Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart

Desenvolvimento de uma plataforma modelo para a busca de ligantes com potencial leishmanicida baseado na inibição seletiva da enzima diidroorotato desidrogenase

As doenças tropicais negligenciadas (DTNs) causam um imenso sofrimento para a pessoa acometida e em muitos casos podem levar o indivíduo a morte. Elas representam um obstáculo devastador para a saúde e continuam a ser um sério impedimento para a redução da pobreza e desenvolvimento socioeconômico. Das 17 doenças desse grupo, a leishmaniose, incluindo a leishmaniose cutânea, tem grande destaque devido sua alta incidência, os gastos para o tratamento e as complicações geradas em processos de coinfecção. Ainda mais agravante, os investimentos direcionados ao controle, combate e principalmente a inovação em novos produtos é ainda muito limitado. Atualmente, a academia tem um importante papel na luta contra essas doenças através da busca de novos alvos terapêuticos e também de novas moléculas com potencial terapêutico. É nesse contexto que esse projeto teve como meta a implantação de uma plataforma para a identificação de moléculas com atividade leishmanicida. Como alvo terapêutico, optamos pela utilização da enzima diidroorotato desidrogenase de Leishmania Viannia braziliensis (LbDHODH), enzima de extrema importância na síntese de novo de nucleotídeos de pirimidina, cuja principal função é converter o diidroorotato em orotato. Esta enzima foi clonada, expressa e purificada com sucesso em nosso laboratório. Os estudos permitiram que a enzima fosse caracterizada cineticamente e estruturalmente via cristalografia de raios- X. Os primeiros ensaios inibitórios foram realizados com o orotato, produto da catálise e inibidor natural da enzima. O potencial inibitório do orotato foi mensurado através da estimativa do IC50 e a interação proteína-ligante foi caracterizada através de estudos cristalográficos. Estratégias in silico e in vitro foram utilizadas na busca de ligantes, através das quais foram identificados inibidores para a enzima LbDHODH. Ensaios de validação cruzada, utilizando a enzima homóloga humana, permitiram identificar os ligantes com maior índice de seletividade que tiveram seu potencial leishmanicida avaliado in vitro contra as formas promastigota e amastigota de Leishmania braziliensis. A realização do presente projeto permitiu a identificação de uma classe de ligantes que apresentam atividade seletiva contra LbDHODH e que será utilizada no planejamento de futuras gerações de moléculas com atividade terapêutica para o tratamento da leishmaniose. Além disso, a plataforma de ensaios otimizada permitirá a avaliação de novos grupos de moléculas como uma importante estratégia na busca por novos tratamentos contra a leishmaniose

Controle de uma plataforma inercial estabilizada com três graus de liberdade.

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma inercial autônoma com três graus de liberdade para aplicação em estabilização de sensores - por exemplo, gravimétricos estacionários e embarcados - podendo ser utilizada também para estabilização de câmeras. O sistema é formado pela Unidade de Medida Inercial, IMU, desenvolvida utilizando um sensor micro eletromecânico, MEMS - que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetros nos três eixos de orientação - e um microcontrolador para aquisição, processamento e envio dos dados ao sistema de controle e aquisição de dados. Para controle dos ângulos de inclinação e orientação da plataforma, foi implementado um controlador PID digital utilizando microcontrolador. Este recebe os dados da IMU e fornece os sinais de controle utilizando as saídas PWM que acionam os motores, os quais controlam a posição da plataforma. Para monitoramento da plataforma foi desenvolvido um programa para aquisição de dados em tempo real em ambiente Matlab, por meio do qual se pode visualizar e gravar os sinais da IMU, os ângulos de inclinação e a velocidade angular. Testou-se um sistema de transmissão de dados por rádio frequência entre a IMU e o sistema de aquisição de dados e controle para avaliar a possibilidade da não utilização de slip rings ou fios entre o eixo de rotação e os quadros da plataforma. Entretanto, verificou-se a inviabilidade da transmissão em razão da baixa velocidade de transmissão e dos ruídos captados pelo receptor de rádio frequência durante osmovimentos da plataforma. Sendo assim, dois pares de fios trançados foram utilizados fios para conectar o sensor inercial ao sistema de aquisição e processamento.

Registro del evento 8.2 ka en la plataforma continental de Alicante (SE, España)

High resolution seismic profiles of the Alicante continental shelf have been studied identifying a seismic prism which top at about -20 m below today sea-level. The prism is covered by recent sediments and can be interpreted as formed during a short interval of stand-by in the general transgression after the last glacial maximum. The -20 m level have been compared with the holocene Mediterranean sea-level-curve to propose an age of about 8 ka BP coinciding with the «8.2 ka cooling event» that was an abrupt, widespread climate instability. The prism top is deeper in the northern seismic profiles thus indicating a more subsidence that the southern coastal shelf where an erosion surface with rocky shoals configure the sea bottom.

El prisma sedimentario submarino ligado al Younger Dryas en la plataforma continental de Benidorm (Alicante, SE de España)

Con el objetivo de ampliar los conocimientos en relación a los cambios recientes del nivel en la plataforma continental de Alicante se ha procedido al estudio de diferentes perfiles sísmicos de alta resolución. En el presente trabajo se ha identificado un prisma sedimentario cuyo techo se ubica alrededor de los 60 metros por debajo del nivel del mar actual. Comparando los resultados con la curva de variaciones del nivel del mar de los últimos 20 milenios, se puede confirmar que éste se formó durante un periodo en que el nivel del mar permaneció relativamente constante o disminuyó levemente entre el final del Bølling Warming y tras el evento frío Younger Dryas. Un total de tres unidades sísmicas (1, 2 y 3 de base a techo) se pueden diferenciar en el prisma. La subunidad 1, depositada entre el final del Bølling Warming y antes del Younger Dryas, indicando una mayor ralentización de la tasa de ascenso del nivel del mar. La subunidad 2, formada durante el evento frío Younger Dryas, reflejando un episodio de detención del nivel del mar alrededor de los 60 metros, seguido de una caída relativa mismo. La subunidad 3, formada tras este periodo frío y que se caracteriza por un incremento de la tasa de ascenso del nivel del mar.

RASMA: plataforma para la creación de animaciones Stop-motion con asistencia robótica

En este artículo se describe el concepto de plataforma RASMA, Robot-Assisted Stop-Motion Animation, cuya finalidd es facilitar la tarea de generar los fotogramas necesarios para crear una secuencia animada en 2D. Se describen tanto la generación de trayectorias que deben seguir los objetos (en Unity 3D o en Adobe Flash Player), como la exportación/importación de los ficheros de datos en XML, la planificación de las trayectorias del robot, la toma de fotogramas y el ensamblado final de toda la secuencia.

Análisis y modelización de la actividad pesquera. La flota española en las aguas internacionales de la plataforma patagónica

Esta tesis está enfocada en el programa de observadores científicos en aguas del Atlántico Sudoccidental que el Instituto Español de Oceanografía (IEO) mantiene desde el año 1989 hasta la actualidad. Dicha base de datos ya ha sido empleada previamente por otros autores para estudiar los recursos pesqueros presentes, tanto en las aguas internacionales de la plataforma patagónica, más allá de las 200 millas náuticas de la costa argentina, como en la zona de pesca actualmente incluida dentro de la jurisdicción de las islas Falkland/Malvinas. Aquí nos centramos en el estudio de la actividad pesquera española que faena en la zona de aguas internacionales conocida como “División 46” y de los recursos a los que se dirige. Varios factores justifican la necesidad de esta tesis: (1) La necesidad de desarrollar una descripción detallada de la base de datos, no realizada hasta el momento. (2) Valorar la representatividad espacial del programa de observadores. (3) Establecer una serie de análisis espacio-temporales que describan la actividad pesquera de la flota española en estas aguas, (4) Desarrollar un completo y detallado análisis espacio-temporal de la distribución y abundancia de los recursos pesqueros a los que se dirige la flota. Por otra parte, las limitaciones propias de un programa de observadores científicos en buques pesqueros nos llevan, por necesidad, a explorar soluciones metodológicas que permitan un análisis fiable del esfuerzo pesquero y de la abundancia de los recursos. A este respecto, la disponibilidad de nueva información relacionada con las características físicas del área de estudio obtenida a raíz de las campañas oceanográficas realizadas en las aguas internacionales de la plataforma patagónica por el IEO y la Secretaría General del Mar (SGM) entre los años 2007 y 2011 y la disponibilidad de datos procedentes del Sistema de Localización de Buques de la SGM entre el periodo 2001 y 2007, nos ha permitido avanzar en el conocimiento de la actividad pesquera española en esta región. Como resultados principales, hemos definido algunas características fundamentales que determinan el marco de estudio de esta base de datos, hemos explorado diversas aproximaciones metodológicas que permitan un análisis de la representatividad de un programa de observadores en aguas internacionales, hemos desarrollado una descripción espacio-temporal de la estrategia de pesca en esta aguas y, a raíz del conocimiento adquirido, hemos realizado un análisis de los factores que afectan a la distribución de M. hubbsi y al esfuerzo de pesca invertido en su captura.

La Plataforma Triásica Alpujárride (Zonas Internas de la Cordillera Bética, España)

A partir de estudios estratigráficos, centrados en la sucesión triásica alpujárride de la Sierra de Gádor (Almería, Cordillera Bética) y su correlación con otros sectores, proponemos una columna estratigráfica sintética para la Plataforma Triásica Alpujárride. Esta columna estaría dividida en dos formaciones: una metasiliciclástica basal (subdividida en tres miembros: inferior, intermedio y superior) y una metacarbonática suprayacente (subdivididida en seis miembros, numerados del 1 al 6 de muro a techo). Esta plataforma habría sufrido una evolución morfológica en tres fases: Fase 1 de rampa homoclinal (Anisiense-Ladiniense); Fase 2 de plataforma fallada (Ladiniense-Carniense); y Fase 3 de plataforma orlada (Noriense). Además, a partir del análisis sedimentario de las asociaciones de facies reconocidas en la sucesión triásica de la Sierra de Gádor proponemos su división en cuatro secuencias deposicionales para el intervalo comprendido entre el Anisiense y el Noriense. La primera secuencia comprendería los miembros inferior e intermedio de la formación metasiliciclástica; la segunda secuencia deposicional incluiría el miembro superior de la formación metasiliciclástica y los miembros 1 y 2 de la formación metacarbonática; la tercera secuencia constaría de los miembros 3 y 4, mientras que la cuarta secuencia estaría constituida por los miembros 5 y 6.