Image segmentation integrating colour, texture and boundary information

La tesis se centra en la Visión por Computador y, más concretamente, en la segmentación de imágenes, la cual es una de las etapas básicas en el análisis de imágenes y consiste en la división de la imagen en un conjunto de regiones visualmente distintas y uniformes considerando su intensidad, color o textura. Se propone una estrategia basada en el uso complementario de la información de región y de frontera durante el proceso de segmentación, integración que permite paliar algunos de los problemas básicos de la segmentación tradicional. La información de frontera permite inicialmente identificar el número de regiones presentes en la imagen y colocar en el interior de cada una de ellas una semilla, con el objetivo de modelar estadísticamente las características de las regiones y definir de esta forma la información de región. Esta información, conjuntamente con la información de frontera, es utilizada en la definición de una función de energía que expresa las propiedades requeridas a la segmentación deseada: uniformidad en el interior de las regiones y contraste con las regiones vecinas en los límites. Un conjunto de regiones activas inician entonces su crecimiento, compitiendo por los píxeles de la imagen, con el objetivo de optimizar la función de energía o, en otras palabras, encontrar la segmentación que mejor se adecua a los requerimientos exprsados en dicha función. Finalmente, todo esta proceso ha sido considerado en una estructura piramidal, lo que nos permite refinar progresivamente el resultado de la segmentación y mejorar su coste computacional. La estrategia ha sido extendida al problema de segmentación de texturas, lo que implica algunas consideraciones básicas como el modelaje de las regiones a partir de un conjunto de características de textura y la extracción de la información de frontera cuando la textura es presente en la imagen. Finalmente, se ha llevado a cabo la extensión a la segmentación de imágenes teniendo en cuenta las propiedades de color y textura. En este sentido, el uso conjunto de técnicas no-paramétricas de estimación de la función de densidad para la descripción del color, y de características textuales basadas en la matriz de co-ocurrencia, ha sido propuesto para modelar adecuadamente y de forma completa las regiones de la imagen. La propuesta ha sido evaluada de forma objetiva y comparada con distintas técnicas de integración utilizando imágenes sintéticas. Además, se han incluido experimentos con imágenes reales con resultados muy positivos.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Texture recognition under varying imaging geometries

La visió és probablement el nostre sentit més dominant a partir del qual derivem la majoria d'informació del món que ens envolta. A través de la visió podem percebre com són les coses, on són i com es mouen. En les imatges que percebem amb el nostre sistema de visió podem extreure'n característiques com el color, la textura i la forma, i gràcies a aquesta informació som capaços de reconèixer objectes fins i tot quan s'observen sota unes condicions totalment diferents. Per exemple, som capaços de distingir un mateix objecte si l'observem des de diferents punts de vista, distància, condicions d'il·luminació, etc. La Visió per Computador intenta emular el sistema de visió humà mitjançant un sistema de captura d'imatges, un ordinador, i un conjunt de programes. L'objectiu desitjat no és altre que desenvolupar un sistema que pugui entendre una imatge d'una manera similar com ho realitzaria una persona. Aquesta tesi es centra en l'anàlisi de la textura per tal de realitzar el reconeixement de superfícies. La motivació principal és resoldre el problema de la classificació de superfícies texturades quan han estat capturades sota diferents condicions, com ara distància de la càmera o direcció de la il·luminació. D'aquesta forma s'aconsegueix reduir els errors de classificació provocats per aquests canvis en les condicions de captura. En aquest treball es presenta detalladament un sistema de reconeixement de textures que ens permet classificar imatges de diferents superfícies capturades en diferents condicions. El sistema proposat es basa en un model 3D de la superfície (que inclou informació de color i forma) obtingut mitjançant la tècnica coneguda com a 4-Source Colour Photometric Stereo (CPS). Aquesta informació és utilitzada posteriorment per un mètode de predicció de textures amb l'objectiu de generar noves imatges 2D de les textures sota unes noves condicions. Aquestes imatges virtuals que es generen seran la base del nostre sistema de reconeixement, ja que seran utilitzades com a models de referència per al nostre classificador de textures. El sistema de reconeixement proposat combina les Matrius de Co-ocurrència per a l'extracció de característiques de textura, amb la utilització del Classificador del veí més proper. Aquest classificador ens permet al mateix temps aproximar la direcció d'il·luminació present en les imatges que s'utilitzen per testejar el sistema de reconeixement. És a dir, serem capaços de predir l'angle d'il·luminació sota el qual han estat capturades les imatges de test. Els resultats obtinguts en els diferents experiments que s'han realitzat demostren la viabilitat del sistema de predicció de textures, així com del sistema de reconeixement.

VLSI architecture for motion estimation in underwater imaging

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional.

Análisis a las reformas al impuesto a la renta ocurridas en los últimos cinco años, desde la expedición de la Ley de Reforma Tributaria, Decreto 242 del 29 de diciembre del 2007 y los efectos que genera sobre el gerente propietario o persona natural obligada a llevar contabilidad

El marco general de este análisis se basa en identificar los más importantes impactos que han tenido las reformas tributarias a partir del Decreto 242 del 29 de diciembre del 2007 sobre la persona natural obligada a llevar contabilidad, tanto sobre su operatividad como su relación con la Administración Tributaria. De las nueve reformas que han existido desde el decreto mencionado, se resaltó aquellas que tienen relación con la “persona natural obligada a llevar contabilidad”. Se realizó de manera general un análisis de cada una de ellas, para posteriormente, mediante cuantificaciones, casos reales y comparativos verificar si el impacto estimado fue significativo. Podemos ver que a la persona natural obligada a llevar contabilidad se le incluye en el mismo andarivel que a las sociedades, obligándole a preparar la misma información de control a la Administración Tributaria, sin que este contribuyente tenga la estructura administrativa, ni el conocimiento personal de las implicación quepor la falta de cumplimiento que las mismas tienen. Finalmente, vemos que la Administración Tributaria ha realizado avances en la implementación de cultura tributaria en busca de concientizar al contribuyente sobre sus deberes con la sociedad al momento de cumplir sus obligaciones, sobre todo en el trabajo con la juventud, por un lado; y por otro en la implementación de acciones para disminuir la evasión. También revisamos casos especiales en países de la región que sugerimos sean aplicados en el Ecuador.

"?Hay alguna persona en este hogar que sea afrodescendiente?" : negociações e disputas políticas em torno das classificações étnicas na Argentina

esta dissertação analisa aspectos relativos ao processo de etnogênese dos negros na Argentina, particularmente, em Buenos Aires. Trato de etnogênese dos afroargentinos no contexto mais amplo de transnacionalização dos movimentos sociais, fazendo uma apreciação dos debates atuais observados na Argentina sobre relações étnicas e raciais e as políticas reparatórias. Pretende-se compreender como fluxos e agentes transnacionais revitalizam a discussão sobre as descontinuidades entre o "étnico", o "racial" e o "nacional" nos debates sobre identidade nacional Argentina e reordenam noções e classificações raciais. Para tanto, observo os lugares em que transcorreram os debates e os agentes que participam diretamente dos fatos relativos a inserção no censo nacional de uma quantificação dos afrodescendentes na Argentina visando fundamentar as políticas reparatórias de Estado. Através da observação direta e de entrevistas abertas, este trabalho toma o episódio recente da modificação do censo como foco de uma situação exemplar prestando atençaõ às negociações e disputas entre diferntes atores (funcionários do governo local, agentes globais e ativistas). O censo está enquadrado numa problemática teóricamais ampla sobre composição étnica da nação e que expressa de modo mais claro um campo de tensões políticas. Dessa forma, explora-se como algumas das lideranças étnicas refletem sobre reconfiguração de sua identidade étnica e se vêem comprometidas, como mediadoras, com as políticas de Estado e as tendências internacionais Analiso depoimentos de líderes afrodescendentes na Argentina que estão despontando nas negociações com os atores globais, mostrando histórias pessoais de inserção em movimentos sociais mais longa e diversa do que poderíamos supor, que não veríamos se adotássemos as "suspeitas" que recaem sobre a instrumentalidade de seu envolvimento. Dessas trajetórias podemos conhecer algo a mais da reflexão contínua sobre identidade étnica e o modo como se fabrica no bojo das trajetórias militares bem como perceber a variedade de experiências que compõem e o modo como se reconfiguram frente a novos fluxos sociais.

Il dato genetico: tra diritti della persona e discriminazione genotipica

La dissertazione, partendo dall’analisi dei dati particolari, dei quali approfondisce il concetto e le norme previste per la disciplina del trattamento, arriva ad una completa ed approfondita analisi dei dati genetici, partendo dal loro inquadramento storico e giungendo sino ad evidenziare la simmetria intercorrente tra gli stessi e il tessuto umano (il campione biologico) che, sotto un profilo squisitamente giuridico, è stato sottoposto al medesimo regime di tutela previsto per il dato genetico. La finalità della definizione dei dati genetici è quella di individuare la loro regolamentazione nell’ambito dell’ordinamento interno nonché ad evidenziare la genesi di tale normazione e, soprattutto, la tecnica utilizzata dall’autorità preposta, che ha inteso recepire (anche se il termine, per taluni atti, è improprio) nell’ambito dell’ordinamento italiano una moltitudine di atti normativi di rango internazione e sovranazionale, succedutisi sin dagli anni immediatamente successivi la fine del secondo conflitto mondiale. Mentre la prima parte della dissertazione commenta la normativa in materia di dati particolari, la seconda parte costituisce un corpo unico finalizzato a rappresentare la doppia faccia dei dati genetici, costituita, da un lato, dalla pericolosità -per i diritti della persona- del loro trattamento e, dall’altro, dalla indispensabilità del trattamento stesso per la tutela della salute dell’uomo, come singolo e come soggetto collettivo. Il lavoro pertanto si inserisce in un contesto in cui la regolamentazione nazionale dei dati genetici pare prima di tutto finalizzata anche alla codificazione di alcune libertà fondamentali fino al 2006 di creazione squisitamente e quasi esclusivamente dottrinale, al più con qualche accenno giurisprudenziale (v. sul punto il diritto di non sapere o, anche se si ritiene che lo stesso sia di fatto stato regolamentato dal Codice in materia di protezione dei dati personali, il diritto all’autodeterminazione informativa) dei quali la tesi in commento individua la chiave regolatrice nell’ambito delle norme contenute nell’Autorizzazione del Garante. L’esame della normativa nazionale, costituita appunto dall’Autorizzazione emanata dal Garante ai sensi dell’art. 90 del Codice è pertanto svolto mediante un commento e, in alcuni punti, una critica costruttiva finalizzata ad evidenziare l’estrema difficoltà nella normazione di un trattamento che, da un lato, rischia di aggredire irrimediabilmente i diritti della persona e dall’altro è indispensabile per la tutela degli stessi.

Entorno de simulación aplicado al estudio, comprensión y control del fenómeno de la realimentación acústica

[ES]El diseño de entornos de simulación aplicados al estudio, aprendizaje y adquisición de competencias es un campo de trabajo activo en todos los niveles educativos. Los sucesivos avances experimentados por las Tecnologías de la Información y Comunicaciones (TIC), las plataformas que las sustentan y los estudios e investigaciones llevadas a cabo en el campo de la Interacción Persona Ordenador (Human Computer Interaction, HCI), soportan y hacen posible la realización de herramientas como la que aquí proponemos. Se trata de un entorno de simulación que ha sido diseñado con dos grandes objetivos: fomentar el aprendizaje activo y mejorar el rendimiento académico, como los más destacados. Para ello hemos elegido la Realimentación Acústica en los sistemas de refuerzo sonoro, fenómeno que exige un estudio detallado de los parámetros que lo controlan, que presentado de la forma que aquí proponemos permitirá un mejor aprovechamiento del escaso tiempo disponible para la experimentación en situaciones reales.

Diritto di cronaca e tutela dei valori della persona nell'ambito del settore audiovisivo

La ricerca riguarda il rapporto fra il diritto di cronaca e i diritti degli individui che vengono coinvolti dalla diffusione dell’informazione sui mezzi di comunicazione, con particolare riferimento al settore audiovisivo. La cronaca, rientrando fra le manifestazioni del pensiero (art. 21 Cost.), costituisce un diritto di libertà e, come tale, non può essere in alcun modo vincolata in funzione di uno scopo sociale. Tuttavia dall’esercizio di essa discende il risultato (non scopo!) vantaggioso per la collettività e per la vita dello Stato democratico. L’ordinamento cerca quindi un punto di equilibrio fra la cronaca e gli altri valori della persona confliggenti e di pari rango; ciò avviene attraverso il bilanciamento in concreto operato dalla giurisprudenza (secondo i principi della sentenza del decalogo) e attraverso la disciplina dei mezzi, al fine di garantire il “diritto ad essere informati” espresso dall’art.10 della CEDU. La disciplina dei mezzi si giustifica in ragione della capacità di influenzare il pubblico e della capacità pervasiva di essi, in particolare del mezzo televisivo che, nonostante l’espansione di internet, conserva ad oggi il primato. Per quanto riguarda gli strumenti di tutela previsti per le ipotesi di lesioni derivanti dalla informazione, ci si sofferma sulla rettifica.(art.32, dlgs 177/2005). Viene effettuato un raffronto con l’analoga figura prevista nella stampa (legge 47/1948), riscontrando che nell’audiovisivo lo strumento è applicabile solo in caso di notizie oggettivamente false che abbiano leso gli interessi morali del soggetto, escludendo la valutazione soggettiva del richiedente, prevista invece per la stampa. Viene ricercata la ratio della differenziazione normativa dei due settori, anche attraverso l’analisi dei provvedimenti dell’AGCOM. In ragione dell’obiettivo di garantire l’obiettività e il pluralismo informativo perseguito dal legislatore attraverso la disciplina dell’audiovisivo, la rettifica, dalla duplice valenza, vede qui prevalere l’aspetto di tutela dell’oggettività notiziale, rispetto alla tutela dell’individuo, realizzata di riflesso, col ripristino della verità.