Control con reflexión de fuerzas de un brazo robótico instalado en una base móvil para tareas de telemanipulación

La creación de un sistema teleoperado robótico es un gran reto y en esta memoria se ha querido dejar muestra de ello. La robótica es un campo de aplicación de la ingeniería multidisciplinar que requiere conocimientos mecánicos, de control, de electrónica, de programación...esto implica que cualquier proyecto que se desarrolle en este ámbito requerirá de un arduo trabajo por parte del ingeniero de que lo lleve a cabo. En cuanto al proyecto desarrollado, se han podido implementar varias técnicas de control remoto estudiadas durante el máster, aunque el resultado obtenido no ha podido ser más completo por problemas con el soporte técnico de la empresa proveedora del robot. La mejor opción para poder haber hecho un control fuerza posición que de verdad reflejase las fuerzas y pares experimentados en el entorno habría sido poder usar el sensor que Schunk le vendió al grupo. Sin embargo el sensor no funcionaba y el servicio técnico tras dos preguntas se desentendió del problema obligándonos a decantarnos por la opción de la estimación de fuerzas por medio de la matriz jacobiana. Otro inconveniente experimentado durante la estancia fue la rotura de uno de los encoders del cardán del Phantom, lo que nos producía errores en la lectura de los datos de orientación. Se sufrieron bastantes problemas por culpa de las lecturas erróneas con valores erráticos en los sensores de orientación del stylus. Pero a pesar de todos los inconvenientes encontrados se consiguió crear un sistema de teleoperación bastante competente que agradó en buena medida a los jefes de la sección por sus cualidades y sus perspectivas de futuro. En nuestra experimentación, el problema común de la operación remota, como es el retraso en las comunicaciones no lo experimentamos por la magnífica red de comunicaciones. Cierto es que no se pudieron llevar a cabo pruebas con el módulo 4G dentro del túnel cuando las latencias de respuesta eran especialmente altas. Aun así, en zonas de buena cobertura la latencia en las comunicaciones no suponía a priori un problema para el control del robot. Será obligación de los futuros desarrollos evaluar hasta el último detalle la problemática que el retraso en las comunicaciones en ciertas zonas del túnel puede acarrear en el sistema. El trabajo desarrollado para este proyecto es únicamente una avanzadilla de lo que puede ser implementado para los sistemas de teleoperación del CERN. Este trabajo fin de máster ha iniciado una hoja de ruta de diseños dentro del grupo EN-STI-ECE, mostrando de qué son capaces nuevas tecnologías como ROS y su ecosistema.

Reflexión y refracción de la luz en medios anisótropos

En este proyecto se pretende estudiar el comportamiento de la luz al atravesar medios de diversos materiales, tanto isótropos como anisótropos uniáxicos. Para ello se requiere realizar un estudio previo de las condiciones de contorno aplicables a las ecuaciones de Maxwell en la interfase de dos medios que pueden ser isótropos o anisótropos. En el caso de dos materiales isótropos, la solución del problema son los conocidos coeficientes de Fresnel de reflexión y transmisión. En este trabajo se pretende generalizar el estudio al caso del paso de la luz desde un medio isótropo a otro anisótropo uniáxico (con su eje óptico en orientación arbitraria) y viceversa y al caso de dos materiales anisótropos uniáxicos con ejes ópticos en orientaciones arbitrarias. Es de especial interés el caso de un mismo material uniáxico en el que las dos partes tienen el eje óptico con distinta orientación. Una vez planteadas las condiciones de contorno específicas en cada caso, se obtendrá un conjunto de ecuaciones algebraicas cuya resolución permitirá obtener los coeficientes de reflexión y transmisión buscados. Para plantear el sistema de ecuaciones adecuado, será necesario tener una descripción de las características ópticas de los materiales empleados, la orientación de los ejes ópticos en cada caso, y los posibles ángulos de incidencia. Se realizará un tratamiento matricial de modo que el paquete MatLab permite su inversión de manera inmediata. Se desarrollará una interfaz sencilla, realizada con MatLab, que permita al usuario introducir sin dificultad los datos correspondientes a los materiales de los medios incidente y transmitido, la orientación en espacial del o de los ejes ópticos, de la longitud de onda de trabajo y del ángulo de incidencia del haz de luz, con los que la aplicación realizará los cálculos. Los coeficientes de reflexión y refracción obtenidos serán representados gráficamente en función del ángulo de incidencia. Así mismo se representarán los ángulos transmitidos y reflejados en función del de incidencia. Todo ello de esta forma, que resulte sencilla la interpretación de los datos por parte del usuario. ABSTRACT. The reason for this project is to study the behavior of light when light crosses different media of different materials, isotropic materials and uniaxial anisotropic materials. For this, a previous study is necessary where the boundary conditions apply to Maxwell equations at the interface between two media which can be isotropic and anisotropic. If both materials are isotropic, the Fresnel ccoefficients of reflection and refraction are used to solve the problem. The aim of this work is to generalize a study when light crosses from an isotropic media to a uniaxial anisotropic media, where its axis have arbitrary directions, and vicecersa. The system consisting of two materials with axis in arbitrary directions are also being studied. Once the specific boundary conditions are known in each case, a set of algebraic equations are obtained whose solution allows obtaining the reflection coefficients and refraction coefficients. It is necessary to have a description of the optical characteristics of the materials used; of the directions axis in each case and the possible angle of incidence. A matrix is proposed for later treatment in Matlab that allows the immediate inversion. A simple interface will de developed, manufactured with Matlab, that allows the user to enter data easily corresponding to the incident media and transmission media of the different materials, the special axis directions, the wavelength and the angle of incidence of the light beam. This data is used by the application to perform the necessary calculations to solve the problem. When reflection coefficients and refraction coefficients are obtained, the application draws the graphics in function of the angle of incidence. Also transmitted and reflected angles depending on the incidence are represented. This is to perform a data representation which is a simple interpretation of the user data.

Reflexión sobre la iniciación al proyectar arquitectónico. Metodología para un encadenamiento docente entre el Área de Expresión Gráfica Arquitectónica y el Área de Proyectos Arquitectónicos

El objetivo principal del artículo es exponer y reflexionar sobre algunas de las experiencias docentes desarrolladas a lo largo de los años, con alumnos a los que se les ha impartido docencia en el Área de EGA y en el Área de Proyectos por los mismos profesores. La experiencia trata de expresar la ligazón existente entre una docencia del proyectar vinculada a la del dibujar, y su escalonamiento docente. Se hace necesaria una reflexión en la estructuración de la docencia en niveles de aproximación con atenciones concretas, para establecer un correcto escalonamiento docente, de manera que el aprendizaje sea procesual. Cada nivel, que se debe vincular con los anteriores y posteriores, debe cubrir unos determinados referentes de partida, objetivos, competencias, destrezas, y capacidades a superar por los alumnos.

Representaciones y medidas de la desigualdad. Una reflexión teórico-metodológica

La preocupación por los procesos de estratificación social es una de las claves de la arquitectura de las teorías sociológicas clásicas. Hoy disponemos de metodologías sofisticadas para el análisis empírico de la desigualdad, pero rara vez desembocan en explicaciones causales ambiciosas de la morfología social. La desigualdad desempeña un papel crucial como variable independiente en la explicación de una amplia gama de fenómenos sociales que van desde la experiencia subjetiva postmoderna hasta graves conflictos relacionados con la división internacional del trabajo. Este artículo analiza las características que deberían tener los indicadores de la desigualdad capaces de nutrir las teorías de largo alcance, indicando las limitaciones de algunos de los indicadores más utilizados al día de hoy y sacando a la luz algunas propuestas intuitivas de conceptualización y representación de la estratificación social. En concreto, se valorará la contraposición entre salarios y patrimonio, la escala temporal en la que se analizan los indicadores y se planteará la utilidad de algunos métodos de representación tales como el desfile de los salarios (Income parade).

Encrucijadas de la moneda única: Algunas claves para una reflexión desde la periferia

El texto propone una reflexión sobre la viabilidad y las implicaciones de la Unión Económica y Monetaria. Dicho análisis se aborda desde la perspectiva de la periferia meridional de la Unión Europea, sobre todo la economía española. La argumentación se articula alrededor de tres ideas: a) la moneda única está en el origen del crack financiero, b) la reconfiguración de la zona euro llevado a cabo por los responsables comunitarios ha preservado e incluso ha agudizado los desequilibrios y asimetrías que desencadenaron la crisis económica, y c) el debate sobre la superación de la misma contiene y al mismo tiempo trasciende el dilema que plantea mantenerse o abandonar el espacio monetario integrado.

Fuera de lugar: una reflexión arendtiana sobre el desplzamiento en la era global

El desplazamiento de personas a lo largo del planeta, las situaciones de injusticia y violación de derechos humanos en las que en muchos casos se contextualiza su desplazamiento, la vulnerabilidad de estas personas durante el proceso de desplazamiento físico, social, jurídico y económico, así como los dispositivos que intentan controlarlo y gestionarlo, y las experiencias vividas y narradas del desplazamiento han protagonizado los últimos años del siglo XXI. Mientras que la teoría política calificaba doblemente el inicio del nuevo milenio como la era de los derechos y la era de la migración, un vistazo a la realidad que los medios de comunicación ponen ante nosotros cada día, nos muestra de forma clara lo desproporcionado de esas expectativas. La actual crisis de los refugiados que se desplazan desde Oriente Medio a otros lugares del mundo y la respuesta que ofrecen las instituciones supranacionales y la legalidad internacional para proteger los derechos humanos de estas personas, revelan la necesidad de repensar desde un discurso normativo pegado a la realidad otra forma política para nuestro mundo...

La cultura como inversión turística: una reflexión a propósito del Guggenheim Bilbao

El turismo, objeto de diversas disciplinas, es uno de los sectores más relevantes de la economía mundial, siendo en España la primera industria nacional. En los últimos años el turismo cultural se ha revelado como un motor esencial de desarrollo para bastantes territorios. Un caso sobresaliente es el conocido como «efecto Guggenheim» que desde su creación en 1997 se ha configurado como un icono arquitectónico que ha remodelado la ciudad de Bilbao. El objeto del presente estudio ha sido reflexionar sobre las ventajas e inconvenientes desde el ámbito económico, social y medioambiental que ha tenido lugar en Bilbao desde la construcción de dicho museo.

Reflexión y mejora de la calidad: “Aprendizaje de la Aritmética” del Grado de Maestro en Educación infantil

El proceso de mejora continua de la calidad de la docencia universitaria es uno de los objetivos del Espacio Europeo de Educación Superior. Esto implica, entre otras cosas, que el profesorado reflexione sobre la planificación y desarrollo de la docencia y que tenga en cuenta la valoración de los alumnos, para introducir los cambios pertinentes. Para mejorar la programación de la asignatura “Aprendizaje de la Aritmética” del título de Maestro en Educación Infantil, se ha pasado a los alumnos y alumnas de uno de los grupos un cuestionario que han respondido por escrito de forma anónima y voluntaria. El objetivo era conocer su percepción sobre los aprendizajes más significativos, sus intereses, qué les había costado más esfuerzo, con qué actividades habían disfrutado más, que cambiarían y por último que hicieran una valoración global. En esta comunicación presentamos los resultados de las respuestas de los y las estudiantes y hacemos algunas consideraciones sobre los cambios a introducir en la programación de la asignatura en el futuro.

Más allá de las “indiciones”. Reflexión sobre la comunicación a partir de una vivencia

El propósito de este trabajo es describir una reflexión originada a partir de una vivencia. En ella, la interpretación del mensaje fue indispensable. El primer paso de la asistencia sanitaria es la entrevista con el paciente. Tras ello, podemos detectar sus necesidades y empezar a actuar adecuadamente. La interpretación inadecuada de los datos obtenidos mediante la entrevista puede conducir a resultados diferentes de los esperados. Con cierta frecuencia, los pacientes reinterpretan o incluso reinventan los nombres de los fármacos, de las enfermedades, etc. En ocasiones puede suceder también con la descripción de la patología subyacente. Estos hechos suelen estar influenciados por diversos factores (culturales, geográficos, etc.). Descifrar su verdadero significado puede llegar a suponer un verdadero reto en algunas ocasiones. Una conversación reciente con mi abuela me condujo a la reflexión sobre la relación profesional sanitario-paciente presentada en este trabajo.

De la reflexión a la acción. Relato de la experiencia RoadsMOOC, como viaje educomunicativo de transformación personal y social

Con la intención de experimentar con nuevas formas de aprendizaje a través de la Educomunicación y de los MOOCs sociales o sMOOC, creamos una experiencia de aprendizaje colaborativo y de empoderamiento individual y social, a través de nuestra propuesta “Road sMOOC: Un viaje Eduktransformador”, llevado a cabo en la Plataforma ECOLearning. La finalidad de este sMOOC ha sido emprender un viaje de descubrimiento personal y de alfabetización digital crítica, motivando a los participantes a que dejen aflorar su potencial transformador y que participen activamente en las redes sociales, generando así un aprendizaje colectivo y aumentando el impacto social de nuestras acciones. Se reflexiona sobre los autores que nos inspiraron, sobre lo que entendemos por Educomunicación transformadora y las posibilidades que ofrecen los sMOOC. Finalmente resumimos los objetivos, recursos creados, aprendizajes compartidos y conclusiones que surgen al co-crear una identidad colectiva y un espíritu de trabajo en comunidad como “Eduktransformers”.

Reflexiones anticolicas : experimentos medico-practicos chymico-galenicos, quinta esencia de los remedios contra la colica epidemica endemica y respuesta a la Breve reflexión, y crisis medica, que sobre el dolor colico sacò à luz ... don Vicente Boyvia .../

Mode of access: Internet.