Analisi del cammino in acqua tramite sensori inerziali: Accuratezza strumentale e fasce di normalita

La biocinematica è una branca della biomeccanica che studia il movimento dei segmenti corporei senza considerare le cause che lo determinano. Le grandezze fisiche di interesse (posizione, velocità ed accelerazione) vengono determinate grazie ai sistemi di analisi del movimento che sfruttano principi fisici di funzionamento differenti con vari gradi di invasività. Lo sviluppo di nuove tecnologie di costruzione dei sensori inerziali, ha fornito una valida alternativa alle tecniche classiche per l’analisi del movimento umano. Gli IMUs (Inertial Measurement Units) sono facilmente indossabili, possono essere facilmente utilizzati fuori dal laboratorio, hanno un costo molto inferiore rispetto a quello dei sistemi opto-elettronici, non richiedono particolari abilità per essere utilizzati dall’utente e si configurano facilmente. In questa tesi verrà analizzato il cammino e costruite le bande di normalità sia in laboratorio che in acqua tramite i sensori inerziali. L’utilizzo in acqua delle tecniche classiche di analisi del movimento presenta dei problemi di accuratezza (legati ad esempio alla presenza delle bolle d’aria in acqua) che impediscono di effettuare un confronto tra i risultati ottenuti dai sensori e quelli ottenuti con un gold standard. Per questo motivo, è stato implementato un test per valutare l’accuratezza dei sensori e l’influenza dei disturbi magnetici sui magnetometri nelle stesse condizioni ambientali in cui si desidera registrare il cammino. Quest’analisi strumentale ha consentito anche di individuare, tra i diversi algoritmi di fusione utilizzati (algoritmo di fabbrica e algoritmo di Madgwick), quello da impiegare nell’analisi del suddetto task motorio per stimare in maniera più accurata l’orientamento dei sensori in acqua e in laboratorio. L'algoritmo di fabbrica viene escluso dal processo di sensor fusion poiché mostra un'accuratezza peggiore rispetto all'algoritmo di Madgwick. Dal momento che il protocollo implementato di analisi del cammino attraverso i sensori inerziali è già stato validato a secco e che le prestazioni dei sensori sono analoghe a secco e in acqua, il protocollo può essere utilizzato per la stima della cinematica degli arti inferiori nell'acqua. Le differenze riscontrate tra le curve del cammino sono da imputare sia alla diversa condizione ambientale che alla minore velocità di progressione che i soggetti manifestano in acqua. Infatti, la velocità media di progressione è 151.1 cm/s in laboratorio e 40.7 cm/s in acqua.

Stima dei parametri spazio temporali del cammino a partire da sensori inerziali: Una revisione critica della letteratura

L’analisi del cammino è uno strumento in grado di fornire importanti informazioni sul ciclo del passo; in particolare è fondamentale per migliorare le conoscenze biomeccaniche del cammino, sia normale che patologico, e su come questo viene eseguito dai singoli soggetti. I parametri spazio temporali del passo rappresentano alcuni degli indici più interessanti per caratterizzare il cammino ed il passo nelle sue diverse fasi. Essi permettono infatti il confronto e il riconoscimento di patologie e disturbi dell’andatura. Negli ultimi anni è notevolmente aumentato l’impiego di sensori inerziali (Inertial Measurement Unit, IMU), che comprendono accelerometri, giroscopi e magnetometri. Questi dispositivi, utilizzati singolarmente o insieme, possono essere posizionati direttamente sul corpo dei pazienti e sono in grado fornire, rispettivamente, il segnale di accelerazione, di velocità angolare e del campo magnetico terrestre. A partire da questi segnali, ottenuti direttamente dal sensore, si è quindi cercato di ricavare i parametri caratteristici dell’andatura, per valutare il cammino anche al di fuori dell’ambiente di laboratorio. Vista la loro promettente utilità e la potenziale vasta applicabilità nell’analisi del ciclo del cammino; negli ultimi anni un vasto settore della ricerca scientifica si è dedicata allo sviluppo di algoritmi e metodi per l’estrazione dei parametri spazio temporali a partire da dati misurati mediante sensori inerziali. Data la grande quantità di lavori pubblicati e di studi proposti è emersa la necessità di fare chiarezza, riassumendo e confrontando i metodi conosciuti, valutando le prestazioni degli algoritmi, l’accuratezza dei parametri ricavati, anche in base alla tipologia del sensore e al suo collocamento sull’individuo, e gli eventuali limiti. Lo scopo della presente tesi è quindi l’esecuzione di una revisione sistematica della letteratura riguardante la stima dei parametri spazio temporali mediante sensori inerziali. L’intento è di analizzare le varie tecniche di estrazione dei parametri spazio temporali a partire da dati misurati con sensori inerziali, utilizzate fino ad oggi ed indagate nella letteratura più recente; verrà utilizzato un approccio prettamente metodologico, tralasciando l’aspetto clinico dei risultati.

Progettazione e sviluppo di un'applicazione smartphone per acquisti usando l'nfc

Con questa tesi si mostra come sfruttare i tag nfc con lo smartphone per facilitare l'acquisto di alcuni servizi e di facilitarne l'uso.

Applicazione smartphone Social Time Machine

La prima parte del documento contiene una breve introduzione al mondo mobile, cloud computing e social network. La seconda parte si concentra sulla progettazione di un'applicazione per i dispositivi mobili usando le tecnologie Facebook e Parse. Infine, viene implementata un'applicazione Android usando le techiche descritte in precedenza.

Gamification: applicazioni sociali e mobili

L'obiettivo di questa tesi, in base all'analisi di atti di convegni e workshop, lettura di libri e articoli pubblicati in siti Web, in materie di gamification, è per prima cosa, spiegare il concetto della gamification, partendo da alcune definizioni date da ricercatori e progettisti di videogiochi, cercando di capire sia i fattori positivi, sia i fattori negativi. Si vogliono elencare e spiegare gli elementi di gioco che compongono la gamification, con particolare attenzione alle meccaniche, come punti, distintivi, premi e dinamiche, come competenza, espressione di sè, status sociale, elementi collegati tra di loro, analizzando quali meccaniche originano certe dinamiche. Si cercherà anche di analizzare la gamification sotto gli aspetti psicologici e di User Experience che innescano le motivazioni intrinseche ed estrinseche delle persone, le prime azionate dalle meccaniche, le seconde azionate dalle dinamiche della gamification e l'importanza di ciò nella progettazione di applicazioni gamificate. Si vogliono esaminare ed illustrare in generale, progetti i quali adottano tecniche di gamification, che spaziano dal fitness fino ad attività di marketing per capire i benefici riscontrati. Si vuole inoltre scoprire se ci sono dei validi presupposti per sviluppare App gamificate per smarphone, che sfruttino alcune specifiche tecniche dei dispositivi mobili come, connettività, il GPS ed i sensori come ad esempio, l'accelerometro ed altre tecnologie come il lettore NFC, QR-code. Infine, come caso di studio, saranno testate tre app per smarphone, Foursquare, tramite la quale un utente può consultare e lasciare consigli sui luoghi nelle sue vicinanze, Swarm, tramite la quale un utente oltre ad effettuare il check-in in un luogo, può vedere se ci sono amici nelle vicinanze e Waze, tramite la quale un utente può inviare ed apprendere informazioni relative al traffico.

Applications of GIS and remote sensing techniques for studying the housing patterns in Cairo Governorate

The main objective of this study is to reveal the housing patterns in Cairo as one of the most rapidly urbanizing city in the developing world. The study outlines the evolution of the housing problem and its influencing factors in Egypt generally and in Cairo specifically. The study takes into account the political transition from the national state economy to the open door policy, the neo-liberal period and finally to the housing situation after the January 2011 Revolution. The resulting housing patterns in Cairo Governorate were identified as (1) squatter settlements, (2) semi-informal settlements, (3) deteriorated inner pockets, and (4) formal settlements. rnThe study concluded that the housing patterns in Cairo are reflecting a multifaceted problem resulting in: (1) the imbalance between the high demand for affordable housing units for low-income families and the oversupply of upper-income housing, (2) the vast expansion of informal areas both on agricultural and desert lands, (3) the deterioration of the old parts of Cairo without upgrading or appropriate replacement of the housing structure, and (4) the high vacancy rate of newly constructed apartmentsrnThe evolution and development of the current housing problem were attributed to a number of factors. These factors are demographic factors represented in the rapid growth of the population associated with urbanization under the dictates of poverty, and the progressive increase of the prices of both buildable land and building materials. The study underlined that the current pattern of population density in Cairo Governorate is a direct result of the current housing problems. Around the depopulation core of the city, a ring of relatively stable areas in terms of population density has developed. Population densification, at the expense of the depopulation core, is characterizing the peripheries of the city. The population density in relation to the built-up area was examined using Landsat-7 ETM+ image (176/039). The image was acquired on 24 August 2006 and considered as an ideal source for land cover classification in Cairo since it is compatible with the population census 2006.rnConsidering that the socio-economic setting is a driving force of change of housing demand and that it is an outcome of the accumulated housing problems, the socio-economic deprivations of the inhabitants of Cairo Governorate are analyzed. Small administrative units in Cairo are categorized into four classes based on the Socio-Economic Opportunity Index (SEOI). This index is developed by using multiple domains focusing on the economic, educational and health situation of the residential population. The results show four levels of deprivation which are consistent with the existing housing patterns. Informal areas on state owned land are included in the first category, namely, the “severely deprived” level. Ex-formal areas or deteriorated inner pockets are characterized as “deprived” urban quarters. Semi-informal areas on agricultural land concentrate in the third category of “medium deprived” settlements. Formal or planned areas are included mostly in the fourth category of the “less deprived” parts of Cairo Governorate. rnFor a better understanding of the differences and similarities among the various housing patterns, four areas based on the smallest administrative units of shiakhat were selected for a detailed study. These areas are: (1) El-Ma’desa is representing a severely deprived squatter settlement, (2) Ain el-Sira is an example for an ex-formal deprived area, (3) El-Marg el-Qibliya was selected as a typical semi-informal and medium deprived settlement, and (4) El-Nozha is representing a formal and less deprived area.rnThe analysis at shiakhat level reveals how the socio-economic characteristics and the unregulated urban growth are greatly reflected in the morphological characteristics of the housing patterns in terms of street network and types of residential buildings as well as types of housing tenure. It is also reflected in the functional characteristics in terms of land use mix and its degree of compatibility. It is concluded that the provision and accessibility to public services represents a performance measure of the dysfunctional structure dominating squatter and semi-informal settlements on one hand and ample public services and accessibility in formal areas on the other hand.rn

Comunicazione P2P tra smartphone attraverso tecnologia wi-fi direct: una valutazione sperimentale

Studio dello standard Wi-Fi Direct e realizzazione di applicativi per smartphone atti a sperimentarlo.

Besafe: un'applicazione Android per la rilevazione di aggressioni attraverso il riconoscimento del tipo di mobilità

Tematiche di violenza e aggressione sono oggi di estrema attualità e sempre più spesso se ne sente parlare al telegiornale o in programmi specializzati. Aggressione per molestie, furto o per scopi razziali; le motivazioni e i casi d'interesse sono vari e spesso hanno inizio senza alcun apparente motivo e la sensazione di sentirsi sempre meno al sicuro, anche appena usciti di casa, può degenerare ad una vera e propria paranoia. L'unica cosa che è sempre al nostro fianco, oggi giorno, sono i nostri smartphone, che risultano sempre più sofisticati e intelligenti; perché, allora, non provare ad usarli come protezione? L'obiettivo su cui si è incentrata questa tesi è, appunto, il riconoscimento di un'aggressione basata sull'analisi della situazione in cui si trova l'utente, attraverso l'uso dei sensori messi a disposizione dagli odierni smartphone in circolazione. Esistono già numerose applicazioni per la sicurezza personale, ma il metodo utilizzato per la segnalazione di un'aggressione è sempre basato sulla pressione di un pulsante o un'azione particolare che l'utente deve svolgere. L'applicazione creata in questo studio, invece, cerca di riconoscere le situazioni di pericolo osservando i movimenti dell'utente e basa il riconoscimento sulla presenza di situazioni fuori dalla normale quotidianità che, attraverso dei "controlli di conferma", permettono di riconoscere il pericolo in maniera completamente autonoma. Si è deciso di approcciarsi ad un riconoscimento autonomo, in quanto, non sempre si ha la possibilità, o il tempo, di prendere in mano il proprio smartphone per avvisare del pericolo e molte volte il panico potrebbe far perdere la lucidità alla vittima, il cui primo pensiero è quello di difendersi e scappare e non utilizzare il dispositivo. Altre volte, distrarsi anche per un secondo, potrebbe essere fatale per la propria sicurezza. Per questo motivo si è ricercato un'approccio di riconoscimento basato "sull'osservazione" di ciò che sta accadendo, piuttosto che sull'attesa di un segnale. L'obiettivo di riconoscimento prefissato è stato quello delle aggressioni in strada e i sensori utilizzati a questo scopo sono stati: accelerometro, giroscopio, GPS e microfono. Attraverso la combinazione di questi sensori, infatti, è stato possibile riconoscere cadute (di forte entità), urla e probabili spinte/strattoni. Si sono studiate, per tanto, le caratteristiche che collegassero queste tipologie di situazioni per ogni sensore preso in esame, costruendo un'approccio di riconoscimento risultato valido per gli obiettivi minimi prefissati.

Studio di un sistema di dimensionamento volumetrico mediante sensori di profondità

Il seguente lavoro tratta lo sviluppo di un sistema di dimensionamento volumetrico mediante telecamere Kinect su software di visione industriale. Presenta quindi i risultati ottenuti con lo stesso sistema ma con l'utilizzo delle due Kinect Camera, valutandone le differenze di prestazioni

Virtual sensing technology applied to a swarm of autonomous robots.

This thesis proposes a novel technology in the field of swarm robotics that allows a swarm of robots to sense a virtual environment through virtual sensors. Virtual sensing is a desirable and helpful technology in swarm robotics research activity, because it allows the researchers to efficiently and quickly perform experiments otherwise more expensive and time consuming, or even impossible. In particular, we envision two useful applications for virtual sensing technology. On the one hand, it is possible to prototype and foresee the effects of a new sensor on a robot swarm, before producing it. On the other hand, thanks to this technology it is possible to study the behaviour of robots operating in environments that are not easily reproducible inside a lab for safety reasons or just because physically infeasible. The use of virtual sensing technology for sensor prototyping aims to foresee the behaviour of the swarm enhanced with new or more powerful sensors, without producing the hardware. Sensor prototyping can be used to tune a new sensor or perform performance comparison tests between alternative types of sensors. This kind of prototyping experiments can be performed through the presented tool, that allows to rapidly develop and test software virtual sensors of different typologies and quality, emulating the behaviour of several hardware real sensors. By investigating on which sensors is better to invest, a researcher can minimize the sensors’ production cost while achieving a given swarm performance. Through augmented reality, it is possible to test the performance of the swarm in a desired virtual environment that cannot be set into the lab for physical, logistic or economical reasons. The virtual environment is sensed by the robots through properly designed virtual sensors. Virtual sensing technology allows a researcher to quickly carry out real robots experiment in challenging scenarios without all the required hardware and environment.

Stima ottimale del guadagno del filtro di Kalman per l'analisi del cammino tramite sensori inerziali

L’analisi del movimento ha acquisito, soprattutto negli ultimi anni, un ruolo fondamentale in ambito terapeutico e riabilitativo. Infatti una dettagliata analisi del movimento di un paziente permette la formulazione di diagnosi dettagliate e l’adozione di un adeguato trattamento terapeutico. Inoltre sistemi di misura del movimento sono utilizzati anche in ambito sportivo, ad esempio come strumento di supporto per il miglioramento delle prestazioni e la prevenzione dell’infortunio. La cinematica è la branca della biomeccanica che si occupa di studiare il movimento, senza indagare le cause che lo generano e richiede la conoscenza delle variabili cinematiche caratteristiche. Questa tesi si sviluppa nell’ambito dell’analisi della cinematica articolare per gli arti inferiori durante il cammino, mediante l’utilizzo di Unità di Misura Magnetico-Inerziali, o IMMU, che consistono nella combinazione di sensori inerziali e magnetici. I dati in uscita da accelerometri, giroscopi e magnetometri vengono elaborati mediante un algoritmo ricorsivo, il filtro di Kalman, che fornisce una stima dell’orientamento del rilevatore nel sistema di riferimento globale. Lo scopo di questa tesi è quello di ottimizzare il valore del guadagno del filtro di Kalman, utilizzando un algoritmo open-source implementato da Madgwick. Per ottenere il valore ottimale è stato acquisito il cammino di tre soggetti attraverso IMMU e contemporaneamente tramite stereofotogrammetria, considerata come gold standard. Il valore del guadagno che permette una vicinanza maggiore con il gold standard viene considerato il valore ottimale da utilizzare per la stima della cinematica articolare.

Misure sperimentali per il monitoraggio e la sorveglianza di aree e strutture mediante reti di sensori wireless

Studio e realizzazione di una rete Wireless Sensor Network per il monitoraggio ambientale di area archeologica. Trasmissione dati raccolti su server tcp. Misure sperimentali su rete di sensori radar UWB per la localizzazione di un target in ambiente indoor

Sviluppo di algoritmi di localizzazione per reti di sensori ad ultrasuoni

Studio di un nuovo algoritmo di localizzazione per rete di sensori ad ultrasuoni e sviluppo di un simulatore di propagazione di onda sonora.

"Pillowe": progettazione e sviluppo di un cuscino intelligente

Progettazione di un cuscino che si occupa di noi e ci aiuta nell'addormentarci attraverso la musica. Il tutto grazie all'aiuto di sensori e dell'Arduino che comunicheranno con lo smartphone per dare un'esperienza flessibile e personalizzabile.

Transistor elettrochimici tessili come sensori per elettronica indossabile

Questa tesi descrive lo sviluppo di un OECT (Organic Eletrochemical Transistor) basato su un polimero conduttore (PEDOT:PSS) stampato su tessuto che può essere utilizzato come sensore fisico e chimico. Il lavoro di tesi si posiziona all’interno della Wearable Technology ossia il mercato emergente dei dispositivi indossabili. Essi sono caratterizzati da innumerevoli ambiti di applicazione tra i quali troviamo le varie forme di pagamento digitale, la gestione della salute e del fitness, dell'Entertainment e l’utilizzo nel mondo della moda. Questa ricerca nello specifico mostra come tali transistor, quando utilizzati come sensori chimici, possano essere impiegati per rivelare e dosare composti redox attivi quali acido ascorbico, adrenalina e dopamina. Tali sostanze sono state scelte per l’importanza che rivestono nel metabolismo umano e la loro presenza in diversi fluidi biologici, quali sudore o sangue, può essere utile per il monitoraggio, la diagnostica e la prevenzione di diverse malattie. I sensori possono essere fabbricati mediante semplici processi di stampa su un tessuto indossabile permettendo così di monitorare tali fattori in tempo reale e con un ingombro estremamente ridotto. Il tempo di vita del dispositivo tessile è stata valutata sottoponendolo a diversi cicli di lavaggio.