Estudio y mejora de métodos de registro 3D: aceleración sobre unidades de procesamiento gráfico y caracterización del espacio de transformaciones iniciales

Durante los últimos años ha sido creciente el uso de las unidades de procesamiento gráfico, más conocidas como GPU (Graphic Processing Unit), en aplicaciones de propósito general, dejando a un lado el objetivo para el que fueron creadas y que no era otro que el renderizado de gráficos por computador. Este crecimiento se debe en parte a la evolución que han experimentado estos dispositivos durante este tiempo y que les ha dotado de gran potencia de cálculo, consiguiendo que su uso se extienda desde ordenadores personales a grandes cluster. Este hecho unido a la proliferación de sensores RGB-D de bajo coste ha hecho que crezca el número de aplicaciones de visión que hacen uso de esta tecnología para la resolución de problemas, así como también para el desarrollo de nuevas aplicaciones. Todas estas mejoras no solamente se han realizado en la parte hardware, es decir en los dispositivos, sino también en la parte software con la aparición de nuevas herramientas de desarrollo que facilitan la programación de estos dispositivos GPU. Este nuevo paradigma se acuñó como Computación de Propósito General sobre Unidades de Proceso Gráfico (General-Purpose computation on Graphics Processing Units, GPGPU). Los dispositivos GPU se clasifican en diferentes familias, en función de las distintas características hardware que poseen. Cada nueva familia que aparece incorpora nuevas mejoras tecnológicas que le permite conseguir mejor rendimiento que las anteriores. No obstante, para sacar un rendimiento óptimo a un dispositivo GPU es necesario configurarlo correctamente antes de usarlo. Esta configuración viene determinada por los valores asignados a una serie de parámetros del dispositivo. Por tanto, muchas de las implementaciones que hoy en día hacen uso de los dispositivos GPU para el registro denso de nubes de puntos 3D, podrían ver mejorado su rendimiento con una configuración óptima de dichos parámetros, en función del dispositivo utilizado. Es por ello que, ante la falta de un estudio detallado del grado de afectación de los parámetros GPU sobre el rendimiento final de una implementación, se consideró muy conveniente la realización de este estudio. Este estudio no sólo se realizó con distintas configuraciones de parámetros GPU, sino también con diferentes arquitecturas de dispositivos GPU. El objetivo de este estudio es proporcionar una herramienta de decisión que ayude a los desarrolladores a la hora implementar aplicaciones para dispositivos GPU. Uno de los campos de investigación en los que más prolifera el uso de estas tecnologías es el campo de la robótica ya que tradicionalmente en robótica, sobre todo en la robótica móvil, se utilizaban combinaciones de sensores de distinta naturaleza con un alto coste económico, como el láser, el sónar o el sensor de contacto, para obtener datos del entorno. Más tarde, estos datos eran utilizados en aplicaciones de visión por computador con un coste computacional muy alto. Todo este coste, tanto el económico de los sensores utilizados como el coste computacional, se ha visto reducido notablemente gracias a estas nuevas tecnologías. Dentro de las aplicaciones de visión por computador más utilizadas está el registro de nubes de puntos. Este proceso es, en general, la transformación de diferentes nubes de puntos a un sistema de coordenadas conocido. Los datos pueden proceder de fotografías, de diferentes sensores, etc. Se utiliza en diferentes campos como son la visión artificial, la imagen médica, el reconocimiento de objetos y el análisis de imágenes y datos de satélites. El registro se utiliza para poder comparar o integrar los datos obtenidos en diferentes mediciones. En este trabajo se realiza un repaso del estado del arte de los métodos de registro 3D. Al mismo tiempo, se presenta un profundo estudio sobre el método de registro 3D más utilizado, Iterative Closest Point (ICP), y una de sus variantes más conocidas, Expectation-Maximization ICP (EMICP). Este estudio contempla tanto su implementación secuencial como su implementación paralela en dispositivos GPU, centrándose en cómo afectan a su rendimiento las distintas configuraciones de parámetros GPU. Como consecuencia de este estudio, también se presenta una propuesta para mejorar el aprovechamiento de la memoria de los dispositivos GPU, permitiendo el trabajo con nubes de puntos más grandes, reduciendo el problema de la limitación de memoria impuesta por el dispositivo. El funcionamiento de los métodos de registro 3D utilizados en este trabajo depende en gran medida de la inicialización del problema. En este caso, esa inicialización del problema consiste en la correcta elección de la matriz de transformación con la que se iniciará el algoritmo. Debido a que este aspecto es muy importante en este tipo de algoritmos, ya que de él depende llegar antes o no a la solución o, incluso, no llegar nunca a la solución, en este trabajo se presenta un estudio sobre el espacio de transformaciones con el objetivo de caracterizarlo y facilitar la elección de la transformación inicial a utilizar en estos algoritmos.

El movimiento estudiantil de la Universidad Nacional de La Plata ante la "Revolución Libertadora" : actores, transformaciones y conflictos entre septiembre de 1955 y mayo de 1956

El presente trabajo se propone abordar los sucesos que marcaron la dinámica institucional y política de la Universidad de La Plata en los meses que van entre septiembre de 1955 y mayo de 1956, con énfasis en un actor en particular: el movimiento estudiantil. Mediante el trabajo con fuentes documentales escritas de diversa índole vamos a reconstruir los primeros meses de la UNLP posperonista, atendiendo a tres aspectos del proceso abierto: en primer lugar, el proceso de reconstrucción y desperonización de las estructuras universitarias y del cuerpo docente y administrativo. Segundo, vamos a preguntarnos cuál fue el rol del movimiento estudiantil: qué acciones llevó a cabo, cuáles eran sus diferencias internas y sus principales debates. Como es conocido, el proceso de normalización universitaria atravesó un momento disruptivo comenzando 1956: la sanción del Decreto-Ley 6.403, y en particular su artículo n°28, va a provocar masivas movilizaciones (tanto a su favor como en contra), numerosas tomas e incluso fuertes incidentes en las calles platenses. Las últimas líneas del trabajo estarán dedicadas a este tercer aspecto del período señalado.

Metamorfóseos o Transformaciones /

Contiene: T. 1 (1805), T. 2 (1809), T. 3 (1819), T. 4 (1819)

Ensayos sobre la anatomía patológica en general, y sobre las transformaciones y producciones orgánicas en particular /

Contiene: T. I (XLVIII, 379, [5] p. - T. II (441, [5] p.)

Historia de las clases trabajadoras : de sus progresos y transformaciones económicas, sociales y políticas... /

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Las metamorphoses, O transformaciones del excelente poeta Ovidio, en quinze libros buelto en Castellano. Aora nuevamente corregidas en esta ultima impression.

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Significando el territorio : El caso de los productores hortícolas del Parque Pereyra Iraola

El siguiente estudio pretende indagar y analizar las acciones que desenvolvieron los productores del Parque Pereyra Iraola, entre fines de la década de los años '90 y primera década del siglo XXI, en pos de defender su territorio, en conflicto por intereses inmobiliarios en la zona. Analizando así también, el proceso de cambio que percibió su territorialidad. Desde su creación, el parque ha asignado tierras para el uso hortícola de familias productoras, en la década de 1990, en un contexto de pérdida de valor de las unidad productivas del Pequeño Productor Familiar y de expansión de desarrollos urbanos en las periferias de la Ciudad de Buenos Aires, los quinteros de la reserva vieron peligrar su permanencia en él debido a una intimación de desalojo. Con el objetivo de evitar esta situación, los productores se organizan y realizan cambios en los modos de producción, asesorados por el Programa Cambio Rural Bonaerense, dependiente del Ministerio de Asuntos Agrarios de la Provincia de la Provincia de Buenos Aires. Esto genero cambios en el territorio, en la organización social y económica del grupo, y en la visión que el grupo tenia de su espacio. productores, sin Es así que se hipotetiza, que los perder el significado tradicional de su territorio, reconfiguran practicas materiales en pos de persistir en él. En busca de dar respuesta a los interrogantes planteados, se han tomado los aportes teóricos de autores como Porto Goncalves, Haesbaert, Mancano Fernandes, Manzanal y Gutman, se realizo una búsqueda e interpretación bibliográfica de artículos relacionados a la temática, se elaboro cartografía especifica, así como se hicieron entrevistas semi estructuradas a productores e informantes calificados, las cuales ayudaron a obtener una visión más clara y profunda de la situación, afirmando las transformaciones acaecidas en la territorialidad de los productores, actualmente con una apropiación material y simbólica del Parque Pereyra Iraola mas intensa

Transformaciones en la configuración de la ciudadanía de los sectores populares en la Argentina neoliberal

Fil: Cafiero, Mariana Belén. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.