自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究

本文针对自治水下机器人AUVs(Autonomous Underwater Vehicles)水下工作环境、动力学建模和运动控制的特点。采用了一种基于Backstepping的鲁棒自适应控制方法，实现AUV水平侧移和航向控制，并利用AUV-CR02模型进行了仿真实验。仿真实验结果表明该控制方法的控制效果明显优于PID控制。特别是在有模型不确定和不确定环绕干扰时，表现出良好的鲁律性和自适应性。

自治水下机器人-机械手系统运动规划与协调控制研究

过去的五十年，自治水下机器人技术得到迅速发展，在海洋资源调查、海洋科学考察和海洋地质勘探等领域有着广泛的应用，为促进相关领域的发展做出了显著贡献。随着海洋开发和利用的活动增多和水下机器人总体技术水平的提高，利用自治水下机器人进行海洋作业逐渐受到人们的重视。作业型自治水下机器人是为了满足当前海洋领域的需求而提出的一种大深度、大范围潜航并能够自主完成水下科学考察和作业的水下机器人系统，是目前水下机器人的一个发展趋势。自治水下机器人与作业机械手构成浮游基座的多连接体系统，具有运动学冗余、动力学高度耦合等特点，高效安全的运动规划与高精度的协调控制技术是保证其自主作业的一个核心技术。 本文结合 “十五”期间国家863计划“深海作业型自治水下机器人总体方案设计”和中国科学院沈阳自动化研究所知识创新项目“新型ARV关键技术研究”的研究内容，围绕水下机器人自主作业技术，深入研究了自治水下机器人-机械手系统的运动规划与协调控制技术，以实现高精度的机械手末端位置控制与轨迹跟踪，为深海资源开发的特定需求发展具有自主作业能力的水下机器人技术提供理论依据。重点研究针对系统特点的运动规划与运动实现问题；研究基于系统响应特性的机械手控制与载体控制问题；研究基于扰动模型以及不基于扰动模型的载体抗扰动控制问题；在系统运动规划与控制研究的基础上，研究能实现机械手末端精确轨迹跟踪的控制策略问题。本论文研究内容如下： (1)根据自治水下机器人载体特点，研究了适合于载体搭载的水下电动机械手设计与控制问题。设计了谐波传动的紧凑型三功能水下电动机械手系统，包括结构设计、控制系统搭建和控制器设计，根据机械手摆动关节的幅频响应特性，设计了关节角速率PI校正控制器和双环位置控制器，并针对常参数位置控制的电压和角速率突变，研究了基于界估计的机械手位置自适应控制应用问题；实验证明了系统的可靠性和控制算法的有效性，为水下电动机械手的设计开发提供了理论支持，为论文后续研究工作奠定了基础。 (2)研究了自治水下机器人-机械手系统的运动规划问题。建立了系统运动学方程和系统仿真模型；针对系统运动学冗余、载体流线外形、自身携带能源等特点，结合梯度投影法和加权伪逆矩阵法，以机械手末端位置控制及轨迹跟踪为前提，对系统运动分配、关节限位、有无海流下的系统能耗优化等运动规划进行了研究，仿真证明了运动规划算法的有效性。 (3)研究了一自治水下机器人-机械手系统的基本控制问题。利用沈阳自动化研究所的ARV载体，结合本文设计的三功能水下电动机械手，搭建了水下机器人-机械手实验系统；对载体分系统自身的响应特性以及对机械手扰动的响应特性进行了测试和分析；设计了基于输入补偿和机械手扰动补偿的复合校正控制算法，在有限的传感器条件下，通过测量变换获得了两种补偿控制算法中的近似补偿项，水池实验证明了算法的有效性。 (4)针对机械手扰动和载体推进器推力模型的复杂性和不精确性，在基于载体输入补偿控制的基础上，设计了神经网络自适应控制算法，通过自学习的方式用神经网络直接逼近载体控制电压与机械手扰动状态量之间的非线性关系，在机械手不停扰动下逐渐提高载体的控制精度；基于Lyapunov稳定性理论，证明了存在外界干扰和神经网络逼近误差条件下水下机器人-机械手系统载体控制器的闭环稳定性；通过水池实验验证了控制系统的有效性，为水下机器人-机械手系统载体分系统的控制提供了一种新思路。 (5)结合系统控制，通过水池实验分析了离线规划与在线规划下的机械手末端轨迹跟踪特点，针对几种典型情况，提出了自治水下机器人-机械手系统自主作业的几种控制规划策略，通过机械手末端跟踪典型轨迹的水池实验，证明了所提策略的有效性，实现了系统规划、控制共同作用下的机械手末端轨迹跟踪，在配置环境感知传感器的情况下，能够实现一定程度的自主作业。

自主水下机器人实时避碰方法研究

自主水下机器人（AUV）要在复杂未知环境中自主作业，实时避碰是一种必不可少的自我保护能力。同时，能自动检测、识别、避开障碍也是AUV拥有“智能”的重要体现。因此，无论从实际应用前景还是从理论研究意义方面看，AUV实时避碰方法都具有重要的研究价值。 能使AUV像鱼儿一样自主地规避障碍一直是研究者追求的理想目标。但是，现有研究成果多倾向于AUV单个平面（水平面或垂直面）的避碰方法研究，而忽略了AUV是在三维空间运动的载体。在对现有AUV实时避碰方法进行深入分析和研究的基础上，本文提出了水平面和垂直面相结合的三维实时避碰方法，并针对以测距声纳为避碰传感器的一类远距离航行AUV，重点研究了三维避碰实现中的四个基本问题：一是如何从含有虚警的传感器原始数据中提取障碍信息；二是如何根据障碍信息决策规避行为；三是如何避免实时避碰行为陷入死循环或局部陷阱区域；四是如何评价和验证AUV实时避碰性能。 本文的主要研究内容及研究结论概述如下： 首先，针对测距声纳在实际应用中普遍存在的虚警和伪值问题，研究了基于D-S证据理论的数据融合方法。该方法包含4个部分：测距声纳模型、环境建模、一致性决策规则和证据融合。根据测距声纳和AUV的特殊性，本文分别提出了一种可根据载体航行速度和转动角度实时调整置信区域和基本可信度分配的测距声纳动态模型、基于灰数概念的一致性检验规则和基于确定性比例的冲突值分配方法。仿真和试验数据表明：基于D-S证据理论的数据融合方法比正则化方法、贝叶斯方法具有更高的检测概率和更低的漏检概率，能有效消除虚警信息、生成静态障碍环境的证据地图。 其次，从运动规划和路径规划两个层次研究了AUV三维实时避碰方法。在运动规划层，AUV要对视野内的障碍做出即时、准确的响应。这个响应包括改变航向、深/高度和降低航行速度。本文从多输入多输出模糊系统解耦设计的角度，将三维避碰行为分解为水平面和垂直面避碰行为，分别设计了2个双输入-单输出的模糊控制器；然后引入基于有限自动机的离散事件动态系统分析理论，建立了三维避碰过程有限自动机和基于事件反馈的监控器自动机；该自动机实现了水平面避碰行为、垂直面避碰行为、水平面和垂直面相结合的三维避碰行为之间的自主切换。 由于运动规划层的实时避碰行为存在“短视”的缺陷，要使AUV彻底摆脱当前障碍、逃离陷阱区域、避免出现死锁现象，需要在更高一级的路径规划层建立实时规划模块，负责根据离线地图和已获得的在线地图规划出远离障碍的优选路径。为此，本文研究了基于免疫遗传算法的实时路径规划方法。主要改进措施包括：提出以路径段数划分种群的小生境技术；采用细胞克隆和遗传操作并行搜索的策略；建立一组更适于AUV实时路径规划特殊性的适应性函数；利用疫苗接种机制改善抗体群质量。仿真实验表明：所提出的免疫遗传算法在收敛性能方面优于遗传算法和免疫算法，能满足AUV实时路径规划模块的要求，能实时产生避开复杂障碍的有效路径。 再次，本文第五章用上述测距声纳数据融合方法、模糊避碰规划方法、实时路径规划方法构建了AUV实时避碰系统，并在多功能半物理仿真平台上开展了仿真实验研究。多种典型单个和多个障碍场景的仿真实验全面演示、验证了AUV水平面、垂直面和三维的避碰能力，同时证明：基于事件反馈监控的模糊避碰规划方法能够引导AUV通过大部分复杂的未知障碍区域；基于免疫遗传算法的实时路径规划方法不仅能在线规划出远离障碍的优选路径，而且能帮助AUV逃离陷阱区域；所构建的AUV实时避碰系统能够实现AUV连续、稳定的三维实时避碰过程。另外，所提出的模糊避碰规划方法已在实际AUV上得到应用，并通过了湖上试验验证。 最后，研究了AUV实时避碰系统的评价和验证问题。共有三项成果：一是从系统工程角度创新性地提出实时避碰系统三维结构模型；二是建立一种AUV实时避碰能力综合评价体系，明确了单项和综合评价指标的组成因素；最后为评价和验证实时避碰系统，设计了多种典型障碍场景。 自主水下机器人实时避碰是一项极具挑战性的研究课题，本文只是针对一类欠驱动AUV、基于测距声纳研究了一种实时避碰系统的实现方法，并用仿真和试验验证了该系统的可行性和有效性。

基于动态混合网格的AUV水下发射与对接数值仿真研究

实现AUV水下发射和对接是解决AUV水下能源补充，水下数据交换和故障检测，实现AUV整个作业过程完全自主的必要前提。而AUV水下发射和对接运动的流场为多个物体运动的流场耦合叠加，对AUV的运动影响不同于无界流场中的单体运动，因此非常有必要研究多体相对运动的绕流场对AUV运动的影响，以实现AUV水下发射和对接的高精度控制，最终实现AUV水下发射和对接工程。 本文为获得AUV水下发射和对接过程数值模拟，针对水下单体、多体的三维大位移运动边界数值仿真问题提出了一种基于动态混合网格数值仿真的方法。主要解决了关键的三个方面问题：1)如何根据流场的特性划分网格拓扑结构，建立适合物体运动的网格；2)如何适应移动边界运动的任意性，建立相应的控制方程，并构建相应的运动区域方法和网格更新方法；3)如何实现移动网格的加速求解并保持计算精度。本文的主要研究内容为： 1) 针对复杂单一域提出一种基于八叉树、Delaunay三角化、层面推进法和前沿推进法的三维混合网格生成方法；对复杂多域提出块混合网格生成方法。数值结果表明，采用本文提出的这两种网格划分方法能适应复杂区域的网格划分，同时能满足流场分布特性，减少网格数量，提高网格划分的质量，提高数值求解精度。 2) 从提高ALE描述的控制方程计算精度方面，提出了三维动态混合网格方 法、改进动态混合网格方法和动态层混合网格方法分别适用于不同运动模式下的网格运动更新。这样不仅能描述任意形式的物体运动，而且能遵守ALE描述控制方程的守恒性，同时提高网格更新的速度，网格更新后的质量和数值求解的精度。 3) 针对多体非定常数值求解耗时，本文提出了动态混合网格并行计算模型，采用基于区域分解的分块耦合并行算法来加速数值求解速度。在不损失计算精度的前提下获得了很高的并行计算加速比。 4) 为了验证移动网格法数值求解的精度，本文首先对单个复杂形状的AUV进行了非定常直航和非定常回转运动的运动边界数值仿真，并用试验和定常求解结果和非定常附加动量源方法验证了移动网格法数值求解的精度。 5) 本文将混合网格方法、移动网格方法和并行计算方法应用到了AUV从发射管发射和对接发射管两个过程的三维大位移运动边界数值仿真中，并用理论值和定常结果验证了数值求解的精度，得到AUV发射过程和对接过程的流场水动力特性，并通过理论和数值试验，提出AUV水下发射和对接方案。

基于视觉的水下机器人悬停定位方法与应用研究

为解决受外力扰动而影响定点作业的问题，水下机器人需要具有悬停定位(Station keeping)的功能。悬停定位是指在存在外界扰动的情况下，机器人相对于作业目标仍然能够保持期望的位置和姿态。它具有两个特点：首先，是一种动力定位，即在状态感知系统的引导下，依靠自身动力抵抗外界扰动而保持期望位姿；其二，是一种局部定位，机器人相对作业目标的空间运动范围一般不会很大。因此，对悬停定位的研究需要重点解决两个问题，一个是状态感知问题；另一个是控制问题。 传统的声学定位难以满足精度和实时性的要求，视觉是一种实现水下机器人悬停定位的重要方法。本文以国家“十五”863计划重大专项“7000米载人潜水器”的悬停定位为应用背景，从摄像机标定、特定水下目标识别、视觉伺服和演示实验四个方面进行基于视觉的水下机器人悬停定位方法与应用研究。所开发的系统采用特定观察目标作为合作目标，应用基于模型的单目位姿估计方法获取摄像机与观察目标之间的相对位姿信息，实现了悬停定位中的状态感知；然后以视觉系统提供的位姿信息为反馈,构建视觉伺服控制器，实现了水下机器人的闭环控制。 摄像机标定与水下特定目标识别是实现单目位姿估计的前提，其精度直接影响位姿估计的精度，进而影响整个悬停定位系统的性能。通常摄像机标定是一个先建立成像模型，然后求解模型参数的过程。常用的简化成像模型无法精确描述3维成像空间与2维图像平面之间的关系，并且常规标定方法存在非线性方程优化求解困难的问题。因此，本文提出一种基于虚拟摄像机的无模型标定方法。该方法把摄像机的成像过程作为一个黑盒，通过光电测量方式直接建立3维成像空间与对应2维图像平面之间的映射关系。然后根据该映射关系定义一台虚拟理想摄像机，其透视模型参数可以根据需要任意设定，而不影响最终标定结果。虚拟摄像机的引入使得本方法的应用与常规方法同样方便。实验结果表明，该标定方法可以提高位姿估计精度，特别适用于无法用数学模型精确描述成像过程的系统。 针对系统中应用的特定观察目标，设计了水下图像处理和目标识别算法。对水下图像增强处理以后，应用基于自动阈值和区域生长相结合的方法进行图像分割；然后提取观察目标的图像特征，应用基于模型的目标识别方法实现了水下目标的识别和定位。 以单目位姿估计获得的位姿信息为反馈，构建水下机器人的闭环控制器，以实现悬停定位。这是一个典型的基于位置的视觉伺服问题。针对悬停定位的特点，设计了注视优先原则，在机器人运动过程中合理规划各自由度的控制，应用专家PID控制方法实现了水下机器人视觉伺服。 应用上述研究成果，以水下机器人实验平台为载体，在室内水池搭建了演示实验系统，在国内首次完成了基于视觉的水下机器人悬停定位演示实验。实验结果表明：在悬停定位起始阶段，以观察目标在摄像机视场内为前提，机器人能够在视觉伺服控制下跟踪观察目标，并且使观察目标始终保持在摄像机视场之中；能够运动到指定位置并且保持一个特定姿态，实现了机器人的定位定姿；在受到外界扰动（外力或水流）的情况下，仍然能够恢复到原来的位姿；即使在持续水流的冲击下，也能稳定地保持期望位姿。水下机器人悬停定位演示实验为今后基于视觉的悬停定位技术应用于实际作业打下了良好基础。

水下七功能机械手摆动液压缸的研究

强作业型七功能水下机械手是水下机器人不可或缺的通用水下作业工具。随着对海洋的探索加快，对其需求量将越来越大。我国在强作业型七功能水下机械手的研究上与世界先进水平相差很大。对强作业型七功能水下机械手展开研发工作势在必行。 本论文对七功能机械手的重要关节驱动－摆动液压缸进行研究。首先确定摆动缸的结构选型。然后针对摆动液压缸的组合密封展开研究，以明确组合密封各部分的功能，优化密封件的密封性能。最后对摆动缸进行详细设计，并对其工作性能的参数进行估算。 首先，对组合密封模型进行简化后，用弹性流体润滑（EHL）理论进行分析计算，以得到密封件压缩量与密封油膜厚度、泄漏量、摩擦力的关系。 然后将用有限元(FEM)工具分别建立简化模型、叶片模型和组合密封模型，按接近实际的状态对模型进行约束和加载，以分析其变形和应力分布，并根据最终结果对EHL计算结果进行相应修正，以辅助摆动液压缸的设计。完成以上工作后，根据分析结果确定密封件适当的压缩量。同时，对轴端密封建立模型，用FEM工具对其进行受力变形分析，以改善其密封情况。 对密封件的分析表明，采用论文给出的组合密封结构，其中起支撑作用的Ｏ形圈受液压压力变形产生“自封”效应，强化了密封效果。组合密封的在给定压缩量时的，其O形圈的硬度对密封压力影响很大，应选择更高硬度的Ｏ形圈，以完成对摆动液压缸叶片的密封。端密封受装配后轴沿轴向的游动影响明显，应提高此处Ｏ形圈的直径并适当增加其预压缩量。

四功能水下电动机械手设计与控制研究

随着人类对海洋开发和利用的不断增加，自治水下机器人（AUV）作为一种能够完成水下作业任务的重要工具，对其的研究受到国内外研究机构的广泛重视。特别是近十年来，由于水下机器人总体技术水平的提高，利用自治水下机器人进行海洋作业逐渐受到人们的重视。作业型自治水下机器人是为了满足当前海洋领域的需求而提出的一种大深度、大范围潜航并能够自主完成水下科学考察和作业的水下机器人系统，是目前水下机器人的一个发展趋势。 本论文以国家“十一五”863课题“自治水下机器人－机械手系统协调控制关键技术”为背景，针对水下电动机械手的关键技术进行了研究，论文的主要工作有： (1)根据自治水下机器人载体特点，自主设计出适合于载体搭载的四功能水下电动机械手。完成了机械手各关节模块的结构设计，驱动方式和传动方式的选择以及密封件和零件材料的选择。该机械手实现了紧凑与轻量化和关节模块化设计，具有可充油和内部走线功能。 (2)采用Denavit-Hartenberg方法设定了机械手的杆件坐标系，通过相邻连杆齐次变换矩阵建立了机械手运动学模型，推导出机械手的运动学方程；通过牛顿－欧拉方程算法推导出机械手动力学方程。借助单摆动杆水动力方程，推导出本论文机械手的水动力力矩，建立了考虑水动力力矩的机械手动力学方程。 (3)研究了基于PD控制的N关节机器人轨迹跟踪算法的应用问题，仿真实现了该控制算法在本论文机械手位置跟踪控制中的应用。 (4)以搭建的UVMS为对象，推导出其运动学模型，建立了系统仿真模型。针对系统运动学冗余的特点，以机械手末端位置控制为前提，结合加权伪逆矩阵法，基于速度运动学对系统关节限位运动规划即系统逆运动学求解问题进行了研究，仿真证明了运动规划算法的有效性。 关键词：水下机器人；水下电动机械手；自治水下机器人－机械手系统；动力学；运动规划

多水下机器人的队形控制方法研究

本文采用跟随领航者法研究多水下机器人(Unmanned Underwater Vehicles, UUVs)的队形控制，研究内容主要包括三个方面：设计基于运动学模型的多UUVs队形控制器；将该队形控制器结合机器人的动力学特性研究队形控制问题；研究领航者避碰算法以及多UUVs群体的队形变换策略。 跟随领航者法根本的问题是研究领航者与任意一个跟随者之间的协调问题，因此本文将复杂的多UUVs系统简化为若干组两个UUVs组成的基本队形模型。为了避免出现极坐标系下不可预见的奇异点，我们提出在UUV载体坐标系下建立运动学模型，实现与UUV动力学坐标系的统一。将该模型转化为误差动力学模型之后，经过输入输出反馈线性化，得出基于运动学模型的队形控制律。将该控制律应用到多UUV的队形控制问题中，则每个跟随者与领航者之间都具有协调，跟随者之间互相独立。 上述队形控制器中UUV具有无限快的速度跟踪能力，而实际上UUV不具备这样的能力，因此在队形控制器的设计过程中应结合UUV的动力学特性，使得对多UUVs队形控制问题的分析和设计更接近实际。本文以基本队形模型为研究对象，结合实际载体的动力学特性，研究队形控制器。 在未知的海洋环境中，当多UUVs系统检测到障碍物时，本文所采用的策略是：领航者采用基于模糊逻辑的避碰控制算法，顺利地通过障碍物区域；同时，领航者依据其艏部的避碰声纳信息，发出变换队形的指令。该策略使得领航者在引领跟随者顺利通过障碍物区域的同时，又不影响领航者与跟随者之间的协调。 在变换队形的过程中，存在着UUV之间发生碰撞的隐患，本文提出了就近原则：领航者左侧的UUV依然在左侧或中间，右侧的依然在右侧或中间。 本文分别利用了MATLAB仿真平台和多UUVs数字仿真平台，验证了以上各方法的有效性。由于多UUVs数字仿真平台中的控制参数、水动力系数、传感器参数均源自于实际的载体和历次湖试、海试的试验数据，UUV之间的通信信道是基于实际的水声通信模型，因此该平台上的仿真结果可以证明上述方法具有实际可行性。

监控式水下机械手及相关技术的研究

水下机械手作为水下机器人通用作业工具得到广泛地应用，目前水下机械手的主要操作方式为主从方式。虽然主从方式具有操作直观，灵活的特点，但难于完成需要精确定位，轨迹控制的水下作用，如海洋石油钻井平台导管架的检查作用。为了扩展水下机器人的作业能力，提高水下作业智能化程度，沈阳自动化所承担国家863课题“水下虚拟遥操作与监控机械手系统”关键技术的研究工作。作者参加了此课题的研究工作，以Schilling水下机械手为研究对象，深入研究机械手的作用功能，对机械手的逆运动学，焊缝空间轨迹规划作了深入的研究，形成本文阐述的主要内容。由于Schilling水下机械手各关节之间的连接参数中存在多个偏距，其运动学逆解不能简单由解析方式给出。机械手进行控制与轨迹规划等操作必须找到一种快速求解的方法。本篇文章得出一种基于信赖域法的机械手运动学逆解算法。由于该算法具有收敛速度快的特点，故可以被应用于在线求解机械手运动学逆解；由于没有直接求解二阶导数，故不存在奇异解的问题。经理论分析和实验证明该方法在解决水下监控机械手在线跟踪水下结构物空间轨迹的技术问题具有较好的效果。作为课题的实际应用背景的导管架焊缝曲面为一复杂的空间曲面。为了实现课题的研究目标，本课题不仅要求解焊缝的轨迹，而且要给出其法线方向。对于这样一个问题，用空间解析几何和微分几何方法是很难求解的，本文给出了一种基于B样条参数曲面及曲面求交的方法，具有速度快，通用性强的优点。

六功能水下机械手的变结构控制方法和应用研究

随着各国对海洋资源开发利用的加剧，水下机械手作为作业型水下机器人首选配置的一种通用作业工具，应用范围不断扩展，而现有的水下机械手采用主从控制方式，在水下复杂的作业环境下精度及效率不高，限制了水下机械手的使用。引入监控模式的机械手系统是水下机械手发展的一个主流方向。本课题就是以实现机械手的监控模式为目标，针对在实现监控式机械手过程中遇到的两个鱼待解决的难题：机械手的实时运动学逆解和复杂条件下满足高精度轨迹跟踪要求的控制方法，以六功能水下机械手为对象展开并完成课题工作。本文的主要研究成果分为以下三个部分：针对此机械手运动学逆解不能简单由解析方式给出的特点，本文提出运用基于约束最优化的变尺度算法。运用惩罚函数和二次插值选取迭代步长，保证了搜索的有效性；没有直接求解二阶导数，不存在奇异解。该算法是超线性收敛。对实例的求解证明了该算法的快速性和在解决此水下机械手在线轨迹规划时的有效。针对现有的水下机械手关节位置控制中采用PID控制算法而存在的一些缺点，本文以电液位置伺服的肩转关节为例，进行了滑模控制方法的研究。设计了单关节的滑模控制器，并把简化后的滑模控制器运用到实际的控制系统中，仿真和实验结果表明在复杂条件下滑模控制与PID控制相比有高精度和快速的跟踪性能。针对滑模控制的“颤振”现象，引入模糊控制的思想，设计了单关节的模糊滑模控制器，仿真和最终的实验证明了运用模糊滑模控制能有效消弱“颤振”，系统有良好的跟踪性能。针对原有的控制系统不适合于监控方式的机械手控制的特点，重新设计了水下机械手的水下控制器，组建了基于RS－485通讯，以PC机为上位机系统和89C52为下位机系统的机械手两级控制系统，并在这个人机界面友好、工作稳定的系统上完成了本文所有的实验。

AUV自动跟踪水下管道的试验研究

本文介绍了ＡＵＶ 跟踪水下管道的一种方法，讨论了几种跟踪方式的优、缺点，给出了控制系统原理图和试验结果

从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

文章给出了水下机器人的定义 ,依据定义进行了分类 ,简要回顾了几类重要水下机器人的进展 ,指出了无人无缆自治水下机器人 (AUVs)是当今水下机器人研究与开发的热点 ,介绍了最近 2 0年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作 ,在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人 (ROVs)到AUVs的研究开发工作 ,它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况。

磁通门罗盘方位测角系统设计与实现

本文介绍了在水下机器人上广泛使用的磁通门罗盘方位测角技术，阐明了其基本原理、参数设计方法及主要技术指标。

海洋机器人用水下电机的深水密封研究

本文研究了海洋机器人用水下电机各个部分的密封方法，同时介绍了一个先进的动密封装置以及检验密封性能的水压试验方法．经测试及实际使用表明该密封方法和动密封装置完全满足水下机器人在深水中运行的密封要求

小襟翼对自治式水下机器人潜浮运动的影响

无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义．但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求．采用在稳定翼上加装小襟翼的方法，即可以解决这一难题．本文介绍了小襟翼对自治式水下机器人无动力潜浮运动轨迹的影响，并通过自治式水下机器人的运动方程，结合“ＣＲ－０１”６０００ｍ自治式水下机器人的深海试验结果，对这一影响作了定性地分析．为通过试验找出最佳小襟翼提供了理论基础