La plasticidad neuronal y los ejercicios dinámicos en pacientes con lesión en el sistema nervioso central

Este trabajo pretende sumar, a la rehabilitación de pacientes lesionados del sistema nervioso, una propuesta diferente a la visión clásica de tratamiento. Simplemente tomaremos del cerebro una de sus habilidades innatas, poniéndola a favor de nuestros pacientes. "La Plasticidad neuronal", que siempre se le atribuyó al cerebro en edades tempranas donde hay nuevas conexiones sinápticas y una mielinización creciente, hoy sabemos que aunque más limitada que en niños, permanece presente en la edad adulta. Los procesos mediante los cuales el cerebro del niño e incluso el cerebro adulto es capaz de repararse y reorganizarse han sido motivo de investigación en los últimos años y a pesar de su infinita complejidad los avances son alentadores. Aquí trataremos de poner en evidencia los resultados en el proceso de rehabilitación, la enseñanza de ejercicios dinámicos como parte del plan de trabajo. La indicación de movimientos a una persona Lesionada en el SNC, cuyo cerebro a pesar de la lesión, está en condiciones de realizar; retarda o enlentece el proceso de recuperación. Esto se debe a la ambigüedad en la dirección de la plasticidad neuronal, perpetuar una habilidad ya adquirida con repeticiones, estimula la plasticidad negativa o mal adaptativa, o sea el cerebro se vuelve "perezoso" y tiende a quedarse con las habilidades que tiene. La inclusión de ejercicios dinámicos dentro del plan de rehabilitación (dada la complejidad coordinativa de los mismos) favorece la creación de nuevos engramas motores, lo que redunda en una mayor coordinación general

La función de la lectura y del bibliotecario en las bibliotecas hospitalarias especializadas en la atención de niños

El presente trabajo estudia la función terapéutica del libro y el rol que cumplen los bibliotecarios y voluntarios que desempeñan tareas en las bibliotecas para pacientes que se especializan en la atención de niños. Las instituciones que se analizaron fueron la biblioteca ambulante del Hospital de Niños "Sor María Ludovica" y la del Hospital Zonal "Noel Sbarra" (Ex Casa Cuna). En ambos lugares se intentó determinar qué actividades relacionadas con la lectura y qué criterios de selección usan los bibliotecarios y voluntarios al momento de realizar las actividades con los libros. Para este trabajo de tipo exploratorio ? descriptivo se aplicaron tres métodos de investigación: la entrevista en profundidad con los responsables de las instituciones, el estudio de caso en los dos hospitales y, por último, la comparación entre las dos instituciones de la ciudad de La Plata, y la Asociación PAANET de la ciudad de Mar del Plata, la cual utiliza el libro y la lectura como una herramienta para mejorar la calidad de vida de niños enfermos de cáncer. Una vez culminadas las entrevistas y realizados los estudios correspondientes, se procedió al análisis de los datos recogidos, los cuales brindan la información relacionada con las actividades y la labor de los profesionales que trabajan en las bibliotecas para pacientes. Finalmente, se realizó la comparación con la Asociación de Mar del Plata, para determinar las diferencias y similitudes entre las instituciones. Este trabajo pretende que se conozca la función del libro y la labor que desarrollan a diario los bibliotecarios y voluntarios de las bibliotecas para pacientes que trabajan para una mejor calidad de vida de los niños hospitalizados

La función de la lectura y del bibliotecario en las bibliotecas hospitalarias especializadas en la atención de niños

El presente trabajo estudia la función terapéutica del libro y el rol que cumplen los bibliotecarios y voluntarios que desempeñan tareas en las bibliotecas para pacientes que se especializan en la atención de niños. Las instituciones que se analizaron fueron la biblioteca ambulante del Hospital de Niños "Sor María Ludovica" y la del Hospital Zonal "Noel Sbarra" (Ex Casa Cuna). En ambos lugares se intentó determinar qué actividades relacionadas con la lectura y qué criterios de selección usan los bibliotecarios y voluntarios al momento de realizar las actividades con los libros. Para este trabajo de tipo exploratorio ? descriptivo se aplicaron tres métodos de investigación: la entrevista en profundidad con los responsables de las instituciones, el estudio de caso en los dos hospitales y, por último, la comparación entre las dos instituciones de la ciudad de La Plata, y la Asociación PAANET de la ciudad de Mar del Plata, la cual utiliza el libro y la lectura como una herramienta para mejorar la calidad de vida de niños enfermos de cáncer. Una vez culminadas las entrevistas y realizados los estudios correspondientes, se procedió al análisis de los datos recogidos, los cuales brindan la información relacionada con las actividades y la labor de los profesionales que trabajan en las bibliotecas para pacientes. Finalmente, se realizó la comparación con la Asociación de Mar del Plata, para determinar las diferencias y similitudes entre las instituciones. Este trabajo pretende que se conozca la función del libro y la labor que desarrollan a diario los bibliotecarios y voluntarios de las bibliotecas para pacientes que trabajan para una mejor calidad de vida de los niños hospitalizados

Los orígenes del hospital San Roque : La labor de Ramos Mejía. José Ingenieros y el tratamiento de los accidentes histéricos

Este trabajo se propone realizar un recorrido histórico sobre los inicios del Hospital San Roque, actual Hospital Ramos Mejía. La metodología consistente en el relevamiento, sistematización y contextualización de fuentes primarias nos permiten dar cuenta de la labor de los Dres. José María Ramos Mejía y José Ingenieros en el ámbito hospitalario. En este recorrido histórico se pueden ubicar tres momentos clave en relación a la construcción edilicia del hospital. En el año 1869 comenzó a funcionar el Lazareto San Roque en los Corrales de Miserere. En 1883 tras sus reformas se nombró Hospital San Roque; finalmente en 1914 -año en que muere José María Ramos Mejía- se denominó Hospital General de Agudos José M. Ramos Mejía. En 1904 José Ingenieros fue nombrado médico agregado de las salas 5 y 6 correspondientes a las Enfermedades nerviosas, ambas salas inauguradas y dirigidas por el Dr. José M. Ramos Mejía. Será a través de este último que José Ingenieros irá adquiriendo un saber tanto práctico como teórico respecto de la clínica con la histeria. En el marco institucional de este Hospital y ese mismo año, José Ingenieros escribe su libro Los accidentes histéricos y las sugestiones terapéuticas.Quince años después el libro cambia de nombre y aparece una generosa referencia a Freud entre las 'actuales interpretaciones' de la histeria. Se puede considerar esto último como un aporte a la introducción de la teoría freudiana en Argentina. A su vez, a través del análisis de las fuentes primarias nos ponemos en contacto con el modo de llevar a cabo la praxis de José Ingenieros en un ámbito institucional como es el hospital público. Gracias a la publicación de numerosos casos clínicos realizada por el autor, podemos dar cuenta de cómo aparece su posición teórica articulada a la práctica, como así también lo referido a los diagnósticos y tratamientos realizados. Su praxis en el hospital lo llevó a proponer, por primera vez en nuestro país, la apertura de consultorios externos en instituciones públicas para el tratamiento hospitalario de neurastenias, histerias y otras enfermedades mentales que no requerían internación. Cabe señalar que ya el Dr. Ramos Mejía había promovido la instalación de consultorios externos en el Hospital San Roque, sólo que destinados a otras especialidades como otorrinolaringología y enfermedades de la piel, entre otros. Efectivamente, Ingenieros ya había comenzado a atender a sus pacientes, cuyo padecimiento tenía causa psíquica, ambulatoriamente. Esto se encuentra en sintonía con las políticas de un Hospital de Agudos. Debido a la creación de la Universidad de Buenos Aires, los hospitales comenzaron a alojar a estudiantes y jóvenes profesionales, siendo el San Roque el primer Hospital Asociado a la Facultad de Medicina. Siguiendo este lineamiento, Ingenieros fue un defensor de la idea de que el hospital público servía para la práctica y la enseñanza. Esta cuestión pudo estar influenciada por la experiencia que tuvo junto a Horacio Piñero quien -ya siendo titular de la cátedra de Psicología Experimental- presentó ante su alumnado a una paciente que Ingenieros trataba en el Hospital San Roque

"Locura estereotipada y Normalización medicalizada" : Reflexiones etnográficas sobre los pacientes internados en un Hospital psiquiátrico de Buenos Aires

El presente trabajo pretende abordar una de las formas de construcción de la identidad de pacientes internados en un Hospital Psiquiátrico de la ciudad de Buenos Aires. En esta línea, nos proponemos mostrar que la definición del "loco" acerca de sí mismo, remite a elementos discursivos y representacionales constitutivos del estereotipo social predominante en el sentido común. El mismo construye al "loco" como aquel que viene a romper con el pacto social, homologándolo a la figura del furioso, del violento (Foucault, 1990). En consecuencia, se le atribuyen cualidades intrínsecas, categorizadas y sustancializadas que modelan prácticas de exclusión, que permean tanto las interacciones sociales, como así también los procesos de atención de salud -atención - enfermedad. El objetivo del presente trabajo es explorar como los pacientes internados en un hospital psiquiátrico de Buenos Aires activan y objetivan diferentes atributos y cualidades del estereotipo social del "loco", a través de prácticas, discursos y representaciones ligadas al proceso de medicalización. Entendiendo a este último, como un mecanismo de control social propio de las sociedades post-disciplinarias y de sus respectivas tecnologías del "yo". (Foucault, 2005)

La plasticidad neuronal y los ejercicios dinámicos en pacientes con lesión en el sistema nervioso central

Este trabajo pretende sumar, a la rehabilitación de pacientes lesionados del sistema nervioso, una propuesta diferente a la visión clásica de tratamiento. Simplemente tomaremos del cerebro una de sus habilidades innatas, poniéndola a favor de nuestros pacientes. "La Plasticidad neuronal", que siempre se le atribuyó al cerebro en edades tempranas donde hay nuevas conexiones sinápticas y una mielinización creciente, hoy sabemos que aunque más limitada que en niños, permanece presente en la edad adulta. Los procesos mediante los cuales el cerebro del niño e incluso el cerebro adulto es capaz de repararse y reorganizarse han sido motivo de investigación en los últimos años y a pesar de su infinita complejidad los avances son alentadores. Aquí trataremos de poner en evidencia los resultados en el proceso de rehabilitación, la enseñanza de ejercicios dinámicos como parte del plan de trabajo. La indicación de movimientos a una persona Lesionada en el SNC, cuyo cerebro a pesar de la lesión, está en condiciones de realizar; retarda o enlentece el proceso de recuperación. Esto se debe a la ambigüedad en la dirección de la plasticidad neuronal, perpetuar una habilidad ya adquirida con repeticiones, estimula la plasticidad negativa o mal adaptativa, o sea el cerebro se vuelve "perezoso" y tiende a quedarse con las habilidades que tiene. La inclusión de ejercicios dinámicos dentro del plan de rehabilitación (dada la complejidad coordinativa de los mismos) favorece la creación de nuevos engramas motores, lo que redunda en una mayor coordinación general

Los orígenes del hospital San Roque : La labor de Ramos Mejía. José Ingenieros y el tratamiento de los accidentes histéricos

Este trabajo se propone realizar un recorrido histórico sobre los inicios del Hospital San Roque, actual Hospital Ramos Mejía. La metodología consistente en el relevamiento, sistematización y contextualización de fuentes primarias nos permiten dar cuenta de la labor de los Dres. José María Ramos Mejía y José Ingenieros en el ámbito hospitalario. En este recorrido histórico se pueden ubicar tres momentos clave en relación a la construcción edilicia del hospital. En el año 1869 comenzó a funcionar el Lazareto San Roque en los Corrales de Miserere. En 1883 tras sus reformas se nombró Hospital San Roque; finalmente en 1914 -año en que muere José María Ramos Mejía- se denominó Hospital General de Agudos José M. Ramos Mejía. En 1904 José Ingenieros fue nombrado médico agregado de las salas 5 y 6 correspondientes a las Enfermedades nerviosas, ambas salas inauguradas y dirigidas por el Dr. José M. Ramos Mejía. Será a través de este último que José Ingenieros irá adquiriendo un saber tanto práctico como teórico respecto de la clínica con la histeria. En el marco institucional de este Hospital y ese mismo año, José Ingenieros escribe su libro Los accidentes histéricos y las sugestiones terapéuticas.Quince años después el libro cambia de nombre y aparece una generosa referencia a Freud entre las 'actuales interpretaciones' de la histeria. Se puede considerar esto último como un aporte a la introducción de la teoría freudiana en Argentina. A su vez, a través del análisis de las fuentes primarias nos ponemos en contacto con el modo de llevar a cabo la praxis de José Ingenieros en un ámbito institucional como es el hospital público. Gracias a la publicación de numerosos casos clínicos realizada por el autor, podemos dar cuenta de cómo aparece su posición teórica articulada a la práctica, como así también lo referido a los diagnósticos y tratamientos realizados. Su praxis en el hospital lo llevó a proponer, por primera vez en nuestro país, la apertura de consultorios externos en instituciones públicas para el tratamiento hospitalario de neurastenias, histerias y otras enfermedades mentales que no requerían internación. Cabe señalar que ya el Dr. Ramos Mejía había promovido la instalación de consultorios externos en el Hospital San Roque, sólo que destinados a otras especialidades como otorrinolaringología y enfermedades de la piel, entre otros. Efectivamente, Ingenieros ya había comenzado a atender a sus pacientes, cuyo padecimiento tenía causa psíquica, ambulatoriamente. Esto se encuentra en sintonía con las políticas de un Hospital de Agudos. Debido a la creación de la Universidad de Buenos Aires, los hospitales comenzaron a alojar a estudiantes y jóvenes profesionales, siendo el San Roque el primer Hospital Asociado a la Facultad de Medicina. Siguiendo este lineamiento, Ingenieros fue un defensor de la idea de que el hospital público servía para la práctica y la enseñanza. Esta cuestión pudo estar influenciada por la experiencia que tuvo junto a Horacio Piñero quien -ya siendo titular de la cátedra de Psicología Experimental- presentó ante su alumnado a una paciente que Ingenieros trataba en el Hospital San Roque

La función de la lectura y del bibliotecario en las bibliotecas hospitalarias especializadas en la atención de niños

El presente trabajo estudia la función terapéutica del libro y el rol que cumplen los bibliotecarios y voluntarios que desempeñan tareas en las bibliotecas para pacientes que se especializan en la atención de niños. Las instituciones que se analizaron fueron la biblioteca ambulante del Hospital de Niños "Sor María Ludovica" y la del Hospital Zonal "Noel Sbarra" (Ex Casa Cuna). En ambos lugares se intentó determinar qué actividades relacionadas con la lectura y qué criterios de selección usan los bibliotecarios y voluntarios al momento de realizar las actividades con los libros. Para este trabajo de tipo exploratorio ? descriptivo se aplicaron tres métodos de investigación: la entrevista en profundidad con los responsables de las instituciones, el estudio de caso en los dos hospitales y, por último, la comparación entre las dos instituciones de la ciudad de La Plata, y la Asociación PAANET de la ciudad de Mar del Plata, la cual utiliza el libro y la lectura como una herramienta para mejorar la calidad de vida de niños enfermos de cáncer. Una vez culminadas las entrevistas y realizados los estudios correspondientes, se procedió al análisis de los datos recogidos, los cuales brindan la información relacionada con las actividades y la labor de los profesionales que trabajan en las bibliotecas para pacientes. Finalmente, se realizó la comparación con la Asociación de Mar del Plata, para determinar las diferencias y similitudes entre las instituciones. Este trabajo pretende que se conozca la función del libro y la labor que desarrollan a diario los bibliotecarios y voluntarios de las bibliotecas para pacientes que trabajan para una mejor calidad de vida de los niños hospitalizados

La plasticidad neuronal y los ejercicios dinámicos en pacientes con lesión en el sistema nervioso central

Este trabajo pretende sumar, a la rehabilitación de pacientes lesionados del sistema nervioso, una propuesta diferente a la visión clásica de tratamiento. Simplemente tomaremos del cerebro una de sus habilidades innatas, poniéndola a favor de nuestros pacientes. "La Plasticidad neuronal", que siempre se le atribuyó al cerebro en edades tempranas donde hay nuevas conexiones sinápticas y una mielinización creciente, hoy sabemos que aunque más limitada que en niños, permanece presente en la edad adulta. Los procesos mediante los cuales el cerebro del niño e incluso el cerebro adulto es capaz de repararse y reorganizarse han sido motivo de investigación en los últimos años y a pesar de su infinita complejidad los avances son alentadores. Aquí trataremos de poner en evidencia los resultados en el proceso de rehabilitación, la enseñanza de ejercicios dinámicos como parte del plan de trabajo. La indicación de movimientos a una persona Lesionada en el SNC, cuyo cerebro a pesar de la lesión, está en condiciones de realizar; retarda o enlentece el proceso de recuperación. Esto se debe a la ambigüedad en la dirección de la plasticidad neuronal, perpetuar una habilidad ya adquirida con repeticiones, estimula la plasticidad negativa o mal adaptativa, o sea el cerebro se vuelve "perezoso" y tiende a quedarse con las habilidades que tiene. La inclusión de ejercicios dinámicos dentro del plan de rehabilitación (dada la complejidad coordinativa de los mismos) favorece la creación de nuevos engramas motores, lo que redunda en una mayor coordinación general

Detección y seguimiento de objetos en vídeos de actividades de vida diaria para rehabilitación de pacientes con daño cerebral adquirido

Las técnicas de rehabilitación permiten la recuperación y mejora de las funciones dañadas o deterioradas y ayuda al paciente con DCA a adaptarse a su nueva situación. El avance tecnológico que se ha producido en las últimas décadas, ha impulsado la investigación en el diseño y desarrollo de nuevos modelos de rehabilitación. La tecnología de vídeo interactivo se convierte en un elemento de apoyo en estos nuevos modelos rehabilitadores. Se hace necesario desarrollar nuevos algoritmos de segmentación y seguimiento que permitan dotar de información adicional a los vídeos. En este trabajo se han implementado y evaluado dos métodos que permiten realizar la detección y el seguimiento de objetos de interés.

Metodologías de modelado, monitorización y asistencia robótica en neurorrehabilitación funcional de extremidad superior

La Organización Mundial de la Salud (OMS) prevé que para el año 2020, el Daño Cerebral Adquirido (DCA) estará entre las 10 causas más comunes de discapacidad. Estas lesiones, dadas sus consecuencias físicas, sensoriales, cognitivas, emocionales y socioeconómicas, cambian dramáticamente la vida de los pacientes y sus familias. Las nuevas técnicas de intervención precoz y el desarrollo de la medicina intensiva en la atención al DCA han mejorado notablemente la probabilidad de supervivencia. Sin embargo, hoy por hoy, las lesiones cerebrales no tienen ningún tratamiento quirúrgico que tenga por objetivo restablecer la funcionalidad perdida, sino que las terapias rehabilitadoras se dirigen hacia la compensación de los déficits producidos. Uno de los objetivos principales de la neurorrehabilitación es, por tanto, dotar al paciente de la capacidad necesaria para ejecutar las Actividades de Vida Diaria (AVDs) necesarias para desarrollar una vida independiente, siendo fundamentales aquellas en las que la Extremidad Superior (ES) está directamente implicada, dada su gran importancia a la hora de la manipulación de objetos. Con la incorporación de nuevas soluciones tecnológicas al proceso de neurorrehabilitación se pretende alcanzar un nuevo paradigma centrado en ofrecer una práctica personalizada, monitorizada y ubicua con una valoración continua de la eficacia y de la eficiencia de los procedimientos y con capacidad de generar conocimientos que impulsen la ruptura del paradigma de actual. Los nuevos objetivos consistirán en minimizar el impacto de las enfermedades que afectan a la capacidad funcional de las personas, disminuir el tiempo de incapacidad y permitir una gestión más eficiente de los recursos. Estos objetivos clínicos, de gran impacto socio-económico, sólo pueden alcanzarse desde una apuesta decidida en nuevas tecnologías, metodologías y algoritmos capaces de ocasionar la ruptura tecnológica necesaria que permita superar las barreras que hasta el momento han impedido la penetración tecnológica en el campo de la rehabilitación de manera universal. De esta forma, los trabajos y resultados alcanzados en la Tesis son los siguientes: 1. Modelado de AVDs: como paso previo a la incorporación de ayudas tecnológicas al proceso rehabilitador, se hace necesaria una primera fase de modelado y formalización del conocimiento asociado a la ejecución de las actividades que se realizan como parte de la terapia. En particular, las tareas más complejas y a su vez con mayor repercusión terapéutica son las AVDs, cuya formalización permitirá disponer de modelos de movimiento sanos que actuarán de referencia para futuros desarrollos tecnológicos dirigidos a personas con DCA. Siguiendo una metodología basada en diagramas de estados UML se han modelado las AVDs 'servir agua de una jarra' y 'coger un botella' 2. Monitorización ubícua del movimiento de la ES: se ha diseñado, desarrollado y validado un sistema de adquisición de movimiento basado en tecnología inercial que mejora las limitaciones de los dispositivos comerciales actuales (coste muy elevado e incapacidad para trabajar en entornos no controlados); los altos coeficientes de correlación y los bajos niveles de error obtenidos en los corregistros llevados a cabo con el sistema comercial BTS SMART-D demuestran la alta precisión del sistema. También se ha realizado un trabajo de investigación exploratorio de un sistema de captura de movimiento de coste muy reducido basado en visión estereoscópica, habiéndose detectado los puntos clave donde se hace necesario incidir desde un punto de vista tecnológico para su incorporación en un entorno real 3. Resolución del Problema Cinemático Inverso (PCI): se ha diseñado, desarrollado y validado una solución al PCI cuando el manipulador se corresponde con una ES humana estudiándose 2 posibles alternativas, una basada en la utilización de un Perceptrón Multicapa (PMC) y otra basada en sistemas Artificial Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS). La validación, llevada a cabo utilizando información relativa a los modelos disponibles de AVDs, indica que una solución basada en un PMC con 3 neuronas en la capa de entrada, una capa oculta también de 3 neuronas y una capa de salida con tantas neuronas como Grados de Libertad (GdLs) tenga el modelo de la ES, proporciona resultados, tanto de precisión como de tiempo de cálculo, que la hacen idónea para trabajar en sistemas con requisitos de tiempo real 4. Control inteligente assisted-as-needed: se ha diseñado, desarrollado y validado un algoritmo de control assisted-as-needed para una ortesis robótica con capacidades de actuación anticipatoria de la que existe un prototipo implementado en la actualidad. Los resultados obtenidos demuestran cómo el sistema es capaz de adaptarse al perfil disfuncional del paciente activando la ayuda en instantes anteriores a la ocurrencia de movimientos incorrectos. Esta estrategia implica un aumento en la participación del paciente y, por tanto, en su actividad muscular, fomentándose los procesos la plasticidad cerebral responsables del reaprendizaje o readaptación motora 5. Simuladores robóticos para planificación: se propone la utilización de un simulador robótico assisted-as-needed como herramienta de planificación de sesiones de rehabilitación personalizadas y con un objetivo clínico marcado en las que interviene una ortesis robotizada. Los resultados obtenidos evidencian como, tras la ejecución de ciertos algoritmos sencillos, es posible seleccionar automáticamente una configuración para el algoritmo de control assisted-as-needed que consigue que la ortesis se adapte a los criterios establecidos desde un punto de vista clínico en función del paciente estudiado. Estos resultados invitan a profundizar en el desarrollo de algoritmos más avanzados de selección de parámetros a partir de baterías de simulaciones Estos trabajos han servido para corroborar las hipótesis de investigación planteadas al inicio de la misma, permitiendo, asimismo, la apertura de nuevas líneas de investigación. Summary The World Health Organization (WHO) predicts that by the year 2020, Acquired Brain Injury (ABI) will be among the ten most common ailments. These injuries dramatically change the life of the patients and their families due to their physical, sensory, cognitive, emotional and socio-economic consequences. New techniques of early intervention and the development of intensive ABI care have noticeably improved the survival rate. However, in spite of these advances, brain injuries still have no surgical or pharmacological treatment to re-establish the lost functions. Neurorehabilitation therapies address this problem by restoring, minimizing or compensating the functional alterations in a person disabled because of a nervous system injury. One of the main objectives of Neurorehabilitation is to provide patients with the capacity to perform specific Activities of the Daily Life (ADL) required for an independent life, especially those in which the Upper Limb (UL) is directly involved due to its great importance in manipulating objects within the patients' environment. The incorporation of new technological aids to the neurorehabilitation process tries to reach a new paradigm focused on offering a personalized, monitored and ubiquitous practise with continuous assessment of both the efficacy and the efficiency of the procedures and with the capacity of generating new knowledge. New targets will be to minimize the impact of the sicknesses affecting the functional capabilitiies of the subjects, to decrease the time of the physical handicap and to allow a more efficient resources handling. These targets, of a great socio-economic impact, can only be achieved by means of new technologies and algorithms able to provoke the technological break needed to beat the barriers that are stopping the universal penetration of the technology in the field of rehabilitation. In this way, this PhD Thesis has achieved the following results: 1. ADL Modeling: as a previous step to the incorporation of technological aids to the neurorehabilitation process, it is necessary a first modelling and formalization phase of the knowledge associated to the execution of the activities that are performed as a part of the therapy. In particular, the most complex and therapeutically relevant tasks are the ADLs, whose formalization will produce healthy motion models to be used as a reference for future technological developments. Following a methodology based on UML state-chart diagrams, the ADLs 'serving water from a jar' and 'picking up a bottle' have been modelled 2. Ubiquitous monitoring of the UL movement: it has been designed, developed and validated a motion acquisition system based on inertial technology that improves the limitations of the current devices (high monetary cost and inability of working within uncontrolled environments); the high correlation coefficients and the low error levels obtained throughout several co-registration sessions with the commercial sys- tem BTS SMART-D show the high precision of the system. Besides an exploration of a very low cost stereoscopic vision-based motion capture system has been carried out and the key points where it is necessary to insist from a technological point of view have been detected 3. Inverse Kinematics (IK) problem solving: a solution to the IK problem has been proposed for a manipulator that corresponds to a human UL. This solution has been faced by means of two different alternatives, one based on a Mulilayer Perceptron (MLP) and another based on Artificial Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS). The validation of these solutions, carried out using the information regarding the previously generated motion models, indicate that a MLP-based solution, with an architecture consisting in 3 neurons in the input layer, one hidden layer of 3 neurons and an output layer with as many neurons as the number of Degrees of Freedom (DoFs) that the UL model has, is the one that provides the best results both in terms of precission and in terms of processing time, making in idoneous to be integrated within a system with real time restrictions 4. Assisted-as-needed intelligent control: an assisted-as-needed control algorithm with anticipatory actuation capabilities has been designed, developed and validated for a robotic orthosis of which there is an already implemented prototype. Obtained results demonstrate that the control system is able to adapt to the dysfunctional profile of the patient by triggering the assistance right before an incorrect movement is going to take place. This strategy implies an increase in the participation of the patients and in his or her muscle activity, encouraging the neural plasticity processes in charge of the motor learning 5. Planification with a robotic simulator: in this work a robotic simulator is proposed as a planification tool for personalized rehabilitation sessions under a certain clinical criterium. Obtained results indicate that, after the execution of simple parameter selection algorithms, it is possible to automatically choose a specific configuration that makes the assisted-as-needed control algorithm to adapt both to the clinical criteria and to the patient. These results invite researchers to work in the development of more complex parameter selection algorithms departing from simulation batteries Obtained results have been useful to corroborate the hypotheses set out at the beginning of this PhD Thesis. Besides, they have allowed the creation of new research lines in all the studied application fields.

Por el duque de Gandia, Marques de Quirra y Nulles con don Otger Catala y Valeriola en el articulo sobre la admision de la suplicacion que tiene interpuesta el duque

En h. 2 consta la fecha: "5 de Iunio deste año de 1687"