Uno studio dell'anatomia in 3 D per l'ingegneria biomedica

Il progresso tecnologico permette l���introduzione di sempre pi�� nuove risorse e sistemi virtuali nel campo dell���ingegneria biomedica e della medicina. La Anatomage Table 7.0 (Anatomage Inc., San Jose, CA, USA) si presenta, ad oggi, come un dispositivo d���avanguardia. Utilizzato principalmente per l���insegnamento e lo studio tridimensionale di anatomia, fisiologia e istologia del corpo umano, mediante riproduzioni reali e ad alta definizione di ogni sezione corporea, potrebbe diventare utile e d���innovazione anche per il settore biomedicale. Per investigare il suo possibile utilizzo nel campo della biomedica, sono state analizzate le funzioni principali di questo tavolo anatomico. La ricerca non ha riguardato solo la parte anatomica, ma soprattutto la cinematica e la corposa Case library, che permette uno studio approfondito di numerose patologie, attraverso simulazioni ed esami caricati nell���applicazione TableEDU 8.0.2. Inoltre, per dare un esempio delle numerose capacit�� di questo device medico, sono andato a studiare l���articolazione di ginocchio, avendo la possibilit�� di utilizzare immagini DICOM di esami reali e la simulazione di un intervento coronario percutaneo. Questo ha permesso di evidenziare tutte le potenzialit�� di questo tavolo anatomico e di riflettere su nuove possibilit�� di utilizzo nel campo della biomedica.

La gestione scorte a magazzino: il progetto 'ROP' in Ravaglioli S.p.A.

L���elaborato di tesi presentato �� stato svolto con l���obiettivo di identificare una metodologia chiara ed efficacie per consentire alle aziende di classificare correttamente i codici presenti a magazzino e assegnarvi la politica di approvvigionamento pi�� idonea. Il focus del lavoro si �� incentrato sulla realizzazione di un trade off tra l���obiettivo delle aziende di evitare lo stock out di merce, e quello di riuscire a contenere le giacenze medie dei codici a magazzino e delle corrispettive scorte di sicurezza, che rappresentano sempre un insieme di costi ingenti. Partendo quindi da una analisi dettagliata delle politiche di approvvigionamento dettate dalla letteratura, ci si sofferma sul metodo a punto di riordino, individuato come il pi�� idoneo a perseguire questa mission. Segue quindi una descrizione dei passi da seguire per riuscire a determinare il perimetro di azione pi�� compatibile con le caratteristiche del modello, fino a giungere alla reale simulazione di calcolo e successiva implementazione dei nuovi dati a sistema. Il tutto viene svolto facendo riferimento ai dati appartenenti all���azienda Ravaglioli S.p.A. di Sasso Marconi (BO), che ha permesso di svolgere ed implementare tutti gli steps e le analisi elencate nell���elaborato di tesi e sta attualmente lavorando utilizzando gli output del lavoro presentato. La tesi si conclude con la valutazione degli effettivi benefici derivanti dal progetto e una proposta di possibile sviluppo futuro dell���elaborato.

Modellazione della morfologia della spiaggia di Cesenatico Ponente con il codice di calcolo X-Beach

In questa tesi �� stata analizzata attraverso una modellazione numerica tramite Xbeach la batimetria delle coste di Cesenatico Ponente e la sua modifica dopo eventi meteomarini del clima tipico della durata di 12 ore. Verr�� analizzata in primis l'area di studio attraverso la descrizione delle caratteristiche e delle opere presenti, si delineeranno quali funzioni vengono adottate nel modello e seguiranno poi le spiegazioni di tutti i passi svolti e quali parametri sono stati utilizzati per lanciare una simulazione. Infine, verranno mostrati e commentati i risultati pi�� significativi.

Modellazione analitica e caratterizzazione sperimentale di cuscinetti ad aria per simulazioni di dinamiche rotazionali

La complessit�� dei satelliti e la difficolt�� nell���analizzare e risolvere eventuali malfunzionamenti che occorrono dopo la messa in funzione, comportano la necessit�� di completare estensive campagne di verifica sperimentale prima del lancio in orbita. Nel caso del sistema di determinazione e controllo di assetto (ADCS) �� necessario riprodurre a terra le condizioni di microgravit�� e quasi totale assenza di attrito che si riscontrano in orbita. Per simulare l���ambiente spaziale a terra si usano quindi dei banchi prova progettati e costruiti appositamente per questo scopo: vengono solitamente impiegati dei cuscinetti ad aria sferici, piani oppure di entrambi i tipi per dare al sistema da verificare gradi di libert�� rotazionali. Il Laboratorio Microsatelliti Microsistemi Spaziali dell���Universit�� di Bologna ha sviluppato un banco prova in cui possono essere utilizzati alternativamente due cuscinetti sferici, uno realizzato in PVC e l���altro in alluminio. Al fine di certificare l���affidabilit�� dei risultati ottenuti dalle prove sperimentali, �� necessario caratterizzare tutte le fonti di disturbo e in particolare verificare che i disturbi introdotti dai cuscinetti siano sufficientemente bassi da assicurare una fedele simulazione dell���ambiente spaziale. Nel presente elaborato �� descritta la progettazione e la realizzazione di una piattaforma sperimentale necessaria per quantificare le coppie di disturbo dei due cuscinetti utilizzati presso il laboratorio. I risultati sperimentali ottenuti sono stati comparati con un modello analitico ricavato da precedenti conclusioni pubblicate nella letteratura scientifica. In seguito, la tesi esamina l���approccio utilizzato per stimare le coppie di disturbo e compara i risultati per entrambi i cuscinetti disponibili. Il lavoro svolto mette a servizio del laboratorio gli strumenti necessari a dimensionare i cuscinetti che verranno sviluppati e utilizzati in futuro.

Operazioni di assemblaggio automatizzato tramite robot antropomorfo e visione artificiale

Obiettivo dello studio condotto �� l���implementazione di cicli di operazioni per l���assemblaggio automatizzato di componenti che costituiscono un sistema di trasporto a catena presente in alcune macchine automatiche. L���automazione del processo, fino ad oggi svolto manualmente, prevede l���utilizzo di un robot e, per il controllo di quest���ultimo, di un sistema di visione artificiale. L���attivit�� di tirocinio associata alla tesi di laurea, che ha incluso una parte sperimentale oltre alla scrittura degli algoritmi di controllo del robot, �� stata svolta all���interno del laboratorio TAILOR (Technology and Automation for Industry LabORatory) presso Siropack Italia S.r.l dove �� presente una cella dotata di robot antropomorfo (Mitsubishi Electric) e di sistema di visione artificiale con camere 2D (Omron). La presenza di quest���ultimo �� risultata strategica in termini di possibilit�� di adattare il montaggio anche a diversi posizionamenti degli oggetti all���interno dello spazio di lavoro, fermo restando che gli stessi risultassero appoggiati su una superficie piana. In primo luogo, affinch�� fosse garantita la ripetibilit�� del processo, sono state testate le prestazioni del sistema di visione tramite opportuna calibrazione della camera e del sistema di illuminazione ad esso collegata, al fine di ottenere un���acquisizione delle immagini che fosse sufficientemente robusta e risoluta mediante lo sfruttamento del software di elaborazione Omron FH Vision System. Un���opportuna programmazione della traiettoria del robot in ambiente di simulazione RT Toolbox 3, software integrato nel sistema di controllo del robot Mitsubishi Electric, ha infine consentito le regolari operazioni di assemblaggio, garantendo un processo affidabile ed, allo stesso tempo, adattabile ad ambienti eventualmente non strutturati in cui esso si trova ad operare.

Studio delle correlazioni fra le concentrazioni odorigene stimate nel Worst Meteorological Case e al novantottesimo percentile nell���ottica dell���analisi di impatto odorigeno di primo livello

L���inquinamento olfattivo, negli ultimi anni, ha acquisito rilevanza a livello istituzionale e varie Regioni italiane hanno adottato Regolamenti e Linee Guida in materia. Queste, individuano gli studi di impatto olfattivo come strumenti per valutare la necessit�� di interventi correttivi, a seguito di simulazioni effettuate con modelli di dispersione atmosferica. In studi di primo livello uno dei modelli utilizzabili �� quello gaussiano, con cui vengono ricercate le concentrazioni di inquinante massime possibili nelle situazioni di simulazione considerate, a scopo di screening. In questo elaborato gli output di queste simulazioni saranno confrontati e correlati con quelli ottenuti da un modello di dispersione non stazionario di tipo lagrangiano a particelle, utilizzato invece negli studi di impatto olfattivo di secondo livello. Le variabili studiate sono state la concentrazione odorigena di picco, confrontata con il 98�� percentile delle concentrazioni di picco orario su base annua, e la relativa distanza dalla sorgente. Il setting sperimentale presume una singola sorgente puntiforme, di cui �� stata variata l���altezza della ciminiera. Per tutte le altezze emissive considerate, ogni run di simulazione �� stato effettuato con entrambi i modelli. Le operazioni di regressione eseguite sugli output cos�� ottenuti, hanno evidenziato delle buone funzioni di correlazione per entrambe le variabili considerate, valutate attraverso il parametro R2. Questo permette un���analisi di impatto olfattivo di primo livello molto pi�� accurata, poich��, utilizzando all���atto pratico un modello di tipo gaussiano, si possono stimare da esso i risultati che si sarebbero ottenuti con l���applicazione di quello lagrangiano, pi�� complesso e in linea con quanto richiesto dalla normativa. Si ottengono, quindi, valutazioni di impatto pi�� aderenti al territorio analizzato senza, tuttavia, la necessit�� di utenti con competenze tecniche specifiche e di strumenti informatici con potenze di calcolo molto elevate.

Sviluppo di un modello previsionale del comportamento magnetico di leghe Fe-Si

Il presente lavoro di tesi ha lo scopo di implementare un modello previsionale del comportamento magnetico di leghe Fe-Si in regime statico e dinamico, mediante l���identificazione e l���ottimizzazione dei parametri caratteristici del modello di Jiles-Atherton. Tale fine �� stato perseguito attraverso l���uso del software di calcolo Matlab-Simulink. Il modello, validato mediante i dati reperibili in letteratura, permette di simulare la curva di prima magnetizzazione e il ciclo di isteresi per materiali ferromagnetici soft mediante la conoscenza di un set limitato di dati sperimentali ricavabili dalle prove magnetiche. Il modello �� stato impiegato per eseguire la simulazione anche su campioni prodotti industrialmente in acciaio al silicio a grano non orientato forniti allo stato fully-processed M470-50A preventivamente sottoposti a caratterizzazione microstrutturale, mediante microscopia ottica, elettronica e analisi EBSD, e meccanica, attraverso le prove di trazione. I risultati ottenuti dalla simulazione presentano ottimale accuratezza, in particolar modo nel caso statico sia in termini di estrazione dei parametri sia di definizione del ciclo; risulta ancora da migliorare ulteriormente il grafico in frequenza. Al fine di rendere fruibile il modello realizzato �� stata progettata una Graphical User Interface. Nell���ottica di una mobilit�� green in accordo con gli obiettivi globali, l���implementazione del presente modello pone quindi le basi per uno studio futuro del comportamento dei materiali magnetici per la realizzazione di motori elettrici sempre pi�� performanti in funzione dei parametri di produzione e delle condizioni di utilizzo, aspetti che incidono notevolmente sulle propriet�� di tale materiale.

Implementazione di banca dati di immagini per lo sviluppo di algoritmi per la navigazione aerea automatica

Lo scopo di questo studio �� l���implementazione di un sistema di navigazione autonomo in grado di calcolare la traiettoria di un mezzo aereo, noti che siano a priori dei punti di posizione detti waypoint. A partire da questa traiettoria, �� possibile ottenere la sua rappresentazione in un codice che mette a disposizione immagini satellitari e ricavare le viste del terreno sorvolato in una serie di punti calcolati, in modo da garantire in ogni sequenza la presenza di elementi comuni rispetto a quella precedente. Lo scopo della realizzazione di questa banca dati �� rendere possibili futuri sviluppi di algoritmi di navigazione basati su deep learning e reti neurali. Le immagini virtuali ottenute del terreno saranno in futuro applicate alla navigazione autonoma per agricoltura di precisione mediante droni. Per lo studio condotto �� stato simulato un generico velivolo, con o senza pilota, dotato di una videocamera fissata su una sospensione cardanica a tre assi (gimbal). La tesi, dunque, introduce ai pi�� comuni metodi di determinazione della posizione dei velivoli e alle pi�� recenti soluzioni basate su algoritmi di Deep Learning e sistemi vision-based con reti neurali e segue in un approfondimento sul metodo di conversione degli angoli e sulla teoria matematica che ne sta alla base. Successivamente, analizza nel dettaglio il processo di simulazione della navigazione autonoma e della determinazione della traiettoria in ambiente software Matlab e Simulink, procedendo nell���analisi di alcuni casi di studio in ambienti realistici. L���elaborato si conclude con un breve riepilogo di quanto svolto e con alcune considerazioni sugli sviluppi futuri.

Sviluppo ed applicazione di un modello di ottimizzazione per la gestione di una rete di Simbiosi Industriale

Nell���attuale contesto competitivo, sempre pi�� alla ricerca di un incontro tra esigenze di natura economica e logiche di Sostenibilit�� Ambientale e di Economia Circolare (E.C.), questo elaborato si pone l���obiettivo di presentare un modello matematico, formulato per la simulazione e la conseguente ottimizzazione di una rete logistica gestita con logiche di Simbiosi Industriale (S.I.). Lo scopo di tale modello �� fungere da supporto all���adozione di pratiche di S.I. in un determinato contesto territoriale, attraverso l���individuazione delle sinergie ottime, tra quelle considerate possibili, in grado di ridurre la produzione di rifiuti, a favore del riutilizzo di sottoprodotti e materie prime seconde, minimizzando il costo totale del sistema. Preliminarmente alla presentazione del modello, sar�� descritto il contesto in cui la S.I. si colloca e i suoi collegamenti con i concetti di Ecologia Industriale (E.I.) ed E.C., verranno distinti i vari modelli esistenti di S.I. ed i casi di successo presenti nel contesto italiano ed europeo, e sar�� illustrato l���attuale inquadramento normativo. In seguito, verranno descritti nel dettaglio il modello matematico e un caso studio, dimensionato allo scopo di validare il modello stesso. Fase particolarmente critica del lavoro �� risultata essere quella relativa alla raccolta dati da inserire nel caso studio, in quanto informazioni sensibili e di conseguenza non facilmente reperibili. I risultati ottenuti dimostrano come possa risultare conveniente, dal punto di vista economico, l���adozione di pratiche di S.I. negli scambi tra realt�� industriali, e in che modo tale convenienza muti al variare delle condizioni economiche al contorno.

Progetto dei lavori di messa in sicurezza dell���intersezione fra la ex S.S. 665 ���Massese��� e la Strada della Badia

Il presente studio ha l'obiettivo di individuare una soluzione per l'elevata incidentalit�� di un'intersezione situata nel comune di Langhirano (PR). L'utilizzo di una rotatoria si rende necessario per poter moderare le velocit�� di approccio all'intersezione e avere una situazione molto pi�� accettabile dal punto di vista della collettivit�� sia da un punto di vista del costo sociale affrontato dalla collettivit�� stessa e dall'Amministrazione Locale, sia dal punto di vista dell'inquinamento ambientale. Lo studio si compone di tutte le fasi progettuali necessarie per il progetto di un'intersezione a rotatoria e, avendo a disposizione i dati di traffico ricavati da rilievi, si �� svolta una simulazione di traffico per simulare gli effetti dell'intervento e confrontare la situazione attuale con quella di progetto. Sono inoltre allegati tutti gli elaborati progettuali necessari per poter configurare il presente studio come un progetto preliminare.

Applicazione ROS 2 di un robot antropomorfo in esecuzione su container VxWorks in architettura IMA

L���elaborato di tesi discute del progetto di integrazione tra ROS 2, framework open-source per lo sviluppo di applicazioni robotiche, e VxWorks, sistema operativo in tempo reale (RTOS), attraverso l���utilizzo di container OCI compliant su VxWorks. L���integrazione �� stata svolta all���interno dello stack software di IMA (Industria Macchine Automatiche). Il progetto ha dunque integrato ROS 2 Humble e VxWorks 7 permettendo l���utilizzo di costrutti software di ROS 2 su dei container in esecuzione a livello User su VxWorks. Successivamente �� stata creata una applicazione di pick and place con un robot antropomorfo (Universal Robots Ur5e) avvalendosi di ROS 2 Control, framework per l���introduzione e gestione di hardware e controllori, e MoveIt 2, framework per incorporare algoritmi di motion-planning, cinematica, controllo e navigazione. Una volta progettata l���applicazione, il sistema �� stato integrato all���interno dell���architettura di controllo di IMA. L���architettura a container VxWorks di IMA �� stata estesa per il caso ROS 2, la comunicazione tra campo e applicazione ROS 2 �� passata tramite il master EtherCAT e il modulo WebServer presenti nell���architettura IMA. Una volta eseguito il container ROS 2 posizione e velocit�� dei servo motori sono stati inviati tramite al WebServer di IMA sfruttando la comunicazione VLAN interna. Una volta ricevuto il messaggio, il WebServer si �� occupato di trasferirlo al master EtherCAT che in aggiunta si �� occupato anche di ottenere le informazioni sullo stato attuale del robot. L���intero progetto �� stato sviluppato in prima battuta in ambiente di simulazione per validarne l���architettura. Successivamente si �� passati all���installazione in ambiente embedded grazie all���ausilio di IPC sui quali �� stato testato l���effettivo funzionamento dell���integrazione all���interno dell���architettura IMA.

Sviluppo di Algoritmi di Localizzazione 3D Passiva per UAVs

Gli UAV, o meglio conosciuti come ���droni���, sono aeromobili a pilotaggio remoto il cui utilizzo si estende dal settore militare a quello civile. Quest���ultimi, possono essere attrezzati con numerosi dispositivi accessori, come ad esempio disturbatori di frequenze. La simbiosi UAV-jammer attacca le comunicazioni wireless tramite interferenze a radiofrequenza, per degradare o interrompere il servizio offerto dalle reti. Questo elaborato, si concentra sull���analisi di algoritmi di localizzazione passiva, per stimare la posizione dell���UAV e interrompere l���interferenza. Inizialmente, viene descritto il segnale emesso dall���UAV, che utilizza lo standard di comunicazione 802.11a. A seguire, dato che la localizzazione passiva si basa sulle misure TDOA rilevate da una stazione di monitoraggio a terra, vengono presentati tre algoritmi di stima TDOA, tra i quali fast TDOA, adaptive threshold-based first tap detection e un algoritmo sviluppato per i nuovi sistemi GNSS. Successivamente, vengono esaminati tre algoritmi di localizzazione passiva, che sfruttano il principio dei minimi quadrati (LS), ovvero il CTLS, LCLS e CWLS. Infine, le prestazioni degli algoritmi di localizzazione vengono valutate in un ambiente di simulazione realistico, con canale AWGN o con canale ITU Extended pedestrian A.