Desenvolvimento de módulos para planeamento e controlo de execução de missões de veículos aéreos não tripulados

Com a evolução da tecnologia, os UAVs (unmanned aerial vehicles) são cada vez mais utilizados, não só em missões de risco para o ser Humano, mas também noutro tipo de missões, como é o caso de missões de inspeção, vigilância, busca e salvamento. Isto devese ao baixo custo das plataformas assim como à sua enorme fiabilidade e facilidade de operação. Esta dissertação surge da necessidade de aumentar a autonomia dos UAVs do projeto PITVANT (Projeto de Investigação e Tecnologia em Veículos Aéreos Não Tripulados), projeto de investigação colaborativa entre a AFA (Academia da Força Aérea) e a FEUP (Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto), relativamente ao planeamento de trajetórias entre dois pontos no espaço, evitando os obstáculos que intersetem o caminho. Para executar o planeamento da trajetória mais curta entre dois pontos, foi implementado o algoritmo de pesquisa A*, por ser um algoritmo de pesquisa de soluções ótimas. A área de pesquisa é decomposta em células regulares e o centro das células são os nós de pesquisa do A*. O tamanho de cada célula é dependente da dinâmica de cada aeronave. Para que as aeronaves não colidam com os obstáculos, foi desenvolvido um método numérico baseado em relações trigonométricas para criar uma margem de segurança em torno de cada obstáculo. Estas margens de segurança são configuráveis, sendo o seu valor por defeito igual ao raio mínimo de curvatura da aeronave à velocidade de cruzeiro. De forma a avaliar a sua escalabilidade, o algoritmo foi avaliado com diferentes números de obstáculos. As métricas utilizadas para avaliação do algoritmo foram o tempo de computação do mesmo e o comprimento do trajeto obtido. Foi ainda comparado o desempenho do algoritmo desenvolvido com um algoritmo já implementado, do tipo fast marching.

Doenças respiratórias e fatores associados: estudo de base populacional em São Paulo, 2008-2009

OBJETIVO: Estimar a prevalência de bronquite aguda, rinite e sinusite em crianças e adolescentes e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal, de base populacional. Foi realizado inquérito domiciliar com 1.185 crianças e adolescentes de São Paulo, SP, de 2008 a 2009. Os participantes foram selecionados a partir de amostragem probabilística, estratificada por sexo e idade e por conglomerados em dois estágios. Para análise ajustada foi realizada regressão múltipla de Poisson. RESULTADOS: Dos entrevistados, 7,3% referiram bronquite aguda, 22,6% rinite e 15,3% sinusite. Após análise ajustada, associaram-se à bronquite aguda auto-referida: idade de zero a quatro anos (RP = 17,86; IC95%: 3,65;90,91), cinco a nove anos (RP = 37,04; IC95%: 8,13;166,67), dez a 14 anos (RP = 20,83; IC95%: 4,93;90,91), referir ter alergia (RP = 3,12; IC95%: 1,70;5,73), cor da pele preta/parda (RP = 2,29; IC95%: 1,21;4,35) e morar em domicílio com um a três cômodos (RP = 1,85; IC95%: 1,17;2,94); à rinite auto-referida: idade dez a 14 anos (RP = 2,77; IC95%: 1,60;4,78), 15 a 19 anos (RP = 2,58; IC95%: 1,52;4,39), referir ter alergia (RP = 4,32; IC95%: 2,79;6,70), referir ter asma (RP = 2,30; IC95%: 1,30;4,10) e morar em apartamento (RP = 1,70; IC95%: 1,06;2,73); à sinusite auto-referida: idade cinco a nove anos (RP = 2,44; IC95%: 1,09;5,43), dez a 14 anos (RP = 2,99; IC95%: 1,36;6,58), 15 a 19 anos (RP = 3,62; IC95%: 1,68;7,81), referir ter alergia (RP = 2,23; IC95%: 1,41;3,52) e apresentar obesidade (RP = 4,42; IC95%: 1,56;12,50). CONCLUSÕES: As doenças respiratórias foram mais prevalentes em grupos populacionais com características definidas, como grupo etário, doenças auto-referidas, tipo de moradia e obesidade.

Uso regular de serviços odontológicos entre adultos e idosos em região vulnerável no sul do Brasil

OBJETIVO: Estimar a prevalência do uso regular de serviços odontológicos por adultos e idosos em comunidade vulnerável e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal de base populacional com 3.391 adultos e idosos de áreas de vulnerabilidade social de Porto Alegre, RS, de julho a dezembro de 2009. Foi utilizada amostragem sistemática com probabilidade proporcional ao tamanho de cada um dos 121 setores censitários. O desfecho "utilização regular de serviços odontológicos" foi definido consultar com o dentista regularmente, tendo ou não problemas de saúde bucal. Foi aplicado questionário padronizado, que incluiu variáveis demográficas, socioeconômicas, tipo de local procurado, autopercepção de saúde bucal e necessidades autopercebidas. Utilizou-se teste qui-quadrado para heterogeneidade na análise bivariada e na análise ajustada regressão de Poisson, com variância robusta e teste de heterogeneidade de Wald. RESULTADOS: A prevalência do uso regular de serviços odontológicos foi de 25,7%. A prevalência foi maior entre os indivíduos com escolaridade > 12 anos (RP 2,48 [IC95% 1,96;3,15]), mais ricos (RP: 1,95 [IC95% 1,03;1,53]), que utilizaram serviços privados de saúde (RP1,43 [IC95% 1,20;1,71]), com ótima autopercepção de saúde bucal (RP 4,44 [IC95% 3,07;6,42]) e autopercepção de necessidade de consultas para fins de revisão (RP 2,13 [IC95% 1,54;2,96]). CONCLUSÕES: Observam-se desigualdades na utilização regular de serviços odontológicos. Ações que contribuam para aumentar o conhecimento sobre a saúde bucal e melhoria do autocuidado, além de acesso a serviços odontológicos que visem à integralidade da atenção, podem contribuir para o aumento do uso regular dos serviços odontológicos.

Associação entre depressão e doenças crônicas: um estudo populacional

OBJETIVO: Analisar a associação entre depressão e doenças crônicas em adultos. MÉTODOS: Estudo transversal de base populacional com 1.720 adultos de 20 a 59 anos em Florianópolis, SC, em 2009. O processo de amostragem foi por conglomerados, sendo os setores censitários as unidades primárias de amostragem. Os participantes reportaram ter recebido ou não o diagnóstico de depressão (desfecho) e outras onze doenças crônicas (variável exploratória) por profissional de saúde. As respostas foram agrupadas em nenhuma doença, uma e duas ou mais doenças crônicas. Sexo, idade, estado civil, renda, atividade física, hospitalização e consulta médica foram as variáveis de controle. Foi realizada Regressão de Poisson para estimar as razões de prevalências e respectivos intervalos de confiança (95%). RESULTADOS: A prevalência de depressão foi de 16,2% (IC95% 14,3%;18,2%), mais elevada entre mulheres, nos mais idosos, nos viúvos ou separados, nos mais pobres, entre os que não praticam atividade física no lazer, que consultaram médico nas duas últimas semanas e naqueles hospitalizados no último ano. Quanto ao número de doenças crônicas, mesmo após ajuste por todas as variáveis de controle, a prevalência de depressão foi 1,44 (IC95% 1,09;1,92) vez maior entre as pessoas que reportaram uma doença crônica e 2,25 (IC95% 1,72;2,94) vezes maior entre aqueles com duas ou mais doenças crônicas em relação às pessoas sem doença. CONCLUSÕES: A prevalência de depressão é expressivamente mais elevada entre pessoas com maior número de doenças crônicas, configurando-se esse grupo como de especial atenção por parte de profissionais de saúde, serviços e formuladores de políticas em relação ao seu acompanhamento.

Ambiente familiar e transtorno de déficit de atenção e hiperatividade

OBJETIVO: Analisar fatores associados a transtorno de déficit de atenção e hiperatividade em crianças. MÉTODOS: Estudo longitudinal sobre problemas de comportamento em crianças escolares de São Gonçalo, RJ, em 2005. Foram analisados 479 escolares da rede pública selecionados por amostragem por conglomerados em três estágios. Foi utilizada a escala Child Behavior Checklist para medição do desfecho. Foi aplicado um questionário para pais/responsáveis acerca dos fatores de exposição analisados: perfil da criança e da família, variáveis de relacionamento familiar, violências físicas e psicológicas. O modelo regressão log-binomial com enfoque hierarquizado foi empregado para a análise. RESULTADOS: Quociente de inteligência mais alto associou-se inversamente à frequência do transtorno (RP = 0,980 [IC95% 0,963;0,998]). A prevalência de transtorno nas crianças foi maior quando havia disfunção familiar do que entre famílias com melhor forma de se relacionar (RP = 2,538 [IC95% 1,572;4,099]). Crianças que sofriam agressão verbal pela mãe apresentaram prevalência 3,7 vezes maior do que aquelas não expostas a essa situação no último ano (RP = 4,7 [IC95% 1,254;17,636]). CONCLUSÕES: Relações familiares negativas estão associadas aos sintomas de transtorno de déficit de atenção e hiperatividade. Sua associação com quociente de inteligência reitera a importância da base genética e ambiental na origem do transtorno.

Oportunidades do ambiente domiciliar para o desenvolvimento motor

OBJETIVO: Avaliar as oportunidades presentes no ambiente domiciliar para o desenvolvimento motor de lactentes. MÉTODOS: Estudo epidemiológico de base populacional, transversal, realizado com 239 lactentes com idade entre três e 18 meses, residentes no município de Juiz de Fora, MG, em 2010. Os participantes foram selecionados por amostragem aleatória estratificada, conglomerada, em múltiplos estágios. Para avaliar a qualidade e quantidade de estímulo motor no ambiente domiciliar foi utilizado o instrumento Affordance in the Home Environment for Motor Development - Infant Scale. Procedeu-se a análise bivariada com aplicação do teste qui-quadrado, seguida de regressão logística multinomial para verificar a associação entre as oportunidades presentes no domicílio e fatores biológicos, comportamentais, demográficos e socioeconômicos. RESULTADOS: As oportunidades de estimulação ambiental foram relativamente baixas. Na análise bivariada, para a faixa etária de três a nove meses, foi encontrada associação com os fatores: ordem de nascimento (p = 0,06), classificação socioeconômica (p = 0,08), renda mensal (p = 0,06) e renda per capita (p = 0,03). No modelo de regressão, prevaleceu a classificação socioeconômica (RC = 7,46; p = 0,03). Para a faixa etária de dez a 18 meses, os fatores associados, na análise bivariada, foram: estado civil materno (p < 0,01), convívio da criança com o pai (p = 0,08), chefe da família (p = 0,04), número de pessoas no domicílio (p = 0,05), escolaridade materna (p < 0,01) e paterna (p < 0,01), classificação socioeconômica (p < 0,01) e renda per capita (p = 0,03). No modelo de regressão, o estado civil materno (RC = 4,83; p = 0,02), escolaridade materna (RC = 0,29; p = 0,03) e paterna (RC = 0,33; p = 0,04) permaneceram associados às oportunidades de estimulação ambiental. CONCLUSÕES: A união estável dos pais, maior escolaridade materna e paterna e maior nível econômico foram os fatores associados às melhores oportunidades de estimulação motora no lar.

Análise de risco e inspeções de segurança em elevadores, escadas mecânicas e tapetes rolantes

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Prevalência de asma e fatores associados: estudo de base populacional em São Paulo, SP, 2008-2009

OBJETIVO: Estimar a prevalência de asma em crianças e adolescentes e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal de base populacional com 1.185 crianças e adolescentes de ambos os sexos de São Paulo, SP, de 2008 a 2009. As informações foram coletadas por meio de entrevistas domiciliares e os participantes foram selecionados a partir de amostragem probabilística, estratificada por sexo e idade, e por conglomerados em dois estágios (setores censitários e domicílios). Foi realizada regressão múltipla de Poisson na análise ajustada entre o desfecho e variáveis sociodemográficas, econômicas, estilo de vida e condições de saúde. RESULTADOS: Dos entrevistados, 9,1% (IC95% 7,0;11,7) referiram asma. Após análise ajustada, identificaram-se os seguintes fatores independentemente associados ao agravo: idade (zero a quatro anos/15 a 19) RP = 3,18 (IC95% 1,20;8,42), idade (cinco a nove anos/15 a 19) RP = 6,37 (IC95% 2,64;15,39), idade (10 a 14 anos/15 a 19) RP = 4,51 (IC95% 1,95;10,40), alergia (sim/não) RP = 2,22 (IC95% 1,24;4,00), rinite (sim/não) RP = 2,13 (IC95% 1,22;3,73), problemas de saúde nos 15 dias prévios à entrevista (sim/não) RP = 1,96 (IC95% 1,23;3,11), número de cômodos no domicílio (1 a 3/4 e mais) RP = 1,67 (IC95% 1,05;2,66), e cor da pele (preta e parda/branca) RP = 2,00 (IC95% 1,14;3,49). CONCLUSÕES: Os achados do presente estudo apontam a importância da asma associada à presença de rinite e alergia, idade entre cinco e nove anos, cor da pele preta e parda e moradia com menor número de cômodos. Os frequentes problemas de saúde podem ser considerados consequência dessa doença.

Aparelhos de apoio em pontes: vida útil e procedimentos de substituição

Dissertação de Natureza Científica para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil Perfil Estruturas

Corrosão das armaduras do betão armado: causas, consequências, prevenção e projeto de durabilidade

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil

Trabalho final de estágio no âmbito da reabilitação de edifícios de serviços do Ministério da Saúde

Relatório de Estágio para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil

Prevalência de tracoma entre escolares brasileiros

OBJETIVO: Estimar a prevalência e descrever a distribuição do tracoma entre escolares em municípios brasileiros.MÉTODOS: Estudo de corte transversal, usando amostragem por conglomerados, da população escolar dos municípios brasileiros com Índice de Desenvolvimento Humano-Municipal menor que a média nacional. O inquérito de prevalência de tracoma foi realizado pelo Ministério da Saúde entre 2002 e 2007. Foram selecionados 119.531 alunos de 2.270 escolas localizadas em 1.156 municípios. Os alunos foram submetidos ao exame ocular externo, com lupa (2,5X), para detecção de sinais clínicos de tracoma segundo critérios da OMS. Estimou-se a prevalência de tracoma segundo estado e em nível nacional, e seus respectivos intervalos de 95% de confiança. Para a comparação de variáveis categóricas foram usados os testes do Qui-quadrado e do Qui-quadrado de tendência linear.RESULTADOS: Foram detectados 6.030 casos de tracoma, resultando em prevalência de 5,0% (IC95% 4,5;5,4). Não foi encontrada diferença significante entre os sexos. A prevalência de tracoma foi de 8,2% entre menores de cinco anos de idade, diminuindo nas faixas etárias mais altas (p < 0,01). Houve diferença significante entre as prevalências de tracoma na zona urbana e rural, 4,3% versus 6,2%, respectivamente (p < 0,01). Foram detectados casos em 901 municípios (77,7% da amostra), em todas as regiões do País. Em 36,8% dos municípios selecionados a prevalência foi superior a 5%.CONCLUSÕES: O estudo mostra que o tracoma é um importante problema de saúde pública no Brasil, contradizendo a crença de que a endemia estaria controlada no País. O inquérito realizado apresenta uma linha de base para avaliação das intervenções planejadas com vistas ao alcance da meta mundial de certificação da eliminação do tracoma como causa de cegueira no Brasil, até 2020.

Metodologias para a quantificação e caracterização física dos resíduos sólidos urbanos

A quantificação e caracterização física dos resíduos sólidos urbanos (RSU) é fundamental para efectuar uma correcta gestão de resíduos. Em Portugal, a metodologia para a quantificação e caracterização física dos RSU, encontra-se descrita no Documento Técnico nº 1 da DGQA (1989), sendo a metodologia oficial em vigor. No entanto, face aos objectivos actuais da gestão dos RSU, esta metodologia encontra-se desactualizada, não se adaptando ao novo conceito e práticas da gestão integrada de RSU. Por este motivo, é importante uma metodologia que tenha em conta a variabilidade da composição dos RSU e que seja prática e económica na implementação. É objectivo desta dissertação fazer um levantamento sobre o estado da arte nesta matéria, identificando quais as metodologias existentes. Também se pretende utilizar um caso de estudo de aplicação das referidas metodologias. O caso de estudo a utilizar será a Valorsul, que é, em Portugal, a empresa responsável pela valorização e tratamento de resíduos sólidos da área metropolitana de Lisboa (Norte). Por fim, tendo em conta as metodologias revistas e o caso de estudo analisado é proposta uma metodologia de amostragem e triagem manual de RSU.

Avaliação do desempenho ambiental de sistemas de tratamento de águas residuais urbanas com descarga em zonas costeiras

A avaliação de desempenho ambiental (ADA) consiste numa ferramenta de apoio à decisão, fornecendo elementos de medição, comparação e análise, de forma objectiva e com exactidão. No presente trabalho apresenta-se uma proposta de abordagem à ADA de estações de tratamento de águas residuais (ETAR) urbanas com descarga em zonas costeiras, através da utilização de indicadores ambientais. Reconhecendo-se a especificidade das águas costeiras como meio receptor de águas residuais urbanas tratadas, propõe-se um conjunto vasto de indicadores de desempenho ambiental e de indicadores de condição ambiental, destinados a avaliar o desempenho das ETAR. Procede-se seguidamente à aplicação da metodologia proposta a um conjunto de 80 ETAR localizadas na faixa costeira portuguesa, cujas descargas se localizam na área de influência de águas balneares, incluindo a análise de desempenhos negativos para o indicador de qualidade do meio receptor proposto. Recorreu-se a informação obtida junto das entidades gestoras das ETAR, entre 2003 e 2005, ao longo de duas fases, uma de inquérito e outra de visitas técnicas com amostragem e caracterização das águas residuais urbanas. Procede-se previamente ao estabelecimento do enquadramento legal relevante e à identificação dos instrumentos de planeamento que conformam as políticas seguidas no sector. Analisa-se o quadro conceptual dos sistemas de gestão ambiental e de avaliação do desempenho ambiental, identificando-se as principais abordagens existentes, quer as de carácter genérico, quer as específicas dos sectores da água e do saneamento. Por último, apresenta-se um conjunto de conclusões sobre as potencialidades de utilização e desenvolvimento da metodologia proposta, bem como sobre os resultados obtidos no exercício de aplicação. A metodologia proposta fornece um bom instrumento de avaliação do desempenho ambiental das ETAR, permitindo indiciar se estas poderão constituir uma fonte de problemas para a qualidade das águas balneares, requerendo, no entanto, abordagens complementares para a sua confirmação. O desempenho ambiental das ETAR tem registado uma evolução globalmente positiva mas carece ainda de melhorias em diversos domínios. Identificam-se como principais lacunas a dificuldade na obtenção de dados e a necessidade de desenvolver novos indicadores de estado do ambiente capazes de reflectir o nível de desempenho ambiental das ETAR. Por último, sugerem-se novas linhas de investigação, em continuação do estudo agora realizado.

Contribuição para uma melhoria na gestão de águas residuais de campi universitários

Nas últimas décadas, o conceito de desenvolvimento sustentável tem sido amplamente discutido em todos os quadrantes da sociedade, tendo vindo a marcar uma presença cada vez mais constante no seu quotidiano. Por outro lado, a importância das instituições de ensino superior na promoção dos princípios da sustentabilidade é, também, uma ideia recorrente. Assim, o presente trabalho enquadra-se no âmbito do Projecto Campus Verde, de modo a contribuir para uma melhor gestão das águas residuais da Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa (FCT-UNL), avaliando-se, igualmente, a possibilidade de implementação de uma ETAR, bem como as suas mais-valias e contrapartidas, por forma a proporcionar um tratamento ao efluente do campus, localizado no Monte da Caparica, Almada. Deste modo, foi efectuada uma recolha de informação junto dos órgãos da FCT, e dos Serviços Municipalizados de Água e Saneamento (SMAS) de Almada por forma a obter o cadastro da rede de drenagem do campus, o número de pessoas de cada departamento, o estado da arte do Projecto Campus Verde, que inclui apreciações sobre os vários descritores em estudo e as características de cada edifício. Verificou-se também que o efluente do campus drena para o rio Tejo, sem tratamento. Para além desta recolha de informação, foi efectuada uma campanha de amostragem ao efluente do campus que, de acordo com os resultados obtidos, permitiu concluir que se cumpriram todos os parâmetros do Regulamento de Águas e Águas Residuais do Município de Almada (RAARMA). Com estes dados, foi efectuada uma estimativa do caudal de águas residuais produzidas, bem como a sua distribuição mensal. Com base no caudal e nas cargas foi equacionada uma linha de tratamento, a área total de implantação, os seus custos e o período de retorno. Do presente estudo concluiu-se que a realização de um levantamento à rede de drenagem do campus é fundamental e que a melhoria da gestão das águas residuais do campus é um passo importante no caminho da certificação ambiental. Deve-se também levar a cabo uma campanha de sensibilização aos utentes do campus de modo a promover um bom procedimento a montante da descarga na rede de drenagem. No que respeita à ETAR sugerida, verifica-se que, para além das vantagens a nível académico, visto ir proporcionar aos alunos de Engenharia Sanitária um contacto directo com uma ETAR em funcionamento, iria também proporcionar uma imagem positiva da FCT. Por outro lado, seria responsável por grandes encargos a nível de custos.