Robot Manipulator Systems: Analysis and Control

Manipulator systems are rather complex and highly nonlinear which makes difficult their analysis and control. Classic system theory is veil known, however it is inadequate in the presence of strong nonlinear dynamics. Nonlinear controllers produce good results [1] and work has been done e. g. relating the manipulator nonlinear dynamics with frequency response [2–5]. Nevertheless, given the complexity of the problem, systematic methods which permit to draw conclusions about stability, imperfect modelling effects, compensation requirements, etc. are still lacking. In section 2 we start by analysing the variation of the poles and zeros of the descriptive transfer functions of a robot manipulator in order to motivate the development of more robust (and computationally efficient) control algorithms. Based on this analysis a new multirate controller which is an improvement of the well known “computed torque controller” [6] is announced in section 3. Some research in this area was done by Neuman [7,8] showing tbat better robustness is possible if the basic controller structure is modified. The present study stems from those ideas, and attempts to give a systematic treatment, which results in easy to use standard engineering tools. Finally, in section 4 conclusions are presented.

Esquistossomose aguda autóctone de foco na cidade do Rio de Janeiro: estudo de 22 casos

Os autores descrevem a ocorrência de um verdadeiro "surto" da forma aguda da esquistossomose mansoni em um foco cujas características da espécie vetora, seus índices de infecção, a natureza e o local da exposição nada faziam supor esta possibilidade. Foram estudados 22 pacientes (14 crianças e 8 adultos) com a forma aguda da esquistossomose contraída em banho nas Furnas da Tifuca, no Rio de Janeiro, no período de 9 a 22 de março de 1970. Todos os pacientes eram de côr branca e de bom nível social e foram infectados em banho único, ocasional, durante piquenique nesse logradouro. As manifestações clínicas foram severas em 7 casos, moderados em outros 7 e discretos cm 8, caracterizando-se por febre em 17 casos, hepatomegalia em 14, tosse seca em I3,astenia em 13, diarréia em 12, emagrecimento em 11 casos, colicas abdominais em 9, espienomegalia em 9, cefalèia em 7 casos e nauseas e vômitos em 3. O hemogrcima mostrou leucocitose e eosinofilia na grande maioria, dos casos e na eletroforese das proteínas séricas houve uma baixa da albumina, aumento das gíobulinas alfa 2 e gama em alguns casos. As transaminases estavam normais em todos. O período ds incubação medio foi de 5 semanas. Após fazerem uma revisão sumária dos focos de esquistossomose no Estado da Guanabara, estudam a dinâmica da transmissão neste foco , recente camitendo a transmissão a distância do foco por carreamento das cercarías ou de seu hapedeiro intermediário pela água.

Toxoplasmose adquirida, forma linfoglandular: relato de 22 casos

Durante o período de 1967 a 1970 foram observados 22 casos de toxoplasmose adquirida, forma linfoglandular, no Hospital das Clínicas da Faculdade de Medicina da Universidade Federal de Pernambuco, Brasil. Na história clínica dos pacientes sobressaiu micropoliadenopatia, principalmente localizada na região cervical posterior, febre, anorexia, astenia, cefaléia, tonturas, mialgias, hepato-esplenomegalia discreta e linfocitose. A toxoplasmose foi confirmada pela reação de Sabin-Felãman com títulos bastante elevados em todos os enfermos e pelo isolamento do parasito em um doente. Em todos a reação de Paul-Bunnell-Daviãshon foi negativa. O tratamento instituído consistiu em uma associação de espiramicina com sulfametoxipirimidina, na administração de espiramicina isolada ou, em raros casos, na combinação de pirimetamina com sulfametoxipirimidina.

The liver in secondary syphilis clinical, laboratory and histopathological investigation of 22 patients without jaundice

22 patients with a history of syphilitic contact, skin lesions and positive serology were evaluated by physical examination, tiver function tests and líver biopsy for evidence of hepatic lesions secondary to treponema infection. Only minimal evidences of hepatic damage were revealed by clinical examination and liver function tests. On biopsy 21 cases of NSRH were noted with one case of gramioma formation. No spirochaetes were found, so these findings could not be attributed to a direct action of the treponema.

Oil, foreign aid and FDI flows: The missing link?

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Economics from the NOVA – School of Business and Economics

The link between remittances and and education in Cape Verde

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Economics from the NOVA – School of Business and Economics

Primary cilia and the regulation of hedgehog signaling: link to cardiac development

RESUMO: As células eucarióticas evoluíram um sistema de sinalização complexo que lhes permite responder aos sinais extracelulares e intracelulares. Desta forma, as vias de sinalização são essenciais para a sobrevivência da célula e do organismo, uma vez que regulam processos fundamentais, tais como o desenvolvimento, o crescimento, a imunidade, e a homeostase dos tecidos. A via de transdução de sinal Hedgehog (Hh) envolve o receptor Patched1 (Ptch1), que tem um efeito inibidor sobre a proteína Smoothened (Smo) na ausência dos seus ligandos, as proteínas Sonic hedgehog (Shh). Estas proteínas são reguladores fundamentais do desenvolvimento embrionário, como ilustrado pelas malformações drásticas observadas em embriões humanos e de murganho com perturbações da transdução de sinal da via Hh e que incluem polidactilia, defeitos craniofaciais e malformações ósseas. Igualmente importantes são as consequências da ativação inapropriada da via de sinalização Hh na formação de tumores. Curiosamente, os componentes desta via localizam-se nos cílios primários. Além disso, demonstrou-se que esta localização é crucial para a sinalização através da via Hh. Na presença dos ligandos, Ptch1 é internalizado e destinado a degradação ou sequestrado num compartimento da célula de onde não pode desempenhar o seu papel inibitório. A proteína Arl13b é uma pequena GTPase pertencente à família Arf/Arl da superfamília Ras de pequenas GTPases e foi implicada no síndrome de Joubert, uma ciliopatia caracterizada por ataxia congénita cerebelar, hipotonia, atrso mental e cardiopatia congénita. Murganhos deficientes para Arl13b, chamado hennin (hnn) morrem morrem prematuramente ao dia 13,5 de gestação (E13,5) e exibem anomalias morfológicas nos cílios que levam à interrupção da sinalização Hh. Além disso, a Arl13b está diretamente envolvida na regulação da via Hh, controlando a localização de vários componentes desta via nos cílios primários. Neste trabalho, mostramos que a Arl13b se localiza em circular dorsal ruffles (CDRs), que são estruturas de actina envolvidas em macropinocitose e internalização de recetores, e que regula a sua formação. Além disso, aprofundámos o conhecimento do processo de ativação da via de sinalização Hh, mostrando que as CDRs sequestram seletivamente e internalizam o recetor Ptch1. As CDRs formam-se minutos após ativação da via por ligandos Shh ou pelo agonista de Smo SAG e continuam a ser formadas a partir daí, sugerindo uma indução contínua da reorganização do citoesqueleto de actina quando a via está ativada. Observámos ainda que a inibição da formação de CDRs através do silenciamento de WAVE1, uma proteína necessária para a formação destas estruturas, resulta na diminuição da ativação da via de sinalização Hh. Além disso, o bloqueio da macropinocitose, que se segue ao fecho das CDRs, através do silenciamento de uma proteína necessária para a cisão de macropinossomas, nomeadamente a proteína BARS, tem um efeito semelhante. Estes resultados sugerem que as CDRs e a macropinocitose são necessárias para a ativação da via de sinalização Hh e indicam que esta via de internalização controla os níveis de sinal Hh. Durante o desenvolvimento, as células proliferativas dependem do cílio primário para a transdução de várias vias de sinalização. A via Hh induz a diferenciação do músculo cardíaco. Por conseguinte, os murganhos deficientes na via de sinalização Hh exibem uma variedade de defeitos de lateralidade, incluindo alteração do looping do coração, como pode ser visto em murganhos deficientes para Arl13b. Por conseguinte, investigámos o papel da Arl13b no desenvolvimento do coração. Mostramos que a Arl13b é altamente expressa no coração de embriões de murganho e de murganhos adultos ao nível do mRNA e da proteína. Além disso, o perfil de distribuição da Arl13b no coração segue o dos cílios primários, que são essenciais para o desenvolvimento cardíaco. Corações de murganhos hnn no estadio E12,5 mostram um canal átrio-ventricular aberto, espessamento da camada compacta ventricular e aumento do índice mitótico no ventrículo esquerdo. Além disso, um atraso de 1 a 2 dias no desenvolvimento é observado em corações de murganhos hnn, quando comparados com controlos selvagens no estadio E13,5. Assim, estes resultados sugerem que a Arl13b é necessária para o desenvolvimento embrionário do coração e que defeitos cardíacos podem contribuir para a letalidade embrionária de murganhos hnn. Em suma, foi estabelecido um novo mecanismo para a regulação dos níveis de superfície do recetor Ptch1, que envolve a remodelação do citoesqueleto de actina e a formação de CDRs após a ativação da via de sinalização Hh. Este mecanismo permite um feedback negativo que evita a repressão excessiva da via através da remoção de Ptch1 da superfície da célula. Além disso, determinou-se que uma mutação de perda de função na Arl13b causa defeitos cardíacos durante o desenvolvimento, possivelmente relacionados com a associação dos defeitos em cílios primários e na sinalização Hh, existentes em murganhos deficientes para Arl13b. A via de sinalização Hh tem tido um papel central entre as vias de sinalização, uma vez que a sua regulação é crucial para o funcionamento apropriada da célula. Assim, a descoberta de um novo mecanismo de tráfego através de macropinocitose e CDRs que controla a ativação e repressão da via de sinalização Hh traz novas perspetivas de como esta via pode ser regulada e pode ainda conduzir à identificação de novos alvos e estratégias terapêuticas. --------------------ABSTRACT: Eukaryotic cells have evolved a complex signaling system that allows them to respond to extracellular and intracellular cues. Signaling pathways are essential for cell and organism survival, since they regulate fundamental processes such as development, growth, immunity, and tissue homeostasis. The Hedgehog (Hh) pathway of signal transduction involves the receptor Patched1 (Ptch1), which has an inhibitory effect on Smoothened (Smo) in the absence of its ligands, the Sonic hedgehog (Shh) proteins. These proteins are fundamental regulators of embryonic development, as illustrated by the dramatic malformations seen in human and mouse embryos with perturbed Hh signal transduction that include polydactyly, craniofacial defects and skeletal malformations. Equally important are the consequences of inappropriate activation of the Hh signaling response in tumor formation. Interestingly, the components of this pathway localize to primary cilia. Moreover, it has been shown that this localization is crucial for Hh signaling. However, in the presence of the ligands, Ptch1 is internalized and destined for degradation or sequestered in a cell compartment where it no longer can play its inhibitory role. ADP-ribosylation factor-like (Arl) 13b, a small GTPase belonging to Arf/Arl family of the Ras superfamily of small GTPases has been implicated in Joubert syndrome, a ciliopathy characterized by congenital cerebellar ataxia, hypotonia, intellectual disability and congenital heart disease. Arl13b-deficient mice, called hennin (hnn) die at embryonic day 13.5 (E13.5) and display morphological abnormalities in primary cilia that lead to the disruption of Hh signaling. Furthermore, Arl13b is directly involved in the regulation of Hh signaling by controlling the localization of several components of this pathway to primary cilia. Here, we show that Arl13b localizes to and regulates the formation of circular dorsal rufles (CDRs), which are actin-basedstructures known to be involved in macropinocytosis and receptor internalization. Additionally, we extended the knowledge of the Hh signaling activation process by showing that CDRs selectively sequester and internalize Ptch1 receptors. CDRs are formed minutes after Hh activation by Shh ligands or the Smo agonist SAG and keep being formed thereafter, suggesting a continuous induction of actin reorganization when the pathway is switched on. Importantly, we observed that disruption of CDRs by silencing WAVE1, a protein required for CDR formation, results in down-regulation of Hh signaling activation. Moreover, the blockade of macropinocytosis, which follows CDR closure, through silencing of a protein necessary for the fission of macropinosomes, namely BARS has a similar effect. These results suggest that CDRs and macropinocytosis are necessary for activation of Hh signaling and indicate that this pathway of internalization controls Hh signal levels. During development, proliferating cells rely on the primary cilium for the transduction of several signaling pathways. Hh induces the differentiation of cardiac muscle. Accordingly, Hh-deficient mice display a variety of laterality defects, including alteration of heart looping, as seen in Arl13b-deficient mice. Therefore, we investigated the role of Arl13b in heart development. We show that Arl13b is highly expressed in the heart of both embryonic and adult mice at mRNA and protein levels. Also, Arl13b localization profile mimics that of primary cilia, which have been shown to be essential to early heart development. E12.5 hnn hearts show an open atrioventricular channel, increased thickening of the ventricular compact layer and increased mitotic index in the left ventricle. Moreover, a delay of 1 to 2 days in development is observed in hnn hearts, when compared to wild-type controls at E13.5. Hence, these results suggest that Arl13b is necessary for embryonic heart development and that cardiac defects might contribute to the embryonic lethality of hnn mice. Altogether, we established a novel mechanism for the regulation of Ptch1 surface levels, involving cytoskeleton remodeling and CDR formation upon Hh signaling activation. This mechanism allows a negative feedback loop that prevents excessive repression of the pathway by removing Ptch1 from the cell surface. Additionally, we determined that the Arl13b loss-offunction mutation causes cardiac defects during development, possibly related to the associated ciliary and Hh signaling defects found in Arl13b-deficient mice. Hh signaling has taken a center stage among the signaling pathways since its regulation is crucial for the appropriate output and function of the cell. Hence, the finding of a novel trafficking mechanism through CDRs and macropinocytosis that controls Hh signaling activation and repression brings new insights to how this pathway can be regulated and can lead to the discovery of novel therapeutic targets and strategies.

Aspectos biológicos de peixes amazônicos. IV. Padrões eletroforéticos de hemoglobinas de 22 espécies coletadas na ilha da Marchantaria (Manaus - AM).

Foram estudados hemolisados de 22 espécies de peixes coletados na Ilha da Marchantaria (rio Solimões, Manaus - AM), através de eletroforeses em gel de amido e gel de ágar-amido. Uma grande heterogeneidade hemoglobínica interespecífica foi detectada, a exemplo do observado para espécies de zona subtropical e temperada. A capacidade de resolução de dois suportes eletroforéticos é discutida. Os resultados são discutidos em função da possível adaptabilidade conferida pelos sistemas de múltiplas hemoglobinas.

Comparison of single and multi-objective evolutionary algorithms for robust link-state routing

Traffic Engineering (TE) approaches are increasingly impor- tant in network management to allow an optimized configuration and resource allocation. In link-state routing, the task of setting appropriate weights to the links is both an important and a challenging optimization task. A number of different approaches has been put forward towards this aim, including the successful use of Evolutionary Algorithms (EAs). In this context, this work addresses the evaluation of three distinct EAs, a single and two multi-objective EAs, in two tasks related to weight setting optimization towards optimal intra-domain routing, knowing the network topology and aggregated traffic demands and seeking to mini- mize network congestion. In both tasks, the optimization considers sce- narios where there is a dynamic alteration in the state of the system, in the first considering changes in the traffic demand matrices and in the latter considering the possibility of link failures. The methods will, thus, need to simultaneously optimize for both conditions, the normal and the altered one, following a preventive TE approach towards robust configurations. Since this can be formulated as a bi-objective function, the use of multi-objective EAs, such as SPEA2 and NSGA-II, came nat- urally, being those compared to a single-objective EA. The results show a remarkable behavior of NSGA-II in all proposed tasks scaling well for harder instances, and thus presenting itself as the most promising option for TE in these scenarios.

Temporal analysis of CHAVE collection

Lecture Notes in Computer Science, 9309

Pervasive decision support to predict football corners and goals by means of data mining

Football is considered nowadays one of the most popular sports. In the betting world, it has acquired an outstanding position, which moves millions of euros during the period of a single football match. The lack of profitability of football betting users has been stressed as a problem. This lack gave origin to this research proposal, which it is going to analyse the possibility of existing a way to support the users to increase their profits on their bets. Data mining models were induced with the purpose of supporting the gamblers to increase their profits in the medium/long term. Being conscience that the models can fail, the results achieved by four of the seven targets in the models are encouraging and suggest that the system can help to increase the profits. All defined targets have two possible classes to predict, for example, if there are more or less than 7.5 corners in a single game. The data mining models of the targets, more or less than 7.5 corners, 8.5 corners, 1.5 goals and 3.5 goals achieved the pre-defined thresholds. The models were implemented in a prototype, which it is a pervasive decision support system. This system was developed with the purpose to be an interface for any user, both for an expert user as to a user who has no knowledge in football games.

Socially integrative customer service (SICS) : identification of a symbiotic link with corporate social responsibility

The aim of this study is to answer the research question "can customer service be revitalised through identification of a symbiotic relationship with social responsibility, linked by people-centricity?" The concept of customer service remains weak and there has been a lack of attention to the underlying purpose: "to serve". To strengthen the theory the humanistic nature of the concept should be revised. Fundamental to this argument is the question of who is a customer? To fully discover the scope of the concept requires a broader or more specifically a societal view. Herein the theme of social corporate responsibility is critical to the recognition of the customer service network (CSN). This suggestion in isolation is useful but structural. Another aspect must be identified to validate the "service" ethos. Through this reasoning the relational theme (RT) provides for a mechanism for this to be achieved. Therefore the theory of socially integrative customer service is based on broadening and deepening the customer service concept. This study is illustrated in the context of the grocery retail sector in the Republic of Ireland. Four case studies are presented, three based on company-wide and in-store research and a fourth is a cross-company study. Results across companies indicate acceptance of the research question and show evidence to validate SICS. There is scope to further develop SICS and to build on the CSN and the RT. Finally the concept of SICS provides for a diverse basis for further research. This theory does no purport to cause a paradigm shift but does add innovation to the body of knowledge. As is the hallmark of good theoretical development, the author has aimed to keep the philosophy simple.

საქართველო 1921 №15, იანვარი 22

"საქართველო". 1915-1921. საქართველოს ეროვნულ-დემოკრატიული პარტიის მთავარი კომიტეტის ორგანო. ყოველდღიური გაზეთი. თბილისი. რედაქტორი (1915 და 1916 წწ.) - სანდრო შანშიაშვილი, 1917 წლიდან მთავარი რედაქტორი გრიგოლ ვეშაპელი.