effects of properly wing modulation into aerodynamics and inertial production for maneuvering. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving flight efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Windtunnel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the wings can considerably affect the dynamics/aerodynamics of flight and how to take advantage of wing inertia modulation that the morphing-wings enable to properly change wings’ geometry during flapping. Resumen: Los murciélagos son mamíferos con una alta capacidad de maniobra. Sus alas están conformadas por docenas de articulaciones que permiten al animal maniobrar gracias al cambio geométrico de las alas durante el vuelo. Esta característica es conocida como (alas mórficas). En la naturaleza, no existe ningún especimen volador con semejante grado de dexteridad de vuelo, y se ha demostrado, que las fuerzas inerciales producidas por el batir de las alas juega un papel fundamental en los movimientos que orientan al animal en vuelo. Estas características pueden inspirar el diseño de un micro vehículo aéreo compuesto por alas mórficas con redundantes grados de libertad, y cuya proporción entre la masa de sus alas y el cuerpo del robot sea significativa. Esta tesis doctoral presenta el desarrollo de un novedoso robot aéreo inspirado en el mecanismo de ala mórfica de los murciélagos. El robot, llamado BaTboT, ha sido diseñado con parámetros morfológicos muy similares a los descritos por su símil biológico Cynopterus brachyotis. El estudio biológico de este especimen ha permitido la definición de criterios de diseño y modelos matemáticos que representan el comportamiento del robot, con el objetivo de imitar lo mejor posible la biomecánica de vuelo de los murciélagos. La biomecánica de vuelo está definida por dos tipos de movimiento de las alas: aleteo y cambio de forma. Intentar imitar como los murciélagos cambian la forma de sus alas con un prototipo artificial, requiere el análisis de métodos alternativos de actuación que se asemejen a la biomecánica de los músculos que actúan las alas, y evitar el uso de sistemas convencionales de actuación como servomotores ó motores DC. En este sentido, las aleaciones con memoria de forma, ó por sus siglas en inglés (SMA), las cuales son fibras de NiTinol que se contraen y expanden ante estímulos térmicos, han sido usados en este proyecto como músculos artificiales que actúan como bíceps y tríceps de las alas, proporcionando la funcionalidad de ala mórfica previamente descrita. De esta manera, los músculos de SMA son mecánicamente posicionados en una configuración antagonista que permite la rotación de las articulaciones del robot. Los actuadores son accionados mediante una señal de potencia la cual es regulada por un sistema de control encargado que los músculos de SMA respondan con la precisión y velocidad deseada. Este sistema de control mórfico de las alas permitirá al robot cambiar la forma de las mismas con el único propósito de mejorar el desempeño aerodinámico. Durante la fase de bajada del aleteo, las alas deben estar extendidas para incrementar la producción de fuerzas de sustentación. Al contrario, durante el ciclo de subida del aleteo, las alas deben contraerse para minimizar el área y reducir las fuerzas de fricción aerodinámica. El control de alas mórficas no solo mejora el desempeño aerodinámico, también impacta la generación de fuerzas inerciales las cuales son esenciales para maniobrar durante el vuelo. Con el objetivo de analizar como el cambio de geometría de las alas influye en la definición de maniobras y su efecto en la producción de fuerzas netas, simulaciones y experimentos han sido llevados a cabo para medir cómo distintos patrones de modulación de las alas influyen en la producción de aceleraciones lineales y angulares. Gracias a estas mediciones, se propone un control de vuelo, ó control de actitud, el cual incorpora información inercial de las alas para la definición de referencias de aceleración angular. El objetivo de esta novedosa estrategia de control radica en el incremento de fuerzas netas para la adecuada generación de movimiento (Fnet). Imitar como los murciélagos ajustan sus alas con el propósito de incrementar las fuerzas de sustentación y mejorar la maniobra en vuelo es definitivamente un tópico de mucho interés para el diseño de robots aéros mas eficientes. La propuesta de control de vuelo definida en este trabajo de investigación podría dar paso a una nueva forma de control de vuelo de robots aéreos que no necesitan del uso de partes mecánicas tales como alerones, etc. Este control también permitiría el desarrollo de vehículos con mayor capacidad de maniobra. El desarrollo de esta investigación se centra en cinco etapas: - Estudiar y analizar el vuelo de los murciélagos con el propósito de definir criterios de diseño y control. - Formular modelos matemáticos que describan la: i) cinemática de las alas, ii) dinámica, iii) aerodinámica, y iv) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular las alas en la producción de fuerzas netas. - Diseño y fabricación de BaTboT: i) estructura de las alas y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación mórfico basado en SMA, iii) membrana de las alas, y iv) electrónica abordo. - Contro de vuelo compuesto por: i) control de la SMA (modulación de las alas) y ii) regulación de maniobra (actitud). - Experimentos: están enfocados en poder cuantificar cuales son los efectos que ejercen distintos perfiles de modulación del ala en el comportamiento aerodinámico e inercial. El objetivo es demostrar y validar la hipótesis planteada al inicio de esta investigación: mejorar eficiencia de vuelo gracias al novedoso control de orientación (actitud) propuesto en este trabajo. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos son realizados utilizando un túnel de viento con la instrumentación necesaria para llevar a cabo las mediciones de desempeño respectivas. En los resultados se discutirá y demostrará que la inercia producida por las alas juega un papel considerable en el comportamiento dinámico y aerodinámico del sistema y como poder tomar ventaja de dicha característica para regular patrones de modulación de las alas que conduzcan a mejorar la eficiencia del robot en futuros vuelos.

Cálculo de algunos parámetros cinemáticos de un lanzamiento de martillo mediante análisis cinematográfico tridimensional

Desde hace mucho tiempo, el hombre se ha preocupado por los fenómenos que rigen el movimiento humano. Así Aristóteles (384-322 a. J.C.) poseía conocimientos notables sobre el centro de gravedad, las leyes del movimiento y de las palancas, siendo el primero en describir el complejo proceso de la marcha. A este sabio le siguieron muchos otros: Arquímedes (287-212 a. J.C.)- Ga leno (131-201 a.J.C.) Leonardo Da Vinci (1452-1519), que describió la mecánica del cuerpo en posición erecta, en la marcha y en el salto. Galileo Galilei (1564-1643) proporcionó empuje al estudio de los fenómenos mecánicos en términos matemáticos, creando las bases para la biomecánica. Alfonso Borelli (1608-1679), considerado por algunos autores como el padre de la moderna biomecánica. Aseguraba que los músculos funcionan de acuerdo con principios matemáticos. Nicolas Andry (1658-1742), creador de la ciencia ortopédica. Isaac Newton, que estableció las bases de la dinámica moderna con la enunciación de sus leyes mecánicas todavía hoy vigentes. E.J. Marey (1830-1904), afirmaba que el movimiento es la más importante de las funciones humanas, y describió métodos fotográficos para la investigación biológica. c.w. Braune (1831-1892), y Otto Fischer (1861-1917), describieron un método experimental para determinar el centro de gravedad. Harold Edgerton, inventor del estroboscopio electrónico de aplicación en el análisis fotográfico del movimiento. Gideon Ariel, una de las máximas autoridades en la biomecánica del deporte actual. ••••••• oooOooo ••••••• En lo que respecta al ámbito deportivo, en los últimos años estamos asistiendo a una gran mejora del rendimiento. Esto es debido en gran parte a un mayor apoyo científico en el proceso de entrenamiento, tanto en lo que se refiere a los métodos para desarrollar la condición física, como en lo concerniente a la perfección de la técnica deportiva, es decir, el aprovechamiento más eficaz de las leyes mecánicas que intervienen en el movimiento deportivo. Según P. Rasch y R. Burke, la biomecánica se ocupa de la investigación del movimiento humano por medio de los conceptos de la física clásica y las disciplinas afines en el arte práctico de la ingeniería. Junto con la anatomía, biofísica, bioquímica, fisiología, psicología y cibernética, y estrechamente relacionada con ellas, la biomecánica, conforma las bases de la metodología deportiva. (Hochmuth) Entre los objetivos específicos de la biomecánica está la investigación dirigida a encontrar una técnica deportiva más eficaz. Actualmente, el perfeccionamiento de la técnica se realiza cada vez más apoyándose en los trabajos de análisis biomecánico. Efectivamente, esto tiene su razón de ser, pues hay detalles en el curso del ~~ movimiento que escapan a la simple observación visual por parte del entrenador. Entre dos lanzamientos de distinta longitud, en muchas ocasiones no se pueden percibir ninguna o como mucho sólo pequeñas diferencias. De ahí la necesidad de las investigaciones basadas en el análisis biomecánico, de cuyos resultados obtendrá el entrenador la información que precisa para realizar las modificaciones oportunas en cuanto a la técnica deportiva empleada por su atleta se refiere. Para el análisis biomecánico se considera el cuerpo humano como un conjunto de segmentos que forman un sistema de eslabones sometido a las leyes físicas. Estos segmentos son: la cabeza, el tronco, los brazos, los antebrazos, las manos, los muslos, las piernas y los pies. A través de estos segmentos y articulaciones se transmiten las aceleraciones y desaceleraciones para alcanzar la velocidad deseada en las porciones terminales y en el sistema propioceptivo que tiene su centro en el cerebro. De todo esto podemos deducir la práctica imposibilidad de descubrir un error en el curso del movimiento por la sola observación visual del entrenador por experto que este sea (Zanon). El aspecto biológico de la biomecánica no se conoce tanto como el aspecto mecánico, ya que este campo es mucho más complejo y se necesitan aparatos de medición muy precisos. Entre los objetivos que me he planteado al efectuar este trabajo están los siguientes: - Análisis biomecánico de uno de los mejores lanzadores de martillo de España. - Qué problemas surgen en el análisis biomecánico tridimensional. Cómo llevar a cabo este tipo de investigación con un material elemental, ya que no disponemos de otro. Ofrecer al técnico deportivo los procedimientos matemáticos del cálculo necesarios. En definitiva ofrecer una pequeña ayuda al entrenador, en su búsqueda de soluciones para el perfeccionamiento de la técnica deportiva.

Natación de alto rendimiento en discapacitados

En este trabajo hago referencia a la evolución de la natación desde el inicio y su evolución histórica, haciendo una mención a sus principales fundadores y clubes, además de también nombrar a alguno de los nadadores más importantes de la historia de la natación española, para continuar con la evolución de las paralimpiadas y nuestros deportistas paralímpicos. Vemos las diferentes formas de entrenar en la natación de alto rendimiento, además de los músculos implicados en cada estilo y como desarrollar una planificación para descubrir a nuestro nadador y llevarlo a su máximo nivel. Dentro del marco teórico, también hago referencia a las diferentes discapacidades que existen en el deporte y en especial en la natación detallando también su forma y nivel de competición a través de su grado de discapacidad funcional, y enfocado más concretamente a las personas con discapacidad visual, y como se realiza un entrenamiento para personas con esta discapacidad que es en lo que se centra la parte práctica de mi trabajo.

Bases anatómicas y funcionales de la motilidad

Considero que el tema que he tratado es arduo y complicado aunque tiene su compensación, ya que me abrió los ojos en el terreno de los procesos anatomo-fisiológicos de la motilidad. Por otro lado me permitió conocer aunque no muy profundamente las bases y fundamentos de la Sofrología, que encaja en un mundo de hoy en el que hay tantos adelantos y evolucionan constantemente los métodos de preparación tanto psíquicos como físicos, y que el conocer esta importante ciencia nos puede ayudar sobremanera a conseguir un mayor control y dominio de nuestra persona. La motilidad no es solo el conjunto de huesos, articulaciones y músculos sino que el S.N.C. se encarga de regular todos esos mecanismos, desde el tono muscular hasta la acción muscular por conducta reflexiva que es la que libre de toda actividad emotiva es capaz de planear serenamente un movimiento con un fin determinado. Nuestro cuerpo es capaz de realizar un movimiento gracias a esas formaciones anatómicas, huesos, articulaciones y músculos.

Percepción dispersa: Arquitectura y tactilidad en la sociedad de la comunicación

El tema de la tesis se centra en el pensamiento de Walter Benjamin y en el concepto de percepción distraída, desarrollado en el ensayo La obra de arte en la época de su reproducibilidad técnica (1936). El título percepción dispersa deriva de una profundización de los conceptos benjaminianos en términos lingüísticos, adoptando otros significados de la palabra distracción que relacionan este concepto a cuestiones de ámbito espacial y atmosférico. Benjamin sostiene que la arquitectura, en una época en la que se desarrollan y se difunden nuevas técnicas de reproducción/ comunicación, no se puede percibir solo de manera visual sino también táctil, interrelacionando la difusión de nuevas técnicas de reproducción, la tensión entre diferentes modalidades perceptivas y la arquitectura: según él, la dispersión de la vista a favor de la percepción táctil/háptica es un rasgo característico de una sociedad en la que se desarrollan y se difunden nuevas técnicas de reproducción. La tesis profundiza en estos temas, actualizando el concepto de distracción/dispersión para valorar las repercusiones de esta intuición en el ámbito de una parte de la producción arquitectónica contemporánea: se propone una contextualización histórica y una conceptual, relativas a los proyectos recientes de algunos de los autores que profundizan en el impacto de las nuevas tecnologías en el ámbito del proyecto de arquitectura. La hipótesis que se quiere demostrar es que se está desarrollando una tendencia que lleva proyectos o edificios de alto nivel tecnológico y informático desde un ámbito de (supuesto) predominio de la percepción visual, hasta una arquitectura que proporciona experiencias multisensoriales: espacios que se pueden medir con el movimiento, los músculos y el tacto, que desarrollan un conjunto de sensaciones táctiles/hápticas y no solo visuales. Finalmente se quiere verificar si, revertiendo siglos de evolución visual, la visión táctil y cercana siga siendo uno de los polos dialécticos que estructuran la experiencia de la arquitectura, como previsto por Benjamin hace 75 años. ABSTRACT The thesis focuses on the thought of Walter Benjamin and the concept of distracted perception, developed in the essay The Work of Art in the Age of Mechanical Reproduction (1936). The title derives from a linguistic approach to this concept which further explores the meaning of the word distraction, finally relating this kind of perception to spatial and atmospheric issues. Benjamin argues that architecture, thanks to the development of new reproduction/communication technologies, cannot be perceived exclusively in a visual way but also in a tactile way, interrelating new technologies of reproduction, perceptual modalities and architecture: according to him, the dispersion of the view in favor of tactile/ haptic perception is a fundamental characteristic of a technologically developed society. The thesis explores these issues, updating the concept of distraction/dispersion to assess its implications in the works of some architects that are exploring with their buildings the impact of new communication technologies in the field of architectural design. The hypothesis at the base of this work is that we are facing a new trend in this particular field: many of the most advanced buildings provide multisensory experience, and define spaces that can be better perceived with the sense of touch (haptic sense), going beyond a mere visual perception. Finally the thesis wants to verify if, reversing centuries of visual evolution, tactile and close vision remains one of the dialectical poles that stay at the base of the experience of architecture, as foreseen by Benjamin 75 years ago. ABSTRACT La tesi si basa sul pensiero di Walter Benjamin e sul concetto di percezione distratta, sviluppato nel saggio La opera d’arte nell’epoca della sua riproducibilità tecnica (1936). Il titolo, percezione dispersa, deriva da un approfondimento dei concetti benjaminiani in termini linguistici, adottando ulteriori significati della parola che il filosofo utilizza per indicare la distrazione e che relazionano questo termine a questioni di ambito spaziale ed atmosferico. Benjamin sostiene che l’architettura, in un’epoca nella quale si sviluppano e si diffondono nuove tecniche di riproduzione (o meglio: nuove tecnologie di comunicazione), non possa essere percepita solamente in maniera visuale, ma anche tattile, mettendo in relazione la diffusione di nuove tecnologie, la tensione tra differenti modalità percettive e l’architettura: secondo Benjamin, la dispersione della vista a favore di una ricezione tattile/aptica della realtà è una caratteristica tipica di quei momenti storici nei quali si manifestano grandi trasformazioni di ambito sociale e culturale dovute allo sviluppo di nuove tecnologie di comunicazione. La tesi approfondisce questi temi, aggiornando il concetto di distrazione/dispersione per valutarne le ripercussioni su una certa parte della produzione architettonica contemporanea: si propone una contestualizzazione storica ed una concettuale, relative ai progetti di alcuni architetti che lavorano da tempo sull’impatto delle nuove tecnologie nell’ambito del progetto di architettura. La ipotesi che si dimostra con questa tesi è che si sta sviluppando una contro-tendenza tattile, a seguito della quale molti degli edifici tecnologicamente ed informaticamente più avanzati strutturano la relazione con i propri utenti sulla base di esperienze multisensoriali, definendo spazi che possono essere percepiti attraverso una percezione aptica, piuttosto che visuale. In definitiva la tesi verifica che, superando secoli di evoluzione visuale, la visione tattile e ravvicinata e - più in generale - una percezione di tipo aptico continuano ad essere uno dei poli dialettici che strutturano l’esperienza dell’architettura, come previsto da Benjamin più di 75 anni fa.