O agon de Odisseu e Polifemo no Ciclope de Eurípides : Astúcia, vícios, sátiros e vinho

El drama satírico más completo que llegó a nosotros es el Cíclope, del siglo V. C., escrito por Eurípides. Como su nombre lo indica, la pieza se basa en la Odisea (IX, 105-505), cuando Odiseo, junto con sus compañeros, se ven amenazados por el cíclope Polifemo. En el drama satírico, Sileno y el coro de sátiros son parte de esta confrontación, lo que hace a este agon aún más dionisíaco. Por lo tanto, en este trabajo, la intención es describir el agon entre el héroe griego y el monstruo de un solo ojo, de acuerdo con el drama de Eurípides. Se analizarán los diversos componentes de la escena, como la negociación con el vino, la astucia de Odiseo y los vicios monstruosos de los sátiros y Polifemo

Literatura marginal e a compreensão das dinâmicas sociais das periferias brasileiras

O presente artigo discute, a partir das noçoesde literatura e sociedade desenvolvidas por Antonio Candido e de campo social de Pierre Bourdieu, a produçao ficcional e a trajetória social e intelectual de determinados escritores no campo literário brasileiro. A manifestaçao cultural desses autores, caracterizada de periféricae denominada "literatura marginal", ganhou a cena pública brasileira no final da década de 1990 com a publicaçao dos romances Cidade de Deus, do carioca Paulo Lins e Capao Pecado, do paulistano Ferréz.O romance de Paulo Lins tornou-se mundialmente conhecido depois que o cineasta Fernando Meirelles filmou "Cidade de Deus" conquistando, inclusive, indicaçoes para a disputa do Oscar. Ferréz publicou outros livros e organizou a revista "Literatura Marginal", coletânea com diferentes moradores de bairros periféricos da cidade de Sao Paulo.A partir da análise das obras desses dois autores sugerimos que os morros, favelas e periferias têm suas próprias características e a literatura marginal pode indicar mais uma oportunidade para desvendar esse mundo que espacialmente está tao próximo, mas socialmente muito distante

Las prácticas socio comunitarias en Educación Física : La murga barrial como organización comunitaria

El presente trabajo forma parte de una actividad socio-comunitaria que se viene desarrollando desde el año 2008 en unos de los primeros barrios relocalizados de la ciudad de Río Cuarto. Esta propuesta cultural se inicia a partir de la necesidad de los vecinos para que los niñ@s y jóvenes tengan un espacio de encuentro recreativo debido a la falta de propuestas no escolares para este grupo social. A partir del avance de la experiencia de la murga, como expresión artística que permitía la participación de los niñ@s, jóvenes, adultos y familia, fue posibilitando una identidad barrial y un emergente de problemáticas que se fueron visualizando desde este espacio de encuentro. Por lo tanto, nuestra intención con esta ponencia es socializar y reflexionar acerca de las prácticas socio-comunitarias y como la Educación Física por medio de la expresión corporal-artística, abre un lugar clave en la búsqueda de organización barrial.Además como estas prácticas socio-comunitarias repercute en la formación de los estudiantes y docentes universitarias

Reseña del documental ARGENMEX, hijos de exiliados; de Violeta Burkart Noë y Analía Miller

En el audiovisual Argenmex se reflexiona sobre la construcción identitaria de la generación de hijos de exiliados políticos expulsados por la última dictadura cívico militar argentina (1976-1983), es decir aquellos hijos de padres argentinos que han nacido y/o crecido en México y que, al momento de realizar el audiovisual (2007) tienen entre 25 y 30 años aproximadamente. La atención gira en torno a una cena realizada en una casa argentina con comida mexicana entre siete participantes. Se intercambian miradas, opiniones, historias de vida al mismo tiempo que, en un proceso activo, se (re)construyen los relatos de cada protagonista. A su vez, también se suman posteriormente otras historias de hijos de exiliados, ampliando la geografía del exilio hacia otros países y mostrando al colectivo organizado en "Hijas e Hijos del Exilio" (HdEx)

Diseño y Desarrollo de un Robot de Inspección de Tuberías

El siguiente trabajo presenta un desarrollo innovador de un Robot de Inspección de Tuberías, el cual fue diseñado para operación de Tuberías Verticales (RETOV Robot de operación en tuberías Verticales (siglas en Español)). Cuando RETOV es usado para inspeccionar pozos petroleros, puede ser controlado desde la superficie, esto permite al operador la inspección y monitoreo del pozo. Esto es efectuado a través de una interfaz de usuario que controla el Robot. RETOV fue diseñado con anillos articulados que abrazan la tubería, un nuevo sistema de amortiguación y ruedas móviles brinda la posibilidad de navegar y evitar obstáculos en la tubería realizando tres tipos de movimientos: rotación, traslación y helicoidal. Adicionalmente RETOV fue diseñado para realizar inspección entre dos tuberías(la tubería de producción y el pozo petrolero), con un sistema de seguridad y una estructura liviana, RETOV puede ser equipado con sensores para medir las variables de interés en el pozo. El diseño de la mecánica y el programa de control, la instrumentación, los modelos matemáticos y resultados de las pruebas han sido descritos en esta Tesis. The following Doctoral Thesis presents an innovative application of a Pipe Inspection Robot, which was designed especially as Operation Robot in Vertical Pipes (RETOV) (Robot for operation vertical pipes (Spanish acronyms)). When RETOV is used to inspect Oil Well, can be controlled from the surface, it´s allow the operator the well inspection and monitoring. This is done through our interface that controls the robot. The RETOV was designed with an articulated ring systems that embrace the pipe, a new damping systems and mobile wheels bring the possibility to navigate and avoid obstacles into the well, performing three types of movement: Rotational, translational and screw. Additional, RETOV was designed to perform the inspection between two pipes (pipe and oil well production), with a security braking systems and lightweight structure; RETOV can be equipment with sensors to measure the variables of interest in the well. The hardware and Software design, the instrumentation, the mathematical models, and the test results have been described in this thesis.

Estructura robótica Pre-Tensada para robot en tuberías petroleras

En este trabajo se presenta el desarrollo de un robot basado en la estructura Pre-Tensada con el fin de realizar tareas de inspección y mantenimiento en tuberías petroleras. Este tipo de estructura mecánica se caracteriza por su bajo peso y su alta capacidad de adaptación a los diferentes diámetros. La aplicación requiere que el dispositivo desarrollado se desplace verticalmente y a alta velocidad por las tuberías utilizadas en la extracción del petróleo. Cabe destacar que en dichas instalaciones se cuenta con Bombas Electro Sumergibles (BES) y Bombas de Cavidad Progresiva (BCP), ambas muy sensibles a las condiciones adversas del entorno; por lo tanto, la importancia de esta investigación radica en que el robot incorpora una red de sensores específicos para medir aquellas variables que puedan interferir en el funcionamiento normal de las bombas. Además, este robot permite automatizar la recuperación de objetos que pueden caer al pozo durante la instalación y mantenimiento del mismo, actualmente este proceso es manual. En este artículo se describen detalladamente las hipótesis de diseño realizadas y la metodología utilizada para el desarrollo del primer prototipo. Finalmente se presentan los resultados obtenidos de dicho desarrollo a través de los cuales se ha podido validar la potencialidad de la aplicación.

Dimensional synthesis of a spherical parallel manipulator based on the evaluation of global performance indexes

In this work, the dimensional synthesis of a spherical Parallel Manipulator (PM) with a -1S kinematic chain is presented. The goal of the synthesis is to find a set of parameters that defines the PM with the best performance in terms of workspace capabilities, dexterity and isotropy. The PM is parametrized in terms of a reference element, and a non-directed search of these parameters is carried out. First, the inverse kinematics and instantaneous kinematics of the mechanism are presented. The latter is found using the screw theory formulation. An algorithm that explores a bounded set of parameters and determines the corresponding value of global indexes is presented. The concepts of a novel global performance index and a compound index are introduced. Simulation results are shown and discussed. The best PMs found in terms of each performance index evaluated are locally analyzed in terms of its workspace and local dexterity. The relationship between the performance of the PM and its parameters is discussed, and a prototype with the best performance in terms of the compound index is presented and analyzed.

Aniversario colosal

Artículo sobre la obra y trayectoria del arquitecto mexicano Pedro Ramírez Vázquez a 90 años de su nacimiento.

Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART

This article presents the design, kinematic model and communication architecture for the multi-agent robotic system called SMART. The philosophy behind this kind of system requires the communication architecture to contemplate the concurrence of the whole system. The proposed architecture combines different communication technologies (TCP/IP and Bluetooth) under one protocol designed for the cooperation among agents and other elements of the system such as IP-Cameras, image processing library, path planner, user Interface, control block and data block. The high level control is modeled by Work-Flow Petri nets and implemented in C++ and C♯♯. Experimental results show the performance of the designed architecture.

Metodología para definir los criterios de diseño de una estructura robótica en tuberías petroleras de operación vertical

Este trabajo propone la aplicación de la metodología de despliegue de la función de calidad para definir los criterios de diseño de un robot deslizante para trabajar en tareas de inspección y mantenimiento en pozos petroleros. Dicho estudio analiza inicialmente el sistema y las diferentes opciones para la colocación de una estructura robótica evaluando alternativas y estudiando una estructura robótica para tal fin. Para ello se realizó una consulta por medio de encuesta a varios expertos en el tema con la finalidad de definir las características que debe tener el robot de acuerdo con los requerimientos críticos que tiene la aplicación. En este trabajo se muestran los resultados arrojados por la matriz QFD (Quality Function Deployment) cuando los datos de entrada son los proporcionados por el grupo de expertos encuestados. A partir de estos resultados es posible determinar los requisitos técnicos que debe reunir la estructura robótica que se desea diseñar.

Development of a novel autonomous robot for navigation and inspect in oil wells

This paper proposes a novel robotic system that is able to move along the outside of the oil pipelines used in Electric Submersible Pumps (ESP) and Progressive Cavity Pumps (PCP) applications. This novel design, called RETOV, proposes a light weight structure robot that can be equipped with sensors to measure environmental variables avoiding damage in pumps and wells. In this paper, the main considerations and methodology of design and implementation are discussed. Finally, the first experimental results that show RETOV moving in vertical pipelines are analyzed.

Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance

In this work it is presented a complete kinematic analysis of the 3PSS-1S parallel mechanism for its implementation as a spherical wrist for a needle insertion guidance robot. The spherical 3PSS-1S mechanism is a low weight and reduced dimension parallel mechanism that allows spherical movements providing the requirements needed for the serial–parallel robotic arm for needle insertion guidance. The solution of its direct kinematic is computed with a numerical method based on the Newton–Raphson formulation and a constraint function of the mechanism. The input–output velocity equation is obtained with the use of screw theory. Three types of singular postures are identified during simulations and verified in the real prototype. The 3PSS-1S can perform pure rotations of ±45°±45°, ±40°±40°, ±60°±60° along the View the MathML sourcex, View the MathML sourcey, View the MathML sourcez axes respectively.

Diseño e implementación de robot prototipo para la inspección de tuberías en pozos petroleros (bombas de cavidad progresiva y bombas electro sumergibles)

En este trabajo se presenta el desarrollo de un robot basado en la estructura tensegrity con el fin de realizar tareas de inspección y mantenimiento en tuberías petroleras. Debido a la naturaleza de la aplicación, el robot debe ser capaz de desplazarse verticalmente por el exterior de una dicha tubería. Este tipo de estructura mecánica se caracteriza por su bajo peso y su alta capacidad de adaptación a los diferentes diámetros. La aplicación requiere que el dispositivo desarrollado se desplace a alta velocidad por las tuberías utilizadas en la extracción del petróleo. Cabe destacar que en dichas instalaciones se cuenta con Bombas Electro Sumergibles (BES) y Bombas de Cavidad Progresiva (BCP), ambas muy sensibles a las condiciones adversas del entorno. Consecuentemente se prevé que el robot incorpore una red de sensores específicos para medir aquellas variables que puedan interferir en el funcionamiento normal de las bombas. En este artículo se describen detalladamente las hipótesis de diseño realizadas y la metodología utilizada para el desarrollo del primer prototipo. Finalmente se presentan los resultados obtenidos de dicho desarrollo a través de los cuales se ha podido validar la potencialidad de la aplicación.

A cooperative multi-agent robotics system: design and modelling

This paper presents the development of the robotic multi-agent system SMART. In this system, the agent concept is applied to both hardware and software entities. Hardware agents are robots, with three and four legs, and an IP-camera that takes images of the scene where the cooperative task is carried out. Hardware agents strongly cooperate with software agents. These latter agents can be classified into image processing, communications, task management and decision making, planning and trajectory generation agents. To model, control and evaluate the performance of cooperative tasks among agents, a kind of PetriNet, called Work-Flow Petri Net, is used. Experimental results shows the good performance of the system.

Verdad Vindicada

Según Palau (219837) José Antonio Pérez de Benitia es seud. del dominico Jacinto Segura. Ximeno (II, p. 322, núm. 5)señala que José Antonio es el nombre que tenia en el siglo y Pérez de Benitia el apellido materno y que lo publicó bajo este nombre. Señala también Ximeno, que los Diaristas, en el tomo 2, art. 14, p. 248, sabían que la autoría era de Jacinto Segura, por lo que el autor lo confesó abiertamente en su obra Apología II contra los diarios de los literatos de España en general y sobre el extracto XI del tomo XIV (Valencia: José Tomás Lucas, 1739), p. 146