Sistema de modelização tridimensional para ambientes não estruturados

A navegação de veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um problema em aberto. A complexidade do mundo real ainda é um desafio. A difícil caracterização do relevo irregular, dos objectos dinâmicos e pouco distintos(e a inexistência de referências de localização) tem sido alvo de estudo e do desenvolvimento de vários métodos que permitam de uma forma eficiente, e em tempo real, modelizar o espaço tridimensional. O trabalho realizado ao longo desta dissertação insere-se na estratégia do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) na pesquisa e desenvolvimento de sistemas sensoriais que possibilitem o aumento da capacidade de percepção das plataformas robóticas. O desenvolvimento de um sistema de modelização tridimensional visa acrescentar aos projectos LINCE (Land INtelligent Cooperative Explorer) e TIGRE (Terrestrial Intelligent General proposed Robot Explorer) maior autonomia e capacidade de exploração e mapeamento. Apresentamos alguns sensores utilizados para a aquisição de modelos tridimensionais, bem como alguns dos métodos mais utilizados para o processo de mapeamento, e a sua aplicação em plataformas robóticas. Ao longo desta dissertação são apresentadas e validadas técnicas que permitem a obtenção de modelos tridimensionais. É abordado o problema de analisar a cor e geometria dos objectos, e da criação de modelos realistas que os representam. Desenvolvemos um sistema que nos permite a obtenção de dados volumétricos tridimensionais, a partir de múltiplas leituras de um Laser Range Finder bidimensional de médio alcance. Aos conjuntos de dados resultantes associamos numa nuvem de pontos coerente e referenciada. Foram desenvolvidas e implementadas técnicas de segmentação que permitem inspeccionar uma nuvem de pontos e classifica-la quanto às suas características geométricas, bem como ao tipo de estruturas que representem. São apresentadas algumas técnicas para a criação de Mapas de Elevação Digital, tendo sido desenvolvida um novo método que tira partido da segmentação efectuada

Modernização da linha da Beira Baixa: troço Covilhã - Guarda

Trabalho de Projeto para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização em Vias de Comunicação e Transportes

Dosimetria e análise de incertezas em braquiterapia ginecológica

Mestrado em Radiações Aplicadas às tecnologias da Saúde

Os conceitos dos alunos do 2º e 4º anos sobre triângulos e as definições que utilizam

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Educação Matemática na Educação Pré-escolar e nos 1º e 2º Ciclos do Ensino Básico

O desenvolvimento da consciência morfológica em crianças pré-escolares, com ou sem atendimento em intervenção precoce

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de Mestre em Intervenção Precoce

Modelo do pensamento visual-espacial: transformações geométricas no início da escolaridade

Tese de doutoramento em Ciênicas da Educação: especialidade de Teoria Curricular e Ensino das Ciências

O computador no ensino da Matemática: uma contribuição para o estudo das concepções e práticas dos professores

Dissertação de mestrado em Ciências da Educação: área de Educação e Desenvolvimento

Estudo do processo de reorientacão do campo do director por acção de um campo magnético numa fase nemática confinada

Estudamos teoricamente as transi ções de Fr éedericksz nas geometrias interm édias entre: (i) afunilamento e tor ção (ii) tor ção e flexão; e (iii) fexão e afunilamento. Foram determinadas as condi ções em que a transi ção entre o estado não deformado e o estado homogeneamente deformado (transi ção de Fr éedericksz usual) e substituída pela transi ção entre o estado não deformado e o estado deformado com estrutura peri ódica. Tamb ém estudamos te órica e experimentalmente a dinâmica de reorienta ção do campo do director ap os rota ção s ubita da amostra num campo magn ético uniforme. Consideramos monodomí nios de cristais l íquidos nem áticos uniaxiais não quirais diamagnéticos de baixo peso molecular, contidos entre duas fronteiras planas uniformes paralelas e r ígidas com alinhamento planar. Simulamos e reproduzimos, na geometria de tor ção toda a evolu ção do campo do director desde o momento em que se impõe uma rota ção s úbita e at é ao instante em que se observa a forma ção de bandas.

Ensino e aprendizagem da matemática com recurso ao CD-ROM escola virtual

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Ensino da Matemática

O conhecimento geométrico de futuros professores do ensino básico: Uma breve caracterização

Este texto tem por base uma investigação, ainda em curso, cujo principal objetivo é identificar e compreender quais as principais dificuldades de futuros professores de matemática do ensino básico, ao nível dos seus conhecimentos em Geometria, no contexto da unidade curricular de Geometria durante a sua licenciatura. Optou-se por uma abordagem qualitativa na modalidade de estudo de caso, sendo a recolha de dados feita através de observações, entrevistas, realização de um conjunto diversificado de tarefas, de um teste diagnóstico e outros documentos. A presente comunicação debruça-se no Teste efetuado aos futuros professores no início da unidade curricular. A análise preliminar dos dados aponta para um fraco desempenho dos futuros professores nas questões do Teste que abordam conhecimentos elementares de Geometria.

Sensores de imagem de grande área em tecnologia de silício amorfo

Dissertação apresentada para a obtenção do grau de Doutor em Ciência e Engenharia dos Materiais, especialidade Microelectrónica e Optoelectrónica pela Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia

Aplicabilidade dos métodos do eurocódigo 2 na verificação da segurança de pilares em betão armado de pontes

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologias para a obtenção do grau de Mestre em Estruturas e Geotecnia

Avaliação de ferramentas para a furação de laminados

“Drlling of polymeric matrix composites structures"

Avaliação da delaminação após furação em compósitos laminados

As características excepcionais dos materiais compósitos de matriz polimérica têm conduzido à sua crescente utilização em todos os domínios. A necessidade de ligar estas peças entre si obriga à realização frequente de operações de furação que, embora devidamente adaptada, pode provocar diferentes tipos de dano nas peças a ligar. Desses, o dano mais grave é a delaminação pelas suas consequências na perda das propriedades mecânicas. Neste trabalho é apresentado um estudo comparativo da extensão do dano em função da geometria de ferramenta utilizada. Para tal as placas foram radiografadas após furação e a imagem resultante segmentada para medição das áreas associadas. Os resultados mostram a importância de uma adequada geometria de ferramenta na redução do dano causado pela furação em compósitos laminados.

Modelação da furação de laminados por elementos finitos

Furação de estruturas em compósitos de matriz polimérica