Calibration of a Structured Light-Based Stereo Catadioptric Sensor

Catadioptric sensors are combinations of mirrors and lenses made in order to obtain a wide field of view. In this paper we propose a new sensor that has omnidirectional viewing ability and it also provides depth information about the nearby surrounding. The sensor is based on a conventional camera coupled with a laser emitter and two hyperbolic mirrors. Mathematical formulation and precise specifications of the intrinsic and extrinsic parameters of the sensor are discussed. Our approach overcomes limitations of the existing omni-directional sensors and eventually leads to reduced costs of production

Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

A novel study of copy number variations in Hirschsprung disease using the multiple ligation-dependent probe amplification (MLPA) technique.

BACKGROUND Hirschsprung disease (HSCR) is a congenital malformation of the hindgut produced by a disruption in neural crest cell migration during embryonic development. HSCR has a complex genetic etiology and mutations in several genes, mainly the RET proto-oncogene, have been related to the disease. There is a clear predominance of missense/nonsense mutations in these genes whereas copy number variations (CNVs) have been seldom described, probably due to the limitations of conventional techniques usually employed for mutational analysis. METHODS In this study we have aimed to analyze the presence of CNVs in some HSCR genes (RET, EDN3, GDNF and ZFHX1B) using the Multiple Ligation-dependent Probe Amplification (MLPA) approach. RESULTS Two alterations in the MLPA profiles of RET and EDN3 were detected, but a detailed inspection showed that the decrease in the corresponding dosages were due to point mutations affecting the hybridization probes regions. CONCLUSION Our results indicate that CNVs of the gene coding regions analyzed here are not a common molecular cause of Hirschsprung disease. However, further studies are required to determine the presence of CNVs affecting non-coding regulatory regions, as well as other candidate genes.

Measurement with an automated oscillometric wrist device with position sensor leads to lower values than measurements obtained with an automated oscillometric arm device from the same manufacturer in elderly persons

Introduction : Le monitoring de la tension artérielle à domicile est recommandé par plusieurs guidelines et a été montré être faisable chez la personne âgée. Les manomètres au poignet ont récemment été proposés pour la mesure de la tension artérielle à domicile, mais leur précision n'a pas été au préalable évaluée chez les patients âgés. Méthode : Quarante-huit participants (33 femmes et 15 hommes, moyenne d'âge 81.3±8.0 ans) ont leur tension artérielle mesurée avec un appareil au poignet avec capteur de position et un appareil au bras dans un ordre aléatoire et dans une position assise. Résultats : Les moyennes de mesures de tension artérielle étaient systématiquement plus basses avec l'appareil au poignet par rapport à celui du bras pour la pression systolique (120.1±2.2 vs. 130.5±2.2 mmHg, P < 0.001, moyenneidéviation standard) et pour la pression diastolique (66.011.3 vs. 69.7±1.3 mmHg, P < 0.001). De plus, une différence de lOmmHg ou plus grande entre l'appareil au bras et au poignet était observée dans 54.2 et 18,8% des mesures systoliques et diastoliques respectivement. Conclusion : Comparé à l'appareil au bras, l'appareil au poignet avec capteur de position sous-estimait systématiquement aussi bien la tension artérielle systolique que diastolique. L'ampleur de la différence est cliniquement significative et met en doute l'utilisation de l'appareil au poignet pour monitorer la tension artérielle chez la personne âgée. Cette étude indique le besoin de valider les appareils de mesures de la tension artérielle dans tous les groupes d'âge, y compris les personnes âgées.

Animal model to compare the effects of suture technique on cross-sectional compliance on end-to-side anastomoses.

OBJECTIVE: An animal model has been developed to compare the effects of suture technique on the luminal dimensions and compliance of end-to-side vascular anastomoses. METHODS: Carotid and internal mammalian arteries (IMAs) were exposed in three pigs (90 kg). IMAs were sectioned distally to perform end-to-side anastomoses on carotid arteries. One anastomosis was performed with 7/0 polypropylene running suture. The other was performed with the automated suture delivery device (Perclose/Abbott Labs Inc.) that makes a 7/0 polypropylene interrupted suture. Four piezoelectric crystals were sutured on toe, heel and both lateral sides of each anastomosis to measure anastomotic axes. Anastomotic cross-sectional area (CSAA) was calculated with: CSAA = pi x mM/4 where m and M are the minor and major axes of the elliptical anastomosis. Cross-sectional anastomotic compliance (CSAC) was calculated as CSAC=Delta CSAA/Delta P where Delta P is the mean pulse pressure and Delta CSAA is the mean CSAA during cardiac cycle. RESULTS: We collected a total of 1200000 pressure-length data per animal. For running suture we had a mean systolic CSAA of 26.94+/-0.4 mm(2) and a mean CSAA in diastole of 26.30+/-0.5 mm(2) (mean Delta CSAA was 0.64 mm(2)). CSAC for running suture was 4.5 x 10(-6)m(2)/kPa. For interrupted suture we had a mean CSAA in systole of 21.98+/-0.2 mm(2) and a mean CSAA in diastole of 17.38+/-0.3 mm(2) (mean Delta CSAA was 4.6+/-0.1 mm(2)). CSAC for interrupted suture was 11 x 10(-6) m(2)/kPa. CONCLUSIONS: This model, even with some limitations, can be a reliable source of information improving the outcome of vascular anastomoses. The study demonstrates that suture technique has a substantial effect on cross-sectional anastomotic compliance of end-to-side anastomoses. Interrupted suture may maximise the anastomotic lumen and provides a considerably higher CSAC than continuous suture, that reduces flow turbulence, shear stress and intimal hyperplasia. The Heartflo anastomosis device is a reliable instrument that facilitates performance of interrupted suture anastomoses.

Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

Mise en place d'un cathéter veineux central chez l'adulte. 2. Technique détaillée [The central vein catheterization. 2. Procedure, step by step]

La pose d'un cathéter veineux central peut se faire par plusieurs abords. La connaissance de l'anatomie, du matériel, la maîtrise des détails de la procédure pour chaque type d'abord et une attention particulière à l'asepsie sont des prérequis importants pour limiter les risques de complications et pour donner une information complète et exhaustive au patient. Cet article peut être utilisé comme base pour le développement d'une check-list, utile pour les médecins qui doivent procéder à la pose d'un cathéter veineux central mais qui ne possèdent pas encore une maîtrise du geste. Several approaches exist for central vein catheterization. Mastery of the various steps of this procedure and understanding of the basics of asepsis are critical to prevent any complication. They also built the basis for an exhaustive communication with the patient, to obtain an informed consent. This article can in addition be used to develop a checklist in order to (self-)assess competence in procedural skills

Lutz's spontaneous sedimentation technique and the paleoparasitological analysis of sambaqui (shell mound) sediments

Parasite findings in sambaquis (shell mounds) are scarce. Although the 121 shell mound samples were previously analysed in our laboratory, we only recently obtained the first positive results. In the sambaqui of Guapi, Rio de Janeiro, Brazil, paleoparasitological analysis was performed on sediment samples collected from various archaeological layers, including the superficial layer as a control. Eggs of Acanthocephala, Ascaridoidea and Heterakoidea were found in the archaeological layers. We applied various techniques and concluded that Lutz's spontaneous sedimentation technique is effective for concentrating parasite eggs in sambaqui soil for microscopic analysis.

Scimitar Syndrome in an Asymptomatic Adult: Fortuitous Diagnosis by Imaging Technique

Congenital cardiopathies in adults are a rare clinical entity in the cardiology consultations. Advances in imaging techniques allow the fortuitous diagnosis of mild forms of these congenital abnormalities. We describe a case of an asymptomatic 41-year-old man, with a medical history of recurrent pneumonia during childhood and an established diagnosis of scimitar syndrome by computed tomography.

Molecular and physiological characterisation of lonotropic receptors in the sacculus in drosophila

Chemosensation is the detection of chemical signals in the environment that enable an animal to make informed decisions about food choice, mate preference or predator detection. Dissecting the molecular and neural mechanisms by which animals detect chemical cues is an important goal towards understanding how they interact with the environment. An attractive system to dissect the mechanisms of chemosensation is the olfactory system. One of the most-investigated olfactory systems is that of Drosophila melanogaster, a model organism that is amenable to a powerful combination of genetic and physiological analyses. Embedded within the antennal olfactory organ of Drosophila is an unusual sensory structure called the sacculus. The sacculus is comprised of three distinct chambers, each lined with several sensilla housing two to three neurons. Previous morphological, anatomical and surgical studies of sacculus neurons have implicated sacculus neurons in chemosensation, hygrosensation and/or thermosensation. While a subset of sacculus neurons have been physiologically characterised as temperature sensors, the role of this organ has remained largely mysterious, due to its inaccessibility to peripheral electrophysiological analysis. Recently a new family of olfactory receptors, the lonotropic Receptors (IRs), was identified. Five IRs are expressed in sacculus neurons providing the first selective molecular markers for these cells. In this thesis I describe the molecular, physiological and anatomical characterisation of these neurons. Genetic labelling of specific populations of sacculus neurons with anatomical (CD8:GFP) reporters has identified neurons in sacculus chambers I and II express IR40a+IR93a together with their co- receptor IR25a, while neurons in chamber III express IR64a with its co-receptor IR8a. Both these sets of neurons project to two distinct glomeruli in the antennal lobe; IR40a neurons project to the column and arm, IR64a neurons project to DC4 and DP1m. Through a live optical imaging screen I showed that these neurons are indeed olfactory and IR64a neurons recognise acidic ligands, while IR40a neurons recognise amine ligands. IR40a and IR64a neurons are in fact composed of anatomically and physiologically distinct subpopulations, strongly implying the existence of other factors that define their functional properties. My thesis identifies the sacculus as a specialised olfactory organ capable of detecting acids and bases, which are of widespread importance to insects. The data from my thesis along with data from other labs show the sacculus is composed of different populations of olfactory sensory neurons and thermosensory neurons. Comparative genomic analysis of sacculus IRs across insects reveals them to be among the most conserved of this receptor repertoire, suggesting that the sacculus represents an evolutionarily ancient insect olfactory acid-base sensor. - La détection des produits chimiques se trouvant dans l'environnement (perception chimiosensorielle) permet à un animal de choisir sa nourriture, son partenaire ou encore d'identifier ses prédateurs. Décortiquer les mécanismes moléculaires et neuronaux grâce auxquels les animaux détectent ces signaux chimiques permet de comprendre comment ces animaux interagissent avec leur environnement. Un système intéressant pour décortiquer ces mécanismes de perception chimiosensorielle est le système olfactif, de la drosophile (Drosophila melanogaster), aussi appelée mouche du vinaigre. C'est un animal modèle très utile grâce à la combinaison d'outils génétiques puissants et d'analyses physiologiques facilement réalisables. Dans l'antenne de la drosophile, qui est l'organe olfactif principal de cet animal, se trouve une structure appelée sacculus. Celui-ci est composé de trois chambres distinctes, chacune comprenant plusieurs sensilles à l'intérieur desquelles se trouvent deux à trois neurones. De précédentes études morphologiques et anatomiques des ces neurones ont déterminé qu'ils sont impliqués dans la perception des odeurs, de l'humidité et de la température. Malgré ceci, la fonction principale de cet organe reste largement inconnue, principalement car il est inaccessible aux analyses électrophysiologiques. Récemment, une nouvelle famille de soixante-six récepteurs olfactifs, nommés Récepteurs lonotropiques (IRs), a été découverte chez la drosophile. Cinq IRs sont exprimés dans les neurones du sacculus. Pour la première fois, une sélection de marqueurs moléculaires est disponible pour l'étude de ces cellules. Dans cette thèse, les caractéristiques moléculaires, physiologiques et anatomiques des neurones du sacculus sont décrites. Ces populations de neurones situés dans le sacculus ont été marquées avec des gènes rapporteurs (CD8:GFP). Ceci a montré que les récepteurs IR40a et IR93a sont exprimés ensemble avec le co-récepteur IR25a dans les chambres I et II, tandis que les neurones de la chambre III expriment IR64a avec son co-récepteur IR8a. Ces deux groupes de neurones projettent vers deux glomérules distincts du lobe antennaire : les neurones IR40a projettent vers la column et le arm, alors que les neurones IR64a projettent vers DC4 et DP1m. Un screen d'imagerie optique a démontré que ces neurones sont en effet des neurones olfactifs, et que les neurones IR64a reconnaissent des ligands acides, tandis que les neurones IR40a reconnaissent des ligands aminés. De plus, les neurones IR40a et IR64a sont séparés en sous-populations distinctes anatomiquement et physiologiquement, et d'autres facteurs permettant de définir leurs propriétés fonctionnelles sont probablement impliqués. Cette thèse identifie ainsi le sacculus comme un organe olfactif spécialisé capable de détecter des acides et amines, lesquels sont très importants pour les insectes. Toutes les données collectées durant cette thèse, combinées aux données d'autres laboratoires, montrent que le sacculus est composé de différentes populations de neurones olfactifs et thermosenseurs. Ces IRs sont très conservés parmi les insectes, suggérant que le sacculus représente révolution d'un ancien détecteur olfactif d'acides et de bases chez l'insecte. - Tous les animaux sont capables de percevoir les signaux chimiques dans leur environnement, comme les odeurs ou le goût, via différents organes. L'odorat est le sens qui permet de percevoir les odeurs, et il est implique des neurones olfactifs qui se trouvent dans le nez des mammifères ou les antennes des insectes. La capacité d'un neurone olfactif à détecter une molécule odorante dépend des types de récepteurs olfactifs qu'il exprime. Il existe deux grandes familles de récepteurs qui perçoivent les odeurs : les Récepteurs Olfactifs, ORs, et Récepteurs lonotropiques IRs, qui détectent différents types d'odeurs avec différents mécanismes. Lorsqu'un récepteur reconnaît une molécule odorante, il convertit ce signal en un signal électrique qui est ensuite transmis au centre olfactif dans le cerveau. La drosophile (Drosophila melanogaster), aussi appelée mouche du vinaigre, est utilisée comme animal modèle pour étudier l'odorat, parce que son génome entier a été séquencé et que ses gènes sont facilement manipulables. De plus, l'anatomie du système olfactif de la mouche est similaire à celui des mammifères, malgré qu'il possède moins de neurones, ce qui le rend moins complexe. Ma thèse a pour objectif d'étudier les Récepteurs lonotropiques dans un organe spécifique, appelé le sacculus, situé dans les antennes. Les neurones du sacculus exprimant des IRs envoient leurs projections au centre olfactif du cerveau, suggérant que ces neurones perçoivent les odeurs. Une technique d'imagerie optique a été utilisée sur le cerveau de mouches vivantes afin de mesurer la réponse des neurones du le sacculus à différentes odeurs. J'ai démontré que ces récepteurs détectent des acides et des amines, qui sont très importants pour les insectes. Par exemple, les acides se retrouvent dans les fruits mûrs sur lesquels les mouches vont se nourrir, s'accoupler et poser leurs oeufs, et les amines sont souvent produites par des bactéries pouvant être nuisible pour la mouche. La principale découverte de ma thèse est donc l'identification du sacculus comme un organe capable de détecter deux des principales odeurs importantes pour la mouche. Ces récepteurs sont aussi présents dans d'autres insectes où ils jouent peut-être des rôles différents. Les acides et les amines se retrouvent aussi dans les excrétions (comme la sueur ou l'urine) de beaucoup de mammifères, qui pourraient potentiellement être dangereux pour la mouche, mais qui attirent les moustiques se nourrissant de leur sang.