Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

El temps de Meteomar

L'objectiu principal del projecte consisteix en el desenvolupament d'una aplicació per a dispositius Android que permeti oferir prediccions meteorològiques a curt i mig termini, predicció detallada per municipi, dades de les estacions en temps real, servei d'alertes/avisos, petició de certificacions de fenòmens meteorològics adversos i predicció a la carta.

RentacarApp : Aplicación Android de alquiler de coches

Desarrollo de una aplicación Android de alquiler de coches. Utiliza el servicio web de la empresa Canarias.com para consultar disponibilidad de vehículos y confirmar las reservas. Permite visualizar los detalles de vehículos y de los puntos de reserva, así como la localización de los puntos de reservas en el mapa.

Proposta per a la mobilitat en transport públic : MoveOnApp

This paper wants to show a solution for mobility in public transport. Nowadays, the high number of mobile devices with wireless geolocation and Internet data connection has become commonly used tools, as well as partial solutions to facilitate public transport focused on one means of transport (Bus, Underground ...). We collect information from public transport (means of transport, routes, schedules, fare information ...) and adapt it to different users (residents, visitors, public service staff ...). MoveOnApp is the solution adapting its user interface: finding nearby stops, planning a route, knowing schedules or real time service (connecting to the available services), or showing the route of the line. The system could incorporate new cities and regions, or new means of transport with updating service; at first we offered information of public transport from Palma (Majorca Island, Spain): moveOn Palma.

Eina d'orientació gràfica a partir de punts d'interès (TrobaT)

Disseny d'una aplicació per a dispositius mòbils basats en el sistema operatiu Android anomenada TrobaT. És tracta d'una eina d'orientació geogràfica que aprofita els sensors i els mecanismes de geolocalització que són habituals en els smartphones actuals. L'objectiu principal de l'aplicació és facilitar tres dades bàsiques per adreçar-se a un lloc: la distància a la que es troba, el desnivell que cal superar i l'orientació en forma d'azimut, és a dir, l'angle de deriva respecte al nord magnètic.

BestPetFriends

L'objectiu d'aquest projecte consisteix a facilitar la gestió de la diferent informació d'una o més mascotes, independentment de l'espècie, mitjançant una aplicació mòbil.

Consum de premsa comarcal tradicional i en línia a Catalunya. Estudi de camp sobre preferències i hàbits de persones adultes en el context multipantalla

Aquesta recerca estudia el consum de premsa comarcal tradicional i en línia per part de lectors, radiooients i usuaris web residents a Catalunya. Per fer-ho, es va crear una enquesta en línia oberta a majors d’edat en què es destaca que: els mitjans de comunicació nacionals tradicionals són els més consumits, seguits pels mitjans de comunicació comarcals tradicionals; que hi ha una tendència a la disminució de consum de notícies en línia a mesura que augmenta l’edat, i que l’accés als mitjans de comunicació en línia es fa més a través d’ordinador portàtil, seguit de l’ordinador de sobretaula i després mitjançant el telèfon intel·ligent. Això desvetlla un panorama multipantalla en construcció, en la cerca d’una identitat i un model de negoci.

Disseny i creació d'una xarxa social multiplataforma basada en geolocalització

Estudi i disseny d'una app basada en la geolocalització d'elements i la compartició en un aplicatiu dissenyats per a mòbils multiplataforma basat en el model de les xarxes socials. Amb aquest projecte volem familiaritzar-nos amb en el desenvolupament sobre entorns mòbils i amb la utilització de estàndards sòlids que permetin una aplicació multi plataforma. Un altre objectiu a aconseguir amb aquest projecte, és el desenvolupament d’una API que permeti als usuaris de l’aplicació comunicar-se amb el cloud.Tant mateix caldrà que l’aplicació es comuniqui de forma eficient amb el cloud propi per obtenir dades, com són els punts d’interès (POIs) o amb el cloud extern per obtenir els mapes, en aquest cas, emprant les API de openstreetmap. Per aconseguir aquests objectius el projecte es dividirà fases, en la primera es perseguirà l’objectiu d’aconseguir una eina mòbil que permeti mostrar per pantalla, la ubicació del telèfon mòbil, amb els punts d’interès que es trobin en el seu radi d’acció. En una segona fase es desenvoluparà una API pròpia per a l’aplicació, que permeti la consulta dels punts d’interès, la publicació dels mateixos, etc..per últim s’integrarà l’aplicació mòbil amb la API del cloud, per mostrar la informació en els dispositius mòbils.

Desenvolupament d'una aplicació Android per a la gestió d'esdeveniments esportius utilitzant una plataforma de serveis al núvol

L'objectiu del projecte és donar una alternativa específicament dissenyada per gestionar trobades d'esports col·lectius, creant una aplicació amb tecnologia Android que tingui una doble funció: • Gestionar l'organització d'aquestes trobades per part d'un usuari que farà d'administrador, podent donar d'alta diversos grups d'usuaris i trobades associades per a cadascun dels grups. • Consultar els grups per als que cada usuari està inclòs, consultar la informació referent als usuaris i trobades de cadascun d'aquests grups i poder respondre a les interaccions que proposi l'adminstrador del grup. • Desenvolupar tot el projecte amb eines de codi obert. Quant a l'àmbit personal, l'objectiu és fer una introducció en el món de les aplicacions per a mòbils, concretament en la tecnologia Android i també en l'ús de serveis d'emmagatzemament de dades al núvol (Cloud Services), en aquest cas de la plataforma Appcelerator.

MemoryCon : Una aplicació d'Android per a potenciar la memòria dels malalts d'Alzheimer

This Degree Project is the development of an application for mobile devices with Android operating system. It is based on a generic manual with exercises for Alzheimer patients. The aim of the manual -and therefore, of the video game- is simply to be helpful in stimulating cognitive abilities of patients, ie players.

Arduino Tricorder : Aplicació Android per a la supervisió, control i adquisició de dades d'una placa Arduino

Aplicació Android per a la supervisió, control i adquisició de dades d'una placa Arduino que disposi de comuninació Ethernet i/o Wi-Fi. Creació d'interfícies dinàmiques amb diferents modalitats d'interacció: tàctil, reconeixement de veu i síntesi de veu.

MemoryXtreme for Win8

El presente trabajo consistirá en el desarrollo del famoso juego "Memory" para dispositivos táctiles.

CaballeApp

Desenvolupament d'una aplicació mòbil que cobreixi la necessitat de donar a conèixer els productes de la companyia Construccions Mecàniques Caballé.