Stima della cinematica degli arti superiori per il controllo dell'equilibrio di un soggetto con esoscheletro di arto inferiore

Il presente lavoro di tesi si inserisce nell’ambito degli studi finalizzati al miglioramento delle condizioni di stabilità degli esoscheletri attivi per gli arti inferiori. L’obiettivo principale di questa tesi è la stima in tempo reale dell’orientamento degli arti superiori a partire dalle grandezze in uscita dall’esoscheletro e da un sistema di sensori inerziali indossabili. Il primo capitolo descrive lo stato dell’arte degli esoscheletri per gli arti inferiori seguita da una breve analisi degli studi compiuti dalla ricerca per il controllo dell’equilibrio del sistema uomo-macchina con l’impiego di metodi diversi. Nel secondo capitolo viene presentato il modello biomeccanico uomo-esoscheletro-stampelle, le strategie utilizzate per il controllo dell’equilibrio del sistema, ed i metodi impiegati per la stima dell’orientamento delle braccia del soggetto. Nel terzo capitolo vengono riportati e discussi i risultati dell’applicazione dei metodi di stima della cinematica degli arti superiori che vengono ripresi nelle conclusioni nel quarto capitolo.

Sistemi smart per il miglioramento del processo di raccolta differenziata

Questo documento presenta un modello efficiente di gestione e di monitoraggio dei rifiuti basato sull’IoT per migliorare l’ambiente di vita nelle città. Il sistema proposto utilizza sensori e tecnologie di comunicazione che raccolgono ed elaborano in tempo reale dati trasmessi da cassonetti smart permettendo un’efficace gestione dell’igiene urbana e riducendo sconvenienti malfunzionamenti dei cassonetti, fastidiosi sia per i cittadini sia per gli operatori pubblici. Il risultato del progetto è un insieme di oggetti e processi interconnessi in un mondo, quello della raccolta dei rifiuti, in cui l’automazione non esiste ancora o è poco diffusa e che invece potrebbe portare un buon incremento nel funzionamento.

Utilizzo congiunto di aerofotogrammetria e Laser Scanner terrestre per il rilievo del torrente Ravone di Bologna

La città di Bologna è sicuramente famosa per le sue due torri, ma anche per la fitta rete idraulica ormai nascosta sotto le strade e sotto gli edifici. I primi canali di Bologna furono realizzati tra il XII e il XVI secolo a seguito della costruzione delle due opere fondamentali: le chiuse di San Ruffillo e di Casalecchio. Queste due opere di presa servivano e, servono ancora oggi, ad alimentare i canali del Navile, del Reno, del Savena, del Cavaticcio e delle Moline. Oltre a questi canali alimentati dalle acque dei fiumi, sotto la città di Bologna scorrono torrenti che drenano le acque prevalentemente meteoriche della zona pedecollinare della città, come ad esempio il torrente Ravone. Il presente lavoro di tesi ha come caso di studio proprio quest’ultimo. Il Ravone, in origine, scorreva a cielo aperto attraversando la città, ma per permettere l’urbanizzazione fuori dalle mura, è stato tombato in diversi tratti e in diverse epoche. La scarsità di informazioni riguardo la sua esatta posizione e la mancanza di elaborati grafici in grado di descriverne la sua geometria, ha spinto le autorità a richiedere un accurato rilievo al LARIG dell’UniBo. Le operazioni di rilievo si sono svolte con l’uso di tecniche geomatiche per la modellazione tridimensionale come l’aerofotogrammetria e l’acquisizione con laser scanner terrestre. Al fine di georeferenziare il dato acquisito, si è ricorso a tecniche di rilievo topografico come il posizionamento GNSS e la misurazione di angoli e distanze con stazione totale. I primi capitoli di questo elaborato sono dedicati alla descrizione dei fondamenti teorici della geodesia e delle tecniche di rilievo utilizzate per la restituzione del modello tridimensionale. Gli ultimi capitoli, invece, sono dedicati alla descrizione delle fasi di rilievo e all’analisi dei dati, dedicando particolare attenzione alla georeferenziazione delle nuvole di punti acquisite in ambienti confinati, come i tratti tombati del torrente Ravone.

Implementazione di un sistema di Continuous Integration e Continuous Deployment per il rilascio di microservizi Cloud Native su piattaforma Kubernetes

Il processo di sviluppo di un’applicazione comprende più fasi, ognuna strettamente correlata alle altre. Una delle fasi di questo processo è il rilascio del software, che consiste nel rendere disponibile agli utenti l’applicazione caricandone l’eseguibile su un server, sul quale verrà poi eseguita. Per un’azienda di sviluppo software è particolarmente importante automatizzare e standardizzare il processo di rilascio del software, allo scopo di renderlo più veloce e di diminuire il tempo che intercorre fra una modifica e il momento in cui questa viene effettivamente resa disponibile per gli utenti, ottimizzando infine l’impegno degli sviluppatori. La presente tesi descrive l’implementazione di un sistema di Continuous Integration e Continuous Deliveliry scalabile su una software house con più di 900 dipendenti suddivisi in decine di team, ognuno dei quali ha in carico lo sviluppo di vari software. Le applicazioni realizzate dai team sono generalmente microservizi in esecuzione all’interno di container su piattaforma Kubernetes. Sono state quindi valutate le varie alternative per la realizzazione di questo sistema, analizzandone pro e contro, scegliendo infine GitLab per la parte di Continuous Integration e ArgoCD per la parte di Continuous Deployment. Nei vari capitoli viene quindi analizzata l’infrastruttura esistente e vengono illustrati i vantaggi e svantaggi delle varie soluzioni considerate. Per i due software selezionati viene invece descritto il lavoro svolto, con dettagli sul funzionamento del sistema e la configurazione necessaria per il corretto funzionamento dell’intero processo. La soluzione realizzata effettua build, test, code validation e deploy delle applicazioni seguendo un pattern GitOps, con un repository git contenente la configurazione attuale delle applicazioni, permettendo rollback in caso di problematiche e garantendo un alto livello di sicurezza attraverso il mantenimento dello storico della configurazione e della versione delle applicazioni.

Analisi sperimentale e riprogettazione di un sistema di pesatura IPC per il controllo di qualità

Il presente elaborato descrive il percorso effettuato sulla macchina XTREMA, prodotta dalla divisione Life del gruppo IMA. Il progetto ha come fine il miglioramento delle prestazioni della macchina, quantificate principalmente in termini di accuratezza del prodotto dosato e di prodotti processati in un arco di tempo. Il Capitolo 1 fornisce un iniziale studio delle caratteristiche e del funzionamento della macchina, con successiva focalizzazione sul sistema di controllo peso. Con l’obiettivo di definire le prestazioni del sistema di controllo peso, nel Capitolo 2 è impostata una campagna sperimentale di test che permette di studiare lo stato attuale del sistema, identificando l’influenza dei vari parametri di funzionamento sulle perfomances, portando alla luce le criticità della macchina. Viene quindi analizzato il gruppo, individuando le cause delle problematiche e identificando su quali campi agire per incrementare velocità di funzionamento e accuratezza del sistema. All’interno del Capitolo 3 entrambi i componenti del sistema di controllo peso, discensore e gruppo di bilance, sono quindi riprogettati per risolvere le criticità rilevate. Nel Capitolo 4 viene affrontato il montaggio del prototipo in una macchina dedicata alle prove, dove viene impostata una nuova campagna di test con l’obiettivo collaudare il sistema e validarne le prestazioni. Confrontando le prove si dimostrerà che il nuovo prototipo, oltre ad aumentare il numero di flaconi pesati al minuto, permette di risolvere le problematiche del precedente sistema, consentendo di ottenere un’accuratezza del controllo peso superiore a quanto riscontrato nella campagna iniziale di prove svolta inizialmente.

"SYN feel light": Progetto di un sistema di illuminazione sinestetico per il miglioramento dell'esperienza ristorativa

La tesi nasce dalla collaborazione con GOLDèlite, una recente startup di Bologna specializzata nella progettazione e realizzazione di prodotti di design impiegando un materiale antibatterico brevettato. Un approccio multidisciplinare e la contaminazione di più e diverse competenze ha dato vita all’intero progetto che ha portato alla risposta ad una complessità contemporanea con la creazione di un prodotto adattato ad un ambiente innovativo. Il progetto prevede la realizzazione della lampada SYN feel light capace di incrementare esperienze sensoriali, trasformando i suoni in colori abbinati ad aromi, regalando così un’atmosfera suggestiva ideale pensata per ristoranti ricercati. Il concept riprende le linee eleganti e raffinate di un ristorante stellato, legando il know-how aziendale e la tecnologia di Area3 e Indico Technologies, aziende che operano in diversi campi scientifici volti al benessere fisico e mentale. Alla base di tale progettazione, vi è una panoramica su un particolare e poco noto fenomeno percettivo capace di unire più sfere sensoriali: la sinestesia. Analizzando teorie neuroscientifiche e studi sul fenomeno, si è poi ricercato il suo impiego in ambienti della quotidianità ed è stata realizzata una collezione di casi studio che sfruttano la multisensorialità delle sinestesie per incrementare le esperienze sensoriali e il benessere. L’obiettivo della tesi è mostrare lo sviluppo di un artefatto capace di stimolare i 5 sensi durante esperienze gastronomiche, dimostrando come esso migliori tali esperienze e porti allo sviluppo di nuove sinestesie. Inoltre, l’allenamento di tali fenomeni può portare a diversi benefici per la salute delle persone. Il progetto è arrivato alla fase di prototipazione e la successiva prova sul campo seguendo quelli che sono gli stadi precedenti all’entrata sul mercato, obiettivo prefissato dell’azienda con il quale la lampada SYN feel light si evolverà.

Implementazione di algoritmi Tiny Machine Learning per il monitoraggio strutturale basato su emissioni acustiche

Il monitoraggio basato su emissioni acustiche (AE) guidate si è confermato tra le tecniche più affidabili nel campo del Non-Destructive Testing delle strutture planari, vista anche la sua semplicità implementativa, i bassi costi che lo caratterizzano, la non invasività e la possibilità di realizzare un sistema che agisca in maniera continuativa ed in tempo reale sfruttando reti di sensori permanentemente installati, senza la necessità di ispezioni periodiche. In tale contesto, è possibile sfruttare l’abilità dell’apprendimento automatico nell’individuazione dei pattern nascosti all’interno dei segnali grezzi registrati, ottenendo così informazioni utili ai fini dell’applicazione considerata. L’esecuzione on-edge dei modelli, ovvero sul punto di acquisizione, consente di superare le limitazioni imposte dal processamento centralizzato dei dati, con notevoli vantaggi in termini di consumo energetico, tempestività nella risposta ed integrità degli stessi. A questo scopo, si rivela però necessario sviluppare modelli compatibili con le stringenti risorse hardware dei dispositivi a basso costo tipicamente impiegati. In questo elaborato verranno prese in esame alcune tipologie di reti neurali artificiali per l’estrazione dell’istante di arrivo (ToA) di un’emissione acustica all’interno di una sequenza temporale, in particolare quelle convoluzionali (CNNs) ed una loro variante più recente, le CapsNet basate su rounting by agreement. L’individuazione dei ToA relativi al medesimo evento su segnali acquisiti in diverse posizioni spaziali consente infatti di localizzare la sorgente da cui esso è scaturito. Le dimensioni di questi modelli permettono di eseguire l’inferenza direttamente su edge-device. I risultati ottenuti confermano la maggiore robustezza delle tecniche di apprendimento profondo rispetto ai metodi statistici tradizionali nel far fronte a diverse tipologie di disturbo, in particolare negli scenari più critici dal punto di vista del rapporto segnale-rumore.

Inside AVT: proposta di adattamento dialoghi per il doppiaggio di tre episodi della serie TV britannica Inside No. 9

Il presente elaborato mira ad approfondire il settore della traduzione audiovisiva e, in particolare, la pratica dell’adattamento dialoghi per il doppiaggio, che costituisce la modalità traduttiva più utilizzata in Italia in ambito cinetelevisivo. L’elaborato prende come esempio tre episodi della serie TV britannica Inside No. 9 (BBC, 2014), di genere dark humour, per i quali vengono proposti la traduzione e l’adattamento dialoghi per il doppiaggio in italiano. Innanzitutto, viene presentata una panoramica generale sulla serie TV, sul contesto teorico della traduzione audiovisiva e dell’industria del doppiaggio, nonché, visto il genere della serie TV scelta, sulle strategie di traduzione più adeguate alla resa di contenuti audiovisivi umoristici. Successivamente, si passa a un’analisi previa del testo di partenza, con approfondimenti su tutti i fattori e i vincoli da tenere in considerazione durante la stesura dell’adattamento dialoghi. L’elaborato si conclude con un’analisi delle problematiche emerse durante il processo traduttivo e delle strategie impiegate per la realizzazione di una versione italiana fedele all’originale, con un focus sulle difficoltà specifiche legate alla natura intersemiotica del medium audiovisivo.

Studio e implementazione di algoritmi per il tracciamento ottimo di satellite LEO da stazioni di terra di tipo radioamatoriale

Questo elaborato di tesi ha l’obbiettivo di studiare le limitazioni delle stazioni di terra nel tracciamento di satelliti in orbita LEO, investigare possibili soluzioni ed implementare queste soluzioni all’interno della Ground Station AMGS di Forlì per verificarne l’efficacia. A questo scopo, dopo un’attenta revisione della letteratura sono stati identificati due promettenti algoritmi descritti nei paper: “Trajectory optimisation to minimise antenna pointing error” di P. S. Crawford , R. J. H. Brush e “An optimal antenna motion generation using shortest path planning” di Moon-Jin Jeon , Dong-Soo Kwon. Questi algoritmi sono stati implementi in Python 3, al fine di inglobarli all’interno del software di tracking al momento in uso nella GS di Forlì, ovvero AMGS Orbit Predictor. All’interno di questo elaborato sono anche riportati i risultati dei test conseguiti e una valutazione dettagliata di questi ultimi.

Analisi del metodo SIAD per il PageRank

In questo lavoro di tesi si analizzerà un metodo per risolvere il problema del PageRank alternativo rispetto al tradizionale metodo delle potenze. Verso la fine degli anni '90, con l’avvento del World Wide Web, fu necessario sviluppare degli algoritmi di classificazione in grado di ordinare i siti web in base alla loro rilevanza. Davanti a questa sfida i due matematici A.N.Langville e C.D.Meyer svilupparono il metodo SIAD, "special iterative aggregation/disaggregation method". Lo scopo di questa tesi è in primo luogo di ricostruire il metodo SIAD e analizzarne le proprietà. Seguendo le analisi in un articolo di I.C.Ipsen e S.Kirkland, si ricostruirà nel dettaglio il metodo SIAD, così da esplicitare la convergenza asintotica del metodo in relazione al complemento stocastico scelto. In secondo luogo si analizzerà il metodo SIAD applicato ad una matrice di Google che rispetta ipotesi determinate, le matrici di Google sono solitamente utilizzate per rappresentare il problema del PageRank. Successivamente, si dimostrerà un importante teorema che prova come per ogni matrice di Google si possa individuare un complemento stocastico per cui il metodo SIAD converge più velocemente del metodo delle potenze. Infine, nell’ultimo capitolo si implementerà con il inguaggio di programmazione Matlab il metodo SIAD per una matrice generica e per una matrice di Google. In particolare, si sfrutterà la struttura della matrice di Google per ridurre sensibilmente il costo computazionale del metodo quando applicato applicato ad una tale matrice.

Valutazioni per il dimensionamento degli impianti di condizionamento aria-acqua-olio in un banco prova motore

Il lavoro svolto, inizialmente, si proponeva di ricercare e approfondire gli strumenti fondamentali per il funzionamento di una sala prova, con l’obbiettivo di riunire in un unico elaborato informazioni sia sulla teoria che sul dimensionamento. A tal fine, sono stati presi in esame il ventilatore cella, l’aspiratore dei gas di scarico, l’unità di trattamento aria, la torre di raffreddamento e gli scambiatori di calore. Successivamente, l’attività di tesi si è focalizzata sulla creazione di un modello tramite Microsoft Excel che, in base ai dati di partenza selezionati, restituisse un dimensionamento delle componenti precedentemente analizzate. Questo modello è stato poi impiegato durante l’allestimento di una nuova sala di prova presso l’azienda AlmaAutomotive. La scelta delle condizioni di esercizio è stata fatta sulla base delle specifiche richieste dell’azienda. I risultati ottenuti dal modello sono stati quindi confrontati con i dati di dimensionamento presenti su preventivi richiesti ad aziende terze e con i dati di targa di apparecchiature montate su celle, analoghe a quella in realizzazione, presenti in azienda. Questo confronto, nei casi esaminati, ha evidenziato una buona correlazione. È stato inoltre creato un modello Simscape che rappresentasse il funzionamento dei due scambiatori (liquido motore e olio motore) in condizione stazionaria a regime. I risultati ottenuti dal modello sono stati paragonati con i dati ottenuti dalle formule teoriche (utilizzando Matlab): il confronto ha evidenziato che il modello Simscape è stato strutturato e definito correttamente.

Studio di sistemi di navigazione biologici per il controllo della traiettoria di volo in alcune specie di uccelli

Sapersi muovere con efficienza è fondamentale per tutti gli esseri viventi. Gli uccelli sono abili navigatori del cielo e, per orientarsi, utilizzano diversi tipi di bussole naturali e un orologio circadiano che gli consente di compensare i cambiamenti giornalieri dovuti alla rotazione terrestre. Essi sono in grado di immagazzinare, in una mappa cognitiva, le informazioni percepite durante i vari voli effettuati; queste possono derivare da riferimenti sia di tipo visivo, che di altro genere, come odori e geomagnetismo, e consentono ai volatili di ritrovare facilmente la strada di casa. Gli uccelli, inoltre, sono in grado di percepire il flusso ottico proveniente da un paesaggio pieno di irregolarità (come può esserlo una foresta o una superficie ondosa marina); grazie ad esso possono controllare con precisione l'altitudine di volo a bassa quota e possono individuare ostacoli nelle immediate vicinanze in modo da evitare collisioni. Durante le migrazioni capita di volare a quote più elevate per cercare di risparmiare energie e, in questo caso, gli uccelli possono controllare la loro altitudine con un errore all'incirca di 10m, poiché sono in grado di percepire direttamente le variazioni di pressione atmosferica. Per risparmiare energie sono molto abili nello sfruttare la forza dei venti e nel compensarne la deriva. Gli uccelli possiedono diverse abilità che spiegano la loro impressionante capacità di navigazione e quindi rappresentano un ottimo spunto per apprendere diverse tecniche in modo da migliorare i nostri metodi di orientamento ed elaborazione dei dati.

La comunicazione empatica per il miglioramento e la prevenzione del benessere psicologico degli studenti dell’Università di Bologna

L’ambiente universitario rappresenta per gli studenti un luogo in cui gli stimoli proposti si concretizzano in passioni ed interessi, consentendo ad ognuno di porre le basi del proprio futuro lavorativo e di vita. Spesso si tratta di una sfida vera e propria in cui gli studenti, soprattutto in entrata, si interfacciano con un nuovo mondo che chiede loro di mettere alla prova le loro conoscenze e le capacità di adattamento, ma questo può provocare ansia, stress e disturbi dell’umore. Sono tanti i motivi che portano gli studenti a vivere emozioni negative durante il percorso universitario e non è semplice trovare una soluzione che possa aiutarli, perché le motivazioni sono spesso personali ed influenzate dai contesti che ognuno sperimenta e vive. Inoltre, a rendere ancora più complessa la ricerca di una soluzione, si sono aggiunte tutte le conseguenze dovute all’insorgere e al perdurare della pandemia da Covid-19, che ha richiesto un intervento immediato per limitare la crescita e favorire la cura dei disturbi della salute mentale. In seguito dunque all’analisi del tema in chiave di prevenzione, la domanda che ha guidato il processo è stata: ‘Come sarà il servizio che permetterà agli studenti universitari di migliorare la loro salute mentale prevenendo stress e ansia?’ Con questo elaborato di tesi si intende individuare quali sono le cause del disagio psicologico degli studenti, comprendere come poter intervenire sulle conseguenze e cercare di fornire una risposta che possa fungere da stimolo futuro per intervenire su questo tema, ancora non propriamente trattato dalle università. Si propone dunque un servizio che risponde ai bisogni degli studenti allo stato attuale dei fatti che richiedono interazione e confronto con gli altri studenti, al fine di generare conforto e sollievo, poiché partecipando al benessere reciproco, l’ansia del singolo viene ‘ridimensionata’ a favore di un ideale più alto, partecipare al benessere mentale di un’intera comunità.

Introduzione di nuove strategie per il miglioramento dell'efficienza di un hub logistico: il caso Sit S.p.A.

Il seguente elaborato di tesi espone ed analizza le nuove strategie introdotte nell’hub logistico dell’azienda SIT S.p.A., multinazionale che produce e commercializza dispositivi intelligenti per il controllo meccanico ed elettronico del gas e per la misurazione dei consumi. Tali strategie hanno l’obiettivo di migliorare l’efficienza del magazzino, intervenendo su due attività, la pallettizzazione e lo stoccaggio. Inizialmente è stato creato uno strumento per misurare correttamente i due KPI principali utilizzati nel magazzino per valutarne il livello di servizio: il tempo medio che intercorre tra la ricezione di un pallet ed il suo stoccaggio e il tempo medio per effettuare un’operazione di picking. Successivamente si è intervenuti sulla pallettizzazione, con una nuova procedura guidata dalle etichette, che riduce le possibilità di errore dell’operatore, e sullo stoccaggio, per il quale si è passati da una strategia random ad una per classi, basata sul livello di movimentazione dei materiali, aggiungendo anche un vincolo per l’altezza di materiali e bin. L’aggiornamento dei due processi è volto al miglioramento dell’efficienza del magazzino, abbassando anche i tempi dei KPI. Per entrambe le strategie si è rilevata, tramite test, una riduzione del tempo necessario per il completamento, oltre ad un generale aumento dell’efficienza dell’hub logistico.

Tecniche innovative microbiome-based per il recupero della vongola comune nelle aree ad alta mortalità nell’area FLAG dell’Emilia Romagna

Negli ultimi decenni sono state registrate preoccupati fenomeni di mortalità della vongola Chamelea gallina, in particolare nell’area costiera emiliano-romagnola e di cui non sono ancora state chiarite le cause. Il presente studio si è occupato di caratterizzare la comunità microbica associata alla vongola nella ghiandola digestiva, utilizzando il sequenziamento della regione ipervariabile V3-V4 del gene rRNA 16S, al fine di individuare fenomeni di disbiosi in aree ad elevata mortalità. Sono state quindi esplorate le variazioni stagionali (da luglio a novembre) nella struttura del microbiota della vongola e nell'ecosistema microbico dell'acqua di mare circostante, in quattro siti scelti ad hoc, secondo un gradiente di incidenza storica di mortalità, da Nord a Sud, tra le aree di Ravenna e Rimini. Lo stato di salute della vongola e del suo microbiota associato sono stati esplorati tramite, rispettivamente, l’indice di condizione e lo studio mediante NGS della composizione dell’ecosistema microbico intestinale. I nostri dati, sebbene preliminari, dimostrano come tra le aree Nord e Sud ci sia un comportamento differente e reciproco relativamente all’andamento stagionale dei valori di diversità interna (alfa) al microbiota della vongola, che si riduce dall’estate all’autunno nelle aree Nord (Ravenna e Lido di Savio), mentre aumenta - nello stesso periodo di tempo - nelle aree Sud (Rimini e Cesenatico). A conferma dei dati di alfa diversità, l’analisi mediante PCoA delle variazione del microbiota della vongola tra i quattro siti di indagine stratificate per stagione, dimostrano profonde differenze tra i due estremi nord-sud. In particolare, l’analisi integrata dei dati storici di produttività, indice di condizione e dinamica del microbiota della g.d. ci ha consentito di discriminare cinque famiglie microbiche come potenziali Growth Promoting Bacteria, poiché associate ad un picco di indice di condizione che si registra nelle aree a bassa mortalità, nel mese di settembre.