Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Análisis del MDT para el estudio de superficies aluviales afectadas por fallas : Falla de Alhama y abanicos aluviales al pie de la Sierra de la Tercia (Murcia).

El trabajo del Proyecto Fin de Carrera consiste en el análisis de la formación de los distintos abanicos aluviales localizados en la provincia de Murcia, entre las ciudades de Lorca y Totana y su entorno inmediato, es decir, la Sierra de la Tercia al NO y parte de la depresión del Guadalentín al SE. Se comprobará, como objetivo destacado, si a partir de los datos obtenidos se puede determinar la degradación de los abanicos aluviales afectados por fallas. Inicialmente se realiza un estudio del terreno, con unos datos previos de traza de falla, marcando en él posibles indicios del paso, o no, de la falla en esa zona. Apoyándonos en una parte del trabajo desarrollado en el marco del proyecto del plan nacional de I+D denominado “Searching the record of past earthquakes in South Iberia: Advanced technologies in terrestrial and marine paleoseismology” (SHAKE), los datos con los que se ha trabajado en este proyecto se obtuvieron mediante la realización, en agosto del 2013, de un vuelo usando tecnología LiDAR en combinación con técnicas de Fotogrametría Digital que incorporan imágenes aéreas proporcionadas por el Instituto Geográfico Nacional (PNOA 2010) de la Región de Murcia. La tecnología LiDAR (Light Detection And Ranging) se trata de una técnica geofísica de mapeo por barrido que consta de un sensor láser aerotransportado que escanea la superficie terrestre recogiendo millones de medidas de distancia entre el sensor y el objeto, cuya posición es calculada por GPS diferencial y un sistema de navegación inercial. Cada pulso de láser toma múltiples medidas de distancia a lo largo de un solo haz, con el primer retorno desde la parte superior de la vegetación local, y el último desde la superficie del suelo. El resultado es una nube de puntos a partir de la cual se desarrollan los MDT utilizando el programa MDTopX. Este vuelo (correspondiente a la falla de Alhama) ocupa una extensión aproximada de 282 km2 y un perímetro de vuelo de 139 km. Para obtener una cobertura LiDAR lo más densa posible, se planificó el vuelo a una altura de 1500 metros sobre el terreno, obteniendo así una densidad media de 4 puntos/m2 y una separación entre puntos promedio de 0,5 m. A continuación se crean diferentes mapas (pendientes, orientaciones y curvas de nivel) de los cuales se obtiene toda la información posible para realizar una clasificación de los diferentes indicios, según se explica más adelante. Posteriormente se realiza una nueva traza de los abanicos aluviales usando los resultados anteriores y estableciendo una clasificación de su época, materiales y grado de degradación, entre otros.

Diseño y banco de test VHDL de un procesador que realice la ICT para HEVC

Se va a realizar un estudio de la codificación de imágenes sobre el estándar HEVC (high-effiency video coding). El proyecto se va a centrar en el codificador híbrido, más concretamente sobre la aplicación de la transformada inversa del coseno que se realiza tanto en codificador como en el descodificador. La necesidad de codificar vídeo surge por la aparición de la secuencia de imágenes como señales digitales. El problema principal que tiene el vídeo es la cantidad de bits que aparecen al realizar la codificación. Como consecuencia del aumento de la calidad de las imágenes, se produce un crecimiento exponencial de la cantidad de información a codificar. La utilización de las transformadas al procesamiento digital de imágenes ha aumentado a lo largo de los años. La transformada inversa del coseno se ha convertido en el método más utilizado en el campo de la codificación de imágenes y video. Las ventajas de la transformada inversa del coseno permiten obtener altos índices de compresión a muy bajo coste. La teoría de las transformadas ha mejorado el procesamiento de imágenes. En la codificación por transformada, una imagen se divide en bloques y se identifica cada imagen a un conjunto de coeficientes. Esta codificación se aprovecha de las dependencias estadísticas de las imágenes para reducir la cantidad de datos. El proyecto realiza un estudio de la evolución a lo largo de los años de los distintos estándares de codificación de video. Se analiza el codificador híbrido con más profundidad así como el estándar HEVC. El objetivo final que busca este proyecto fin de carrera es la realización del núcleo de un procesador específico para la ejecución de la transformada inversa del coseno en un descodificador de vídeo compatible con el estándar HEVC. Es objetivo se logra siguiendo una serie de etapas, en las que se va añadiendo requisitos. Este sistema permite al diseñador hardware ir adquiriendo una experiencia y un conocimiento más profundo de la arquitectura final. ABSTRACT. A study about the codification of images based on the standard HEVC (high-efficiency video coding) will be developed. The project will be based on the hybrid encoder, in particular, on the application of the inverse cosine transform, which is used for the encoder as well as for the decoder. The necessity of encoding video arises because of the appearance of the sequence of images as digital signals. The main problem that video faces is the amount of bits that appear when making the codification. As a consequence of the increase of the quality of the images, an exponential growth on the quantity of information that should be encoded happens. The usage of transforms to the digital processing of images has increased along the years. The inverse cosine transform has become the most used method in the field of codification of images and video. The advantages of the inverse cosine transform allow to obtain high levels of comprehension at a very low price. The theory of the transforms has improved the processing of images. In the codification by transform, an image is divided in blocks and each image is identified to a set of coefficients. This codification takes advantage of the statistic dependence of the images to reduce the amount of data. The project develops a study of the evolution along the years of the different standards in video codification. In addition, the hybrid encoder and the standard HEVC are analyzed more in depth. The final objective of this end of degree project is the realization of the nucleus from a specific processor for the execution of the inverse cosine transform in a decoder of video that is compatible with the standard HEVC. This objective is reached following a series of stages, in which requirements are added. This system allows the hardware designer to acquire a deeper experience and knowledge of the final architecture.

Sistema colaborativo de detección y seguimiento de anomalías mediante visión por computador

En este proyecto se realiza el diseño e implementación de un sistema que detecta anomalías en las entradas de entornos controlados. Para ello, se hace uso de las últimas técnicas en visión por computador y se avisa visual y auditivamente, mediante un sistema hardware que recibe señales del ordenador al que está conectado. Se marca y fotografía, a una o varias personas, que cometen una infracción en las entradas de un establecimiento, vigilado con sistemas de vídeo. Las imágenes se almacenan en las carpetas correspondientes. El sistema diseñado es colaborativo, por lo tanto, las cámaras que intervienen, se comunican entre ellas a través de estructuras de datos con el objetivo de intercambiar información. Además, se utiliza conexión inalámbrica desde un dispositivo móvil para obtener una visión global del entorno desde cualquier lugar del mundo. La aplicación se desarrolla en el entorno MATLAB, que permite un tratamiento de la señal de imagen apropiado para el presente proyecto. Asimismo, se proporciona al usuario una interfaz gráfica con la que interactuar de manera sencilla, evitando así, el cambio de parámetros en la estructura interna del programa cuando se quiere variar el entorno o el tipo de adquisición de datos. El lenguaje que se escoge facilita la ejecución en distintos sistemas operativos, incluyendo Windows o iOS y, de esta manera, se proporciona flexibilidad. ABSTRACT. This project studies the design and implementation of a system that detects any anomalies on the entrances to controlled environments. To this end, it is necessary the use of last techniques in computer vision in order to notify visually and aurally, by a hardware system which receives signs from the computer it is connected to. One or more people that commit an infringement while entering into a secured environment, with video systems, are marked and photographed and those images are stored in their belonging file folder. This is a collaborative design system, therefore, every involved camera communicates among themselves through data structures with the purpose of exchanging information. Furthermore, to obtain a global environment vision from any place in the world it uses a mobile wireless connection. The application is developed in MATLAB environment because it allows an appropriate treatment of the image signal for this project. In addition, the user is given a graphical interface to easily interact, avoiding with this, changing any parameters on the program’s intern structure, when it requires modifying the environment or the data type acquisition. The chosen language eases its execution in different operating systems, including Windows or iOS, providing flexibility.

Cambios psicosociales en los adolescentes actuales: incidencia del uso de las redes sociales

La presente investigación intenta dar respuesta a algunos interrogantes en relación a aspectos psicológicos y madurativos de los adolescentes actuales y su forma de relacionarse con el entorno. Nuestro objetivo general es analizar los posibles efectos psicológicos, afectivos y sociales que implica el uso de las redes sociales como factor influyente en la socialización de los adolescentes. Al ser un objetivo muy amplio, lo desglosamos en otros más específicos. El primero es conocer la disponibilidad y los usos que hacen los adolescentes de las redes sociales. El segundo es estudiar cómo influye el uso de éstas en el desarrollo social de los menores, su capacidad para expresar sus propias emociones y reconocer las de los demás a través del ordenador. Lo subdividimos en conocer si los adolescentes perciben mejoras en la calidad de sus relaciones gracias al uso de las redes; comprobar si existe “efecto pantalla” por el uso de las mismas; saber si los acontecimientos surgidos en las redes sociales tienen consecuencias reales en su vida diaria. El tercer objetivo específico es averiguar los ciber-riesgos a los que se exponen los adolescentes. El cuarto es analizar el impacto familiar que tiene el uso de las redes sociales. Finalmente, el quinto es conocer la opinión de los expertos sobre la posibilidad del nacimiento de una nueva inteligencia digital, y las perspectivas de futuro. La metodología utilizada es mixta. En la parte cuantitativa aplicamos cuestionarios a adolescentes de entre 14 y 16 años. En la cualitativa realizamos focus groups con padres y docentes, aplicamos la técnica Delphi a expertos en la materia y finalmente realizamos entrevistas en profundidad a varios expertos...

Fingerpay

Estamos acostumbrados a pagar en los supermercados y comercios con tarjeta de crédito. Para ello necesitamos una tarjeta bancaria y un documento identificativo. Hemos unido estos dos requisitos en uno de cara a hacer el pago más sencillo, rápido y cómodo. La solución que proponemos es registrar nuestra huella dactilar y asociarla a una cuenta bancaria, de forma que nuestro dedo sea suficiente para pagar. Para ello, hemos desarrollado varios programas, para implementar los distintos puntos del proceso: • Registro • Terminal de punto de venta • Verificación y tratamiento de huellas dactilares • Consultas en la base de datos. También hemos utilizado una base de datos en Dropbox™ para el almacenamiento de las imágenes de las huellas, todas ellas encriptadas, y otra relacional para los datos de los clientes. Para la intercomunicación dentro de la aplicación se han utilizado canales seguros SSH. Con este nuevo método de pago bastará poner tu dedo en el lector de huellas para que el pago se realice automáticamente.

Higiene, vivienda y ciudad: cifras, imágenes y palabras femeninas

¿Qué forma final tenía el proyecto de la Modernidad, iniciado en el siglo XVIII? No es relevante. Aquí se desgrana la trayectoria de mujeres que desde sus profesiones influyeron decisivamente en la arquitectura. Se constata que estas aportaciones se realizaron desde países con Democracia donde se favorecía la libertad individual, la educación y la independencia económica; es decir: donde la responsabilidad se depositaba en función de la capacitación. Tres ámbitos de estudio: la higiene, la vivienda y la ciudad a lo largo de los siglos XIX y XX. La primera protagonista es la fundadora de la Enfermería que sienta los principios de la higiene a partir de la experiencia traducida a cifras. La segunda es una serie de diseñadoras y editoras que se interesaron por los nuevos modos de vivir que se ensayaron en USA a mitad de siglo XX, apostando por las imágenes. La tercera es una periodista que reflexionó en torno al urbanismo que se estaba dando en dicho periodo, sintetizando su pensamiento en un libro. Una reflexión entorno al poder de las cifras, las imágenes y las palabras.

Estrategias para identificar oclusiones y planificación monocular para una mejora de la percepción visual de la escena

Esta Tesis doctoral está orientada al estudio de estrategias y técnicas para el tratamiento de oclusiones. Las oclusiones suponen uno de los principales problemas en la percepción de una escena mediante visión por computador. Las condiciones de luz, los puntos de vista con los que se captura información de la escena, las posiciones y orientaciones de los objetos presentes en la escena son algunas de las causas que provocan que los objetos puedan quedar ocluidos parcialmente. Las investigaciones expuestas en esta Tesis se pueden agrupar en función de su objetivo en dos grupos: técnicas cuya finalidad es detectar la presencia de oclusiones y estrategias que permiten mejorar la percepción de un sistema de visión por computador, aun en el caso de la presencia de oclusiones. En primer lugar, se han desarrollado una serie de técnicas orientadas a la detección de oclusiones a partir de procesos de extracción de características y de segmentación color en imágenes. Estas técnicas permiten definir qué regiones en la imagen son susceptibles de considerarse zonas de oclusión, debido a una mala percepción de la escena, como consecuencia de observarla con un mal punto de vista. Como aplicación de estas técnicas se han desarrollado algoritmos basados en la segmentación color de la imagen y en la detección de discontinuidades mediante luz estructurada. Estos algoritmos se caracterizan por no incluir conocimiento previo de la escena. En segundo lugar, se han presentado una serie de estrategias que permiten corregir y/o modificar el punto de vista de la cámara con la que se observa la escena. De esta manera, las oclusiones identificadas, mediante los métodos expuestos en la primera parte de la Tesis, y que generalmente son debidas a una mala localización de la cámara pueden ser eliminadas o atenuadas cambiando el punto de vista con el que se produce la observación. En esta misma línea se presentan dos estrategias para mejorar la posición y orientación espacial de la cámara cuando ésta se emplea para la captura de imágenes en procesos de reconocimiento. La primera de ellas se basa en la retroproyección de características obtenidas de una imagen real, a partir de una posición cualquiera, en imágenes virtuales correspondientes a las posibles posiciones que puede adoptar la cámara. Este algoritmo lleva a cabo la evaluación de un mapa de distancias entre estas características buscando en todo momento, maximizar estas distancias para garantizar un mejor punto de vista. La ventaja radica en que en ningún caso se hace necesario mover la cámara para determinar una nueva posición que mejore la percepción de la escena. La segunda de estas estrategias, busca corregir la posición de la cámara buscando la ortogonalidad. En este caso, se ha partido de la hipótesis inicial de que la mayor superficie visible siempre se suele conseguir situando la cámara ortogonalmente al plano en el que se sitúa el objeto.

¿Espondiloartropatías atípicas? ¿o simplemente las típicas de las mujeres?

Antecedentes/Objetivos: El desconocimiento de la diferente semiología de las espondiloartropatías (EA) en las mujeres, respecto a su variante en hombres, está en el origen de una menor sospecha diagnóstica y errores diagnósticos en las mujeres; influyendo en la infra-estimación de su prevalencia y desigualdad de género en el acceso al tratamiento. Objetivo: reforzar las diferencias por sexo en los signos/síntomas (S/S) de la EA, la diversidad de errores diagnósticos previos, y el retraso diagnóstico. Métodos: Diseño observacional y análisis de comparación de 2 grupos de pacientes: 96 hombres (H) y 54 mujeres (M) con EA, atendidos durante 1 año (2013-2014) en las consultas de Reumatología del Hospital General Universitario de Alicante. Fuente de información: Cuestionario semi-estructurado e historia clínica (HC) sobre: S/S previos al diagnóstico, retraso diagnóstico e itinerarios sanitarios, y diagnósticos previos alternativos/erróneos. Resultados: Las EA se han confundido con 56 opciones diagnósticas alternativas/erróneas (en un 70,8% de los H y 93,8% de las M). Con los últimos criterios diagnósticos, hay más M: 31,5% que H diagnosticados de EA: 16,7%. El debut de la EA es con 25 síntomas diferentes referidos por los H (11 según HC clínica) y 20 por M (9 en HC), 18 comunes según los referidos por pacientes (7 comunes por HC). Más frecuentes en H: dolor lumbar 25%, de espalda 20,8% y cadera 8,3% vs en M: dolor espalda 22,2%, lumbar 18,5% y pies 14,8%. Los H tardan una media de 14 meses y las M 10, en demandar asistencia sanitaria tras la aparición de los síntomas. Mientras, la media del retraso en la atención médica hasta el diagnóstico de EA es de 7 y 9,75 años en hombres y mujeres, respectivamente; siendo más los especialistas que refieren a los H a Reumatología (n = 14) junto con la atención 1ª, que en las M (n = 8), las cuales son atendidas a petición de ellas (5,6%) y por urgencias 16,7% con > frecuencia que los H (a petición de ellos 1% y por urgencias 6,3%). Conclusiones: No todos los signos y síntomas de las Espondiloatropatías son referidos con la misma frecuencia en uno y otro sexo. Aplicando los nuevos criterios diagnósticos de 2009 se reducen las diferencias por sexo en el diagnóstico de EA. Pero, pese al conocimiento existente, la mímesis de prácticas profesionales diagnósticas obsoletas, como la aplicación de criterios diagnósticos sobrepasados induce a la no sospecha diagnóstica, confusión con diagnósticos erróneos y al retraso en la asistencia sanitaria. Son sesgos de género en el esfuerzo diagnóstico con consecuencias en los itinerarios complejos de los/las pacientes previos al diagnóstico de EA, en el esfuerzo terapéutico y en la prevalencia de las EA, especialmente en mujeres.

Innovación docente mediante la creación de recursos visuales para el aprendizaje de las ciencias geológicas

En el contexto de los proyectos “Redes de investigación en docencia universitaria de la Universidad de Alicante”, se ha creado la red Banco de imágenes de minerales y rocas. El objetivo es elaborar un banco de imágenes empleando los materiales de las colecciones docentes de mineralogía y petrología, para usarlo como herramienta docente en todos los Grados que imparten alguna asignatura de Geología, así como en los cursos del Grado en Geología. En esta fase de la red, se establecen las pautas para la elaboración del material, utilizando los más altos criterios de calidad en las imágenes obtenidas. Se determina cuál es el instrumental más adecuado para la obtención de las imágenes, el cual depende de las condiciones de la muestra cuya imagen se pretende obtener. Además cada muestra presenta diferentes requisitos de iluminación, que son establecidos tras la realización de numerosos ensayos. Para la obtención de pequeños detalles, se hace uso de instrumental específico (microscopios compuestos y de polarización o lupas) que requiere de adaptadores especiales para poder obtener las imágenes. Una vez creado el banco de imágenes se elaborarán recursos didácticos específicos, como guiones de prácticas, manuales, páginas web y otros recursos que permitan el autoaprendizaje del alumno.

Regla de S. Agustin ... . Constituciones de la Orden de la Hospit[alida]d de S. Juan de Dios ... cofirmadas por ... Vrbano Papa VIII en 9 de nobiembre de 1640... ; con las addiciones hechas en el Capitulo General de 9 de febrero de 1738 en que van incluidas las Actas confirmadas por ... Inocencio XI, aprobadas por ... Clemente XII y por ... Benedicto Papa XIV en 20 de febrero de 1741.

Contiene además, con portada y foliación propias: Breve noticia de los enfermos que se han curado y fallecido en los conventos de la religion de San Juan de Dios ... desde principio de este siglo ... hasta fin del año passado de 1743 : razon de todas las Bulas, Breves ... Privilegios concedidos a nuestra Religion ... desde San Pio V hasta el presente ... / hecho todo por ... Fr. Alonso de Jesus y Ortega ...

Regla de S. Agustin N.P. Obispo ... ; Constituciones de la Orden de la Hospit. de S. Juan de Dios N.P. confirmadas por ... Urbano Papa VIII en ... 1640 : con las addiciones hechas en el Capitulo General de 9 de febrero de 1738, en que van inclusas las Actas, confirmadas por ... Inocencio XI ...

Prevencion á los prelados y demás religiosos del Orden de nuestro Padre San Juan de Dios, sobre el modo con que han de usar de nuestros privilegios en las competencias con los Ordinarios, y otros (65 p.)

Las rateadas ¿de qué se trata?

En este trabajo analizaré las relaciones intergeneracionales que se establecen entre los/as docentes y jóvenes que asisten a una escuela pública de nivel medio ubicada en un barrio de la zona sur de la ciudad de Buenos Aires. El foco de mi análisis estará puesto en las representaciones sociales que estos sujetos construyen en relación con el "fracaso escolar". Dicho análisis será elaborado en el marco de mi investigación doctoral, en la que analizo experiencias formativas de estudiantes inmigrantes que asisten a la escuela señalada. La mayor parte de estudiantes reside en una villa de emergencia ubicada en frente a la escuela, de modo que sus vidas se encuentran atravesadas por situaciones caracterizadas por la desigualdad social. Sin embargo, muchos/as de sus docentes sólo ocasionalmente incluyen a estas complejas situaciones en las explicaciones referidas a los orígenes de sus problemas educativos. La mayor parte de docentes construye visiones estereotipadas a través de las cuales asocian a los/as jóvenes con las imágenes de "vagancia", "abandono" y "violencia". Me propongo analizar los modos en que los/as docentes construyen sus visiones respecto de "los chicos" y las ideas sobre las que se sustentan sus representaciones, así como las formas en que estos/as últimos se apropian, disputan y/o resignifican las mismas

Memorias sobre la crisis de 2001 : La construcción de la realidad a partir de rumores e imágenes televisivas

Diciembre del 2001 se caracterizo por una situación de desorden en una multiplicidad de aspectos que incluyeron los ámbitos político, económico y social. El protagonismo que tiene en sus recuerdos las imágenes televisivas, complementadas con los rumores, constituyen un eje central en la memoria de los entrevistados sobre la crisis. El objetivo de este trabajo es describir como determinados acontecimientos considerados centrales en el desarrollo de la crisis fueron vivenciados a través de las imágenes difundidas. Las conclusiones del trabajo se basan en el resultado de entrevistas a personas de Capital Federal en el marco de la investigación denominada "La/s Memoria/s de la Crisis de 2001" que fue realizada por el grupo de estudio de la materia "Técnicas de Investigación" de la Carrera de Ciencia Política- Facultad de Ciencias Sociales- UBA

Implementación sobre FPGA de un algoritmo de compresión de imágenes hiperespectrales bajo el estándar CCSDS 123.0-B-1

A lo largo de la historia, nuestro planeta ha atravesado numerosas y diferentes etapas. Sin embargo, desde finales del cretácico no se vivía un cambio tan rápido como el actual. Y a la cabeza del cambio, nosotros, el ser humano. De igual manera que somos la causa, debemos ser también la solución, y el análisis a gran escala de la tierra está siendo un punto de interés para la comunidad científica en los últimos años. Prueba de ello es que, cada vez con más frecuencia, se lanzan gran cantidad de satélites cuya finalidad es el análisis, mediante fotografías, de la superficie terrestre. Una de las técnicas más versátiles para este análisis es la toma de imágenes hiperespectrales, donde no solo se captura el espectro visible, sino numerosas longitudes de onda. Suponen, eso sí un reto tecnológico, pues los sensores consumen más energía y las imágenes más memoria, ambos recursos escasos en el espacio. Dado que el análisis se hace en tierra firme, es importante una transmisión de datos eficaz y rápida. Por ello creemos que la compresión en tiempo real mediante FPGAs es la solución idónea, combinando un bajo consumo con una alta tasa de compresión, posibilitando el análisis ininterrumpido del astro en el que vivimos. En este trabajo de fin de grado se ha realizado una implementación sobre FPGA, utilizando VHDL, del estándar CCSDS 123. Este está diseñado para la compresión sin pérdida de imágenes hiperespectrales, y permite una amplia gama de configuraciones para adaptarse de manera óptima a cualquier tipo de imagen. Se ha comprobado exitosamente la validez de la implementación comparando los resultados obtenidos con otras implementaciones (software) existentes. Las principales ventajas que presentamos aquí es que se posibilita la compresión en tiempo real, obteniendo además un rendimiento energético muy prometedor. Estos resultados mejoran notablemente los de una implementación software del algoritmo, y permitirán la compresión de las imágenes a bordo de los satélites que las toman.