La ULPGC en el volcán de El Hierro

[ES] Mesa redonda organizada por el Vicerrectorado de Cultura y Deporte de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria (ULPGC) en la que investigadores de distintos grupos de investigación que han participado en campañas en El Hierro exponen resultados obtenidos hasta el momento en torno a la erupción volcánica en octubre de 2011 en la Isla de El Hierro (Islas Canarias, España). Presenta el acto la Vicerrectora de Cultura y Deporte, Isabel Pascua Febles y modera el Director de Servicios de Apoyo a la I+D+I, José Antonio Carta González. Participan, Francisco José Pérez Torrado (GEOVOL), Antonio Juan González Ramos (División de robótica y oceanografía computacional, ROC-IUSIANI), Javier Arístegui Ruiz (Instituto Universitario de Oceanografía y Cambio Global), Magdalena Santana Casiano (QUIMA), Francisco Eugenio González (Grupo de procesado de imágenes y teledetección) y Ricardo Haroun Tabraue (Grupo de biodiversidad y conservación).

Seguimiento visual artificial

[ES] Entre las capacidades visuales que posee el ser humano se encuentra la de poder seguir objetos que tenemos delante. Aunque lo hagamos de forma inconsciente, mediante esta capacidad podemos realizar múltiples actividades cotidianas, como leer, caminar, conducir, etc. El seguimiento visual está estrechamente imbricado con muchas de las tareas que realizamos. La introducción de estas capacidades en los sistemas visuales artificiales es una de las áreas de investigación en la visión por computador y la robótica de hoy en día. El propósito de este trabajo ha consistido en la introducción de una clase de mejoras que permiten la adaptación automática de los sistemas de visión a entornos variables.

Nuevos horizontes en las ciencias marinas

[ES] Se realiza una presentación somera de los principales tópicos relacionados con las ciencias marinas que serán de impacto social y económico en las próximas décadas, en opinión del ponente. En particular, se presentarán aspectos relacionados con recientes avances y nuevas tecnologías que contribuirán a observar y entender mejor los procesos oceánicos, así como a la explotación sostenible de sus recursos. Se abordarán en especial, aspectos relacionados con los observatorios oceánicos, con la robótica subacuática y con las energías renovables marinas, con especial relevancia al papel que Canarias puede jugar en este escenario global, especialmente en el ámbito de europeo.

Unidad inalámbrica de programación para robots educativos con dispositivos móviles

[ES]El objetivo de este Proyecto Fin de Carrera es diseñar una herramienta software que nos permita controlar de forma inalámbrica un brazo robótico. ésto se ha desarrollado para poder acercar el mundo de la robótica a aquellas personas ajenas a ello, además de dotar de un sistema de control para el día de mañana, evitando problemas de software caduco y antiguo. Para la realización de este proyecto se ha implementado una aplicación Android que permitirá al usuario realizar las acciones de las que dota una paleta estándar de brazo robótico. Además se ha desarrollado una rutina de control de flujo para Arduino, que enlace la tableta con el robot.

Contributions to underwater glider path planning

[ES] La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.

Diseño, implementación y verificación de un controlador para robots educativos

[EN] This project briefly analyzes the scope and applications of Industrial Robotics, as well as the importance that this technical discipline has gained in the past decades. In addition, it proposes a modern platform to assist in teaching this discipline in colleges and universities. This new educational platform for the teaching of Industrial Robotics is based on the robotic systems from Rhino Robotics Ltd., using the existing robotic arms and replacing the control electronics by a newer, modern and yet backwards-compatible controller. In addition to the controller, this platform also provides new, up-to-date software utilities that are more intuitive than those provided with the old system. The work to be done consists essentially in receiving commands from a personal computer which the controller must interpret in order to control the motors of the robotic arm. The controller itself will be implemented as an embedded system based on microcontrollers. This requires the implementation of a communication protocol between the personal computer and the microcontroller, the design of a command interpreter, the design of the electronics for motor control using PWM and H-bridges, and the implementation of control techniques (more precisely, PID control). Hence, this project combines software and hardware design and integration techniques with motor control techniques and feedback control methods from Control Engineering, along with the kinematic analysis of the Rhino XR-4 robotic arm. 

Underwater mapping using sonar

[ES]El proyecto contiene módulos de simulación, procesado de datos, mapeo y localización, desarrollados en C++ utilizando ROS (Robot Operating System) y PCL (Point Cloud Library). Ha sido desarrollado bajo el proyecto de robótica submarina AVORA.Se han caracterizado el vehículo y el sensor, y se han analizado diferentes tecnologías de sensores y mapeo. Los datos pasan por tres etapas: Conversión a nube de puntos, filtrado por umbral, eliminación de puntos espureos y, opcionalmente, detección de formas. Estos datos son utilizados para construir un mapa de superficie multinivel. La otra herramienta desarrollada es un algoritmo de Punto más Cercano Iterativo (ICP) modificado, que tiene en cuenta el modo de funcionamiento del sonar de imagen utilizado.

Road environment modeling using robust perspective analysis and recursive Bayesian segmentation

Recently, vision-based advanced driver-assistance systems (ADAS) have received a new increased interest to enhance driving safety. In particular, due to its high performance–cost ratio, mono-camera systems are arising as the main focus of this field of work. In this paper we present a novel on-board road modeling and vehicle detection system, which is a part of the result of the European I-WAY project. The system relies on a robust estimation of the perspective of the scene, which adapts to the dynamics of the vehicle and generates a stabilized rectified image of the road plane. This rectified plane is used by a recursive Bayesian classi- fier, which classifies pixels as belonging to different classes corresponding to the elements of interest of the scenario. This stage works as an intermediate layer that isolates subsequent modules since it absorbs the inherent variability of the scene. The system has been tested on-road, in different scenarios, including varied illumination and adverse weather conditions, and the results have been proved to be remarkable even for such complex scenarios.

Video analysis based vehicle detection and tracking using an MCMC sampling framework

This article presents a probabilistic method for vehicle detection and tracking through the analysis of monocular images obtained from a vehicle-mounted camera. The method is designed to address the main shortcomings of traditional particle filtering approaches, namely Bayesian methods based on importance sampling, for use in traffic environments. These methods do not scale well when the dimensionality of the feature space grows, which creates significant limitations when tracking multiple objects. Alternatively, the proposed method is based on a Markov chain Monte Carlo (MCMC) approach, which allows efficient sampling of the feature space. The method involves important contributions in both the motion and the observation models of the tracker. Indeed, as opposed to particle filter-based tracking methods in the literature, which typically resort to observation models based on appearance or template matching, in this study a likelihood model that combines appearance analysis with information from motion parallax is introduced. Regarding the motion model, a new interaction treatment is defined based on Markov random fields (MRF) that allows for the handling of possible inter-dependencies in vehicle trajectories. As for vehicle detection, the method relies on a supervised classification stage using support vector machines (SVM). The contribution in this field is twofold. First, a new descriptor based on the analysis of gradient orientations in concentric rectangles is dened. This descriptor involves a much smaller feature space compared to traditional descriptors, which are too costly for real-time applications. Second, a new vehicle image database is generated to train the SVM and made public. The proposed vehicle detection and tracking method is proven to outperform existing methods and to successfully handle challenging situations in the test sequences.

Homography-based ground plane detection using a single on-board camera

This study presents a robust method for ground plane detection in vision-based systems with a non-stationary camera. The proposed method is based on the reliable estimation of the homography between ground planes in successive images. This homography is computed using a feature matching approach, which in contrast to classical approaches to on-board motion estimation does not require explicit ego-motion calculation. As opposed to it, a novel homography calculation method based on a linear estimation framework is presented. This framework provides predictions of the ground plane transformation matrix that are dynamically updated with new measurements. The method is specially suited for challenging environments, in particular traffic scenarios, in which the information is scarce and the homography computed from the images is usually inaccurate or erroneous. The proposed estimation framework is able to remove erroneous measurements and to correct those that are inaccurate, hence producing a reliable homography estimate at each instant. It is based on the evaluation of the difference between the predicted and the observed transformations, measured according to the spectral norm of the associated matrix of differences. Moreover, an example is provided on how to use the information extracted from ground plane estimation to achieve object detection and tracking. The method has been successfully demonstrated for the detection of moving vehicles in traffic environments.

Herramientas para la Docencia en Automática Orientadas hacia la Metodología ECTS

En los últimos años se han desarrollado una amplia variedad de herramientas educativas para la docencia. En especial, los laboratorios virtuales y remotos, como medios de educación, se van imponiendo en varios campos de la docencia. La teoría de control no está ajena a este desarrollo y son cada día más las universidades que implementan estas herramientas con el objetivo de optimizar sus recursos. Por ello, en esta tesis, se realiza un análisis de varias de las plataformas de laboratorios virtuales y remotos actuales. Este estudio sirvió de base para la implementación del Sistema de Laboratorios a Distancia (SLD). El Sistema de Laboratorios a Distancia tiene como ventajas fundamentales la independencia entre las estaciones de trabajo y el servidor, lo que permite que se puedan compartir recursos entre lugares distantes, a través de Internet. Además, la posibilidad de tener más de una estación de trabajo, con la misma práctica, controladas por el mismo servidor, lo que le brinda un mayor paralelismo. Por último, mencionar el hecho de permitir la realización de prácticas en tiempo real. En esta tesis se detalla la implementación de las prácticas remotas para el Sistema de Laboratorios a Distancia usadas en la asignatura de Regulación Automática durante los cursos 2008-2009 al 2010-2011. Estas prácticas fueron utilizadas, además de para las actividades prácticas de laboratorio, en el desarrollo de un proyecto de control, actividad ejecutada por los alumnos con un alto valor formativo. También se describen los trabajos prácticos desarrollados en el curso mediante el uso de AulaWeb. Se propone una metodología que se nutre de los resultados de cada curso con vistas a su mejoramiento. La realización de prácticas de forma presencial y remota permite combinar las ventajas de ambos métodos. La realización presencial de prácticas en el laboratorio tiene un gran valor formativo para los alumnos, permitiéndole conocer y manipular los equipos físicos con los que trabaja. Una vez que el alumno está familiarizado con los sistemas que utiliza puede trabajar con ellos a distancia, con las ventajas que ello conlleva de puesta a punto de los equipos y optimización de los recursos. El tiempo efectivo de uso de los sistemas físicos suele ser reducido, ya que la programación y captura de datos suele requerir entre 10 y 20 minutos. La realización de trabajos a distancia ahorra tiempo para el alumno a la vez que favorece el uso compartido de recursos. Otro aspecto de interés que surge al realizar actividades remotas es que no se limita el tiempo de utilización de los equipos, los alumnos pueden manipularlos sin restricciones de tiempo hasta que consideren que han alcanzado los objetivos deseados. La metodología aplicada permite la adquisición de competencias en los alumnos, específicamente las competencias para diseñar y ejecutar experimentos de control; así como analizar críticamente sus resultados. Todo desde un punto de vista de trabajo en equipo, y de forma colaborativa haciendo uso de las herramientas educativas AulaWeb y el Sistema de Laboratorios a Distancia (SLD) para la implementación de los experimentos remotos sobre equipos reales. Esta tesis se ajusta y da respuesta a los objetivos definidos como prioritarios por la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid en sus líneas de prioritarias para la Innovación Educativa. De igual forma cumple con el modelo educativo de la Universidad Politécnica de Madrid (Plan de eficiencia educativa), así como con las recomendaciones sobre competencias del Consejo de Acreditación de Ingeniería y Tecnología (Accreditation Board for Engineering and Technology, ABET). Se analizan los datos recogidos mediante la observación participante, las encuestas y las entrevistas grupales por cada curso académico en los que se realizó la investigación, y se proponen los cambios y mejoras para el próximo período académico. De igual forma se exponen los resultados de los alumnos en los tres cursos que duró la investigación. Esta investigación se ha desarrollado en el marco de dos proyectos de Innovación Educativa financiados por la Universidad Politécnica de Madrid. Además, ha formado parte del Programa de Cooperación Universitaria Institucional (IUC) de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas (UCLV) con el Consejo de Universidades Flamencas (VLIR).

Sharing Human-Generated Observations by Integrating HMI and the Semantic Sensor Web

Current “Internet of Things” concepts point to a future where connected objects gather meaningful information about their environment and share it with other objects and people. In particular, objects embedding Human Machine Interaction (HMI), such as mobile devices and, increasingly, connected vehicles, home appliances, urban interactive infrastructures, etc., may not only be conceived as sources of sensor information, but, through interaction with their users, they can also produce highly valuable context-aware human-generated observations. We believe that the great promise offered by combining and sharing all of the different sources of information available can be realized through the integration of HMI and Semantic Sensor Web technologies. This paper presents a technological framework that harmonizes two of the most influential HMI and Sensor Web initiatives: the W3C’s Multimodal Architecture and Interfaces (MMI) and the Open Geospatial Consortium (OGC) Sensor Web Enablement (SWE) with its semantic extension, respectively. Although the proposed framework is general enough to be applied in a variety of connected objects integrating HMI, a particular development is presented for a connected car scenario where drivers’ observations about the traffic or their environment are shared across the Semantic Sensor Web. For implementation and evaluation purposes an on-board OSGi (Open Services Gateway Initiative) architecture was built, integrating several available HMI, Sensor Web and Semantic Web technologies. A technical performance test and a conceptual validation of the scenario with potential users are reported, with results suggesting the approach is sound

Analysis of frame-compatible subsampling structures for efficient 3DTV broadcast

The evolution of the television market is led by 3DTV technology, and this tendency can accelerate during the next years according to expert forecasts. However, 3DTV delivery by broadcast networks is not currently developed enough, and acts as a bottleneck for the complete deployment of the technology. Thus, increasing interest is dedicated to ste-reo 3DTV formats compatible with current HDTV video equipment and infrastructure, as they may greatly encourage 3D acceptance. In this paper, different subsampling schemes for HDTV compatible transmission of both progressive and interlaced stereo 3DTV are studied and compared. The frequency characteristics and preserved frequency content of each scheme are analyzed, and a simple interpolation filter is specially designed. Finally, the advantages and disadvantages of the different schemes and filters are evaluated through quality testing on several progressive and interlaced video sequences.

Kernel bandwidth estimation for moving object detection in non-stabilized cameras

The evolution of the television market is led by 3DTV technology, and this tendency can accelerate during the next years according to expert forecasts. However, 3DTV delivery by broadcast networks is not currently developed enough, and acts as a bottleneck for the complete deployment of the technology. Thus, increasing interest is dedicated to ste-reo 3DTV formats compatible with current HDTV video equipment and infrastructure, as they may greatly encourage 3D acceptance. In this paper, different subsampling schemes for HDTV compatible transmission of both progressive and interlaced stereo 3DTV are studied and compared. The frequency characteristics and preserved frequency content of each scheme are analyzed, and a simple interpolation filter is specially designed. Finally, the advantages and disadvantages of the different schemes and filters are evaluated through quality testing on several progressive and interlaced video sequences.

Heart Failure Monitoring System Based on Wearable and Information Technologies

In Europe, Cardiovascular Diseases (CVD) are the leading source of death, causing 45% of all deceases. Besides, Heart Failure, the paradigm of CVD, mainly affects people older than 65. In the current aging society, the European MyHeart Project was created, whose mission is to empower citizens to fight CVD by leading a preventive lifestyle and being able to be diagnosed at an early stage. This paper presents the development of a Heart Failure Management System, based on daily monitoring of Vital Body Signals, with wearable and mobile technologies, for the continuous assessment of this chronic disease. The System makes use of the latest technologies for monitoring heart condition, both with wearable garments (e.g. for measuring ECG and Respiration); and portable devices (such as Weight Scale and Blood Pressure Cuff) both with Bluetooth capabilities