具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用

以模糊推理和遗传算法为基础，提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法，该控制器由离线和在线两部分组成，在离线部分，以系统响应的超调量、上升时间以及调整时间为性能指标，利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp^*、Ti^*和Td^*，作为在线部分调整的初始值，在在线部分，一个专用的PID参数优化程序以离线部分获得Kp^*、Ti^*和Td^*为基础，根据系统当前的误差e和误差变化率e^.，通过一个模糊推理系统在线调整系统瞬态响应的PID参数，以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能．该控制器已被用来控制由作者设计的智能仿生人工腿中的执行电机．计算机仿真结果表明，该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能。

Optimal Fuzzy PID Controller with Incomplete Derivation and Its Simulation Research on Application of Intelligent Artificial Legs

提出了一种新的最优模糊PID控制器，它由两部分组成，即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器，在模糊推理机构中，引入了三个可调节因子xp,xi和xd，其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果，以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果，可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定，这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机，仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的，它可被用于控制各种不同的对象和过程。

Fuzzy层次神经网络

本文提出和归纳了Ｆｕｚｚｙ前馈神经网络模型，并提出了Ｆｕｚｚｙ前馈神经网络的反向传播学习算法，模拟结果表明利用ＦｕｚｚｙＢＰ学习算法训练的Ｆｕｚｚｙ前馈神经网络具有较好的非逻辑归纳能力和Ｆｕｚｚｙ规则表达能力。

Sistemas de Informações Geográficas (SIG) como subsídio para a elaboração de planos de manejo em fazendas experimentais.

2008

Planejamento do número de árvores na composição de sistemas de integração lavoura-pecuária-floresta (ILPF).

2008

SISTEMAS silvipastoris como alternativas de desenvolvimento sustentável para regiões suscetíveis à degradação ambiental no sudoeste do estado do Rio Grande do Sul.

2002

AVALIAÇÃO de procedências de erva-mate (Ilex paraguariensis St. Hil) para plantios solteiros e em sistemas agroflorestais.

2002

INFLUÊNCIA de coberturas verdes de inverno e de sistemas de preparo do solo na produtividade da erva-mate (Ilex paraguariensis St Hil.), em Ponta Grossa, PR.

2002

AVALIAÇÃO amostral de componente forrageiro em sistemas silvipastoris.

2004

Planejamento participativo para implementação de sistemas de integração lavoura-pecuária-floresta.

2009

AVEP - AGROSILV: avaliação econômica e produtiva de sistemas agrosilvipastoris.

2010

Fixação de nitrogênio pela soja em sistemas de cultivo contínuo e rotacionado com pecuária nos Cerrados.

Quantificou-se a contribuição da fixação biológica de N2 (FBN) na cultura da soja em um Latossolo Vermelho-Escuro, utilizando-se a técnica da abundância natural do isótopo 15N. Foram estudados cinco tratamentos: 1) soja de primeiro ano em solo cultivado por quatro anos com Brachiaria decumbens, sob pastejo, e preparado mecanicamente (arado, grade pesada e niveladora); 2) mesmas condições anteriores, mas com plantio direto da soja; 3) soja em cultivo contínuo por cinco anos, como cultura de verão, sem plantio de milheto no outono/ inverno, e solo preparado de forma convencional (arado, grade pesada e niveladora); 4) soja com cultivo contínuo por cinco anos, com cultivo de outono/inverno de milheto (Pennisetum atropurpureum) e preparo de solo conservacionista (arado de disco, aiveca e subsolador); 5) mesmas condições anteriores, mas com plantio direto. Amostras de plantas foram coletadas no estádio vegetativo, enchimento de grãos, na maturação, e na colheita final de grãos. Em cada coleta analisaram-se as produções de matéria seca (MS) e teores de N e 15N. As produções de MS e N total acumulado foram semelhantes no estádio vegetativo, mas as plantas no plantio direto mostraram taxas de FBN acima de 50%, enquanto que as de plantio convencional estavam abaixo de 40%. No enchimento de grãos, as produções de MS, N total e as taxas de FBN(entre 60% e 68%) foram semelhantes em todos os sistemas de preparo do solo. Na maturação dos grãos, o preparo de solo convencional resultou numa maior produção de MS do que no plantio direto. Os grãos apresentaram a maior parte do N fixado (66% a 82%), ficando entre 51% e 68% para a parte aérea e entre 15% e 32% para as raízes. No balanço do N total obtido por FBN e o que foi alocado aos grãos, obtiveram-se valores indicativos de que a maior parte do N fixado seria retirada do sistema na colheita de grãos, o que foi confirmado na colheita final. A soja de plantio direto mostrou um balanço ligeiramente mais positivo do que a soja de plantio convencional. Como a soja é pouco dependente do N do solo, usando eficientemente o N de fixação, este seria poupado como resíduo para uso de culturas subseqüentes, o que explicaria o efeito benéfico imediato observado na prática em sistemas produtivos de rotação de cultura entre soja e cereais ou pastagem. No entanto, os resultados obtidos indicam que a soja, que tem um índice de colheita alto (proporção do N total nos grãos em relação ao N total da planta), não contribui significativamente para aumento dos teores de N total do solo capazes de beneficiar por longo tempo as culturas em sucessão.

Sistemas de produção melhorados para gado de corte em Mato Grosso do Sul.

A Embrapa Gado de Corte vem realizando estudos que visam a identificar, descrever e analisar, com ênfase nos custos, os sistemas de produção de gado de corte mais freqüentemente utilizados nas principais regiões produtoras do País. Esses sistemas, denominados modais, são em geral pouco produtivos, como relatado por Costa et al. (2005), tendo portanto grande potencial para melhorias técnicas e gerenciais. Em vista disso, os estudos incluem uma segunda etapa, que trata da formulação de sistemas melhorados, a serem oferecidos como referências para o aprimoramento dos sistemas atualmente em uso. O presente trabalho apresenta uma proposta de cinco sistemas melhorados para o planalto de Mato Grosso do Sul, como alternativas ao sistema praticado pela maioria dos produtores dessa região.

Sistemas de produção praticados e sistemas melhorados propostos - Bacia do Rio Formoso, Bonito, MS.

O presente trabalho faz parte do Projeto "Gestão Integrada da Bacia Hidrográfica do Rio Formoso", financiado pelo Fundo para o Meio Ambiente Mundial (Global Environment Facility - GEF) e implementado pelo Banco Internacional para a Reconstrução e o Desenvolvimento (Bird). O objetivo deste trabalho foi de caracterizar os sistemas de produção modais (predominantes) praticados pelos produtores rurais da Bacia do Rio Formoso, Bonito, MS e a partir destes, propor sistemas melhorados, mais sustentáveis. As informações para a caracterização de cada sistema foram levantadas por meio de painéis participativos, com a presença de técnicos, pesquisadores, produtores rurais e outros interessados. Foram realizados em 2006, quatro painéis para caracterização dos sistemas modais e outros quatro para proposição dos melhorados. Foram contemplados no estudo os sistemas de produção de gado de leite, gado de corte, agricultura familiar (mandioca de mesa, cana-de-açúcar para rapadura, galinha caipira de corte, suínos, hortaliças e abelha melífera) e agricultura empresarial (produção de grãos). A proposição de sistemas melhorados visa a subsidiar as atividades de planejamento das ações de intervenção nas microbacias, contempladas em outras atividades do projeto.

Sistemas de produção melhorados para gado de corte na Bacia Hidrográfica do Rio Formoso, Bonito, MS.

Observa-se nos últimos anos uma crescente preocupação da sociedade brasileira com a conservação e o uso sustentável da diversidade biológica. Para demonstrar o seu compromisso com essa prioridade nacional, o governo brasileiro formulou uma série de iniciativas, como o estabelecimento do Programa Nacional para a Diversidade Biológica (Pronabio), que promove parcerias entre governo e sociedade na conservação da biodiversidade e o uso sustentável dos recursos naturais. Como ação concreta, implementou, com o apoio do Fundo para o Meio Ambiente Mundial (GEF - sigla de Global Environment Facility), o Projeto Nacional de Biodiversidade (Probio). Esse projeto identificou a Bacia Hidrográfica do Rio Formoso como área prioritária de estudo, constituindo então o projeto intitulado Gestão Integrada da Bacia Hidrográfica do Rio Formoso. A área prioritária está localizada no município de Bonito (Fig. 1), na parte sul do Estado de Mato Grosso do Sul, na cabeceira do rio Miranda (21°7´S e 56°30´). A Bacia Hidrográfica do Rio Formoso é considerada um sistema hidrográfico único e o principal tributário da bacia do Miranda. As seções altas e médias do rio Formoso são de interesse especial, por representarem uma fonte natural de água clara que supre os ambientes aquáticos do Pantanal. Além disso, apesar de a maioria da vegetação nativa dos médios e baixos vales já ter sido devastada, as áreas restantes representam um dos mais perfeitos exemplos de florestas primárias remanescentes, situadas na região brasileira da Mata Atlântica, (particularmente na Serra da Bodoquena). Um dos objetivos do projeto é apoiar a implementação de atividades sustentáveis em uma base-piloto e demonstrativa que servirá para reduzir a pressão sobre os recursos naturais-chave e reabilitar os hábitats naturais, especificamente vegetação ripária/ mata ciliar e de cerrado. O presente trabalho apresenta uma análise de sistemas melhorados da bovinocultura de corte para a Bacia do Rio Formoso, como alternativas ao sistema praticado pela maioria dos produtores da região.