Optimal trajectory planning for path convergence in three-dimensional space

This article addresses the problem of determining the shortest path that connects a given initial configuration (position, heading angle, and flight path angle) to a given rectilinear or a circular path in three-dimensional space for a constant speed and turn-rate constrained aerial vehicle. The final path is assumed to be located relatively far from the starting point. Due to its simplicity and low computational requirements the algorithm can be implemented on a fixed-wing type unmanned air vehicle in real time in missions where the final path may change dynamically. As wind has a very significant effect on the flight of small aerial vehicles, the method of optimal path planning is extended to meet the same objective in the presence of wind comparable to the speed of the aerial vehicles. But, if the path to be followed is closer to the initial point, an off-line method based on multiple shooting, in combination with a direct transcription technique, is used to obtain the optimal solution. Optimal paths are generated for a variety of cases to show the efficiency of the algorithm. Simulations are presented to demonstrate tracking results using a 6-degrees-of-freedom model of an unmanned air vehicle.

Las misiones y visitas canónicas en los pueblos de frontera de la provincia de Buenos Aires

Dada la importancia de las misiones en los poblados bonaerenses para la evangelización y la implantación de la Iglesia en la campaña más alejada de la ciudad de Buenos Aires, el autor ofrece un estudio sobre la temática en relación con los obispos en los pueblos de campaña y la fundación de parroquias. La presentación forma parte de una investigación más amplia realizada en 2008 para la Licenciatura en Teología con especialización en Historia de la Iglesia, con el tema Entre Misas y Malones Los sacerdotes diocesanos en los pueblos de frontera con el indio en la segunda mitad del siglo XIX. El artículo finaliza sintetizando algunas conclusiones generales.

Main Progress of Microgravity Sciences and Space Life Sciences Research in China

The progress of the research activities on space material sciences, microgravity ‰uid physics and combustion, space life sciences and biotechnology research, fundamental Physics in China are brie‰y summarized in the present paper. The major space missions and experimental results obtained on board the Chinese recoverable/non-recoverable satellites and the Chinese manned spaceship named ``Shen-Zhou'' are presented summarily. The recent main activities of the ground-based studies in China are introduced in brief.

Poner el cuerpo. Mujeres y política estatal en Mari (Siglo XVIII a.c.)

Women and men are subjects defined both by their physical-natural reality and their socio-cultural environment. In this way they are reified, and many such examples can be found throughout history. We are interested in the situation of women in Ancient Mesopotamia, particularly the daughters of Zimrî-Lîm, king of the city of Mari, the archaeological site of Tell Hariri, modern Syria, during the 18th century BC. Zimrî- Lîm made marriages a policy of the state. He himself married foreign women and married their joint daughters to other important kings as well. This marital policy was another, more extended, way of dominion where women were a nexus between Mari and other states. In this paper, we will analyze the roles which were assigned and developed by royal women from a political level via a comprehensive approach. These women are presented generally as political objects, though, in extreme cases also they were taking forward actions as subjects and by it they were visualized as “the other,” the foreigner and, in some cases, the enemy.

Main Progress of Microgravity Sciences and Space Life Sciences Research in China

Deep reef fish surveys by submersible on Alderdice, McGrail, and Sonnier Banks in the Northwestern Gulf of Mexico

Submersible surveys at numerous reefs and banks in the northwestern Gulf of Mexico (NWGOM) were conducted as part of the Sustainable Seas Expedition (SSE) during July/August 2002 to identify reef fish communities, characterize benthic habitats, and identify deep coral reef ecosystems. To identify the spatial extent of hard bottom reef communities, the Flower Garden Banks National Marine Sanctuary (FGBNMS) and the U.S. Geological Survey (USGS) mapped approximately 2000 km2 of the Northwestern Gulf of Mexico (NWGOM) continental shelf during June 2002 with high-resolution multibeam bathymetry. Previous investigations conducted on the features of interest (with the exceptions of East and West Flower Garden and Sonnier Banks, accessible by SCUBA) had not been conducted since the 1970s and 1980s, and did not have the use of high-resolution maps to target survey sites. The base maps were instrumental in navigating submersibles to specific features at each study site during the Sustainable Seas Expedition (SSE)—a submersible effort culminating from a partnership between the National Atmospheric and Oceanic Administration (NOAA) and the National Geographic Society (NGS). We report the initial findings of our submersible surveys, including habitat and reef fish diversity at McGrail, Alderdice, and Sonnier Banks. A total of 120 species and 40,724 individuals were identified from video surveys at the three banks. Planktivorous fishes constituted over 87% by number for the three banks, ranging from 81.4% at Sonnier Banks to 94.3% at Alderdice Bank, indicating a direct link to pelagic prey communities, particularly in the deep reef zones. High numbers of groupers, snappers, jacks, and other fishery species were observed on all three features. These sites were nominated as Habitat Areas of Particular Concern (HAPC) by the Gulf of Mexico Fishery Council in March 2004. Data obtained during this project will contribute to benthic habitat characterization and assessment of the associated fish communities through future SCUBA, ROV, and submersible missions, and allow comparisons to other deep reef ecosystems found throughout the Gulf of Mexico and western Atlantic Ocean.

Los determinantes de la rentabilidad primaria de los bonos de titulización hipotecaria: la influencia de las estructuras multitramo

[ES] Este artículo analiza los determinantes de la rentabilidad primaria de los bonos de titulización hipotecaria (conocidos en la literatura como mortgage backed securities, o MBS) emitidos en España durante el periodo 1993-2011, periodo en el que el mercado español llegó a convertirse en el más importante de Europa continental. Los resultados obtenidos sobre el análisis de la población completa de MBS emitidos (262 tramos configurados sobre 94 fondos de titulización) indican que la estructuración multitramo de los MBS ha ayudado a reducir el riesgo percibido global de las emisiones de MBS, mediante la generación de mercados más completos y la reducción de los problemas derivados de la existencia de asimetrías informativas implícitas en el proceso de selección de los activos transmitidos por parte de la entidad cedente. Esta reducción del riesgo percibido ha tenido un efecto directo sobre la rentabilidad ofrecida por los bonos de titulización emitidos. Además, no se encuentran evidencias de que la emisión de MBS persiga la transmisión efectiva de riesgos, más bien al contrario. Las Entidades de crédito, por lo general, han retenido los tramos de primeras pérdidas, lo que ha contribuido a mantener en niveles muy bajos (por debajo de la rentabilidad de la deuda soberana) la rentabilidad ofrecida por los MBS. Precisamente, el escaso diferencial ofrecido por los bonos de titulización se debe a que los tramos retenidos no han ofrecido primas de rentabilidad ajustadas al riesgo inherente.

CMB as a probe of new physics and old times

Cosmic birefringence (CB)---a rotation of photon-polarization plane in vacuum---is a generic signature of new scalar fields that could provide dark energy. Previously, WMAP observations excluded a uniform CB-rotation angle larger than a degree.

In this thesis, we develop a minimum-variance--estimator formalism for reconstructing direction-dependent rotation from full-sky CMB maps, and forecast more than an order-of-magnitude improvement in sensitivity with incoming Planck data and future satellite missions. Next, we perform the first analysis of WMAP-7 data to look for rotation-angle anisotropies and report null detection of the rotation-angle power-spectrum multipoles below L=512, constraining quadrupole amplitude of a scale-invariant power to less than one degree. We further explore the use of a cross-correlation between CMB temperature and the rotation for detecting the CB signal, for different quintessence models. We find that it may improve sensitivity in case of marginal detection, and provide an empirical handle for distinguishing details of new physics indicated by CB.

We then consider other parity-violating physics beyond standard models---in particular, a chiral inflationary-gravitational-wave background. We show that WMAP has no constraining power, while a cosmic-variance--limited experiment would be capable of detecting only a large parity violation. In case of a strong detection of EB/TB correlations, CB can be readily distinguished from chiral gravity waves.

We next adopt our CB analysis to investigate patchy screening of the CMB, driven by inhomogeneities during the Epoch of Reionization (EoR). We constrain a toy model of reionization with WMAP-7 data, and show that data from Planck should start approaching interesting portions of the EoR parameter space and can be used to exclude reionization tomographies with large ionized bubbles.

In light of the upcoming data from low-frequency radio observations of the redshifted 21-cm line from the EoR, we examine probability-distribution functions (PDFs) and difference PDFs of the simulated 21-cm brightness temperature, and discuss the information that can be recovered using these statistics. We find that PDFs are insensitive to details of small-scale physics, but highly sensitive to the properties of the ionizing sources and the size of ionized bubbles.

Finally, we discuss prospects for related future investigations.

Interpretation of lunar topography : impact cratering and surface roughness

This work seeks to understand past and present surface conditions on the Moon using two different but complementary approaches: topographic analysis using high-resolution elevation data from recent spacecraft missions and forward modeling of the dominant agent of lunar surface modification, impact cratering. The first investigation focuses on global surface roughness of the Moon, using a variety of statistical parameters to explore slopes at different scales and their relation to competing geological processes. We find that highlands topography behaves as a nearly self-similar fractal system on scales of order 100 meters, and there is a distinct change in this behavior above and below approximately 1 km. Chapter 2 focuses this analysis on two localized regions: the lunar south pole, including Shackleton crater, and the large mare-filled basins on the nearside of the Moon. In particular, we find that differential slope, a statistical measure of roughness related to the curvature of a topographic profile, is extremely useful in distinguishing between geologic units. Chapter 3 introduces a numerical model that simulates a cratered terrain by emplacing features of characteristic shape geometrically, allowing for tracking of both the topography and surviving rim fragments over time. The power spectral density of cratered terrains is estimated numerically from model results and benchmarked against a 1-dimensional analytic model. The power spectral slope is observed to vary predictably with the size-frequency distribution of craters, as well as the crater shape. The final chapter employs the rim-tracking feature of the cratered terrain model to analyze the evolving size-frequency distribution of craters under different criteria for identifying "visible" craters from surviving rim fragments. A geometric bias exists that systematically over counts large or small craters, depending on the rim fraction required to count a given feature as either visible or erased.

As metáforas conceptuais da palavra paz nos relatórios do Conselho de Segurança das Nações Unidas: uma análise baseada em corpus digital

A presente pesquisa tem por objetivo investigar como a palavra paz é entendida, em termos de conceito, pelo Conselho de Segurança da Organização das Nações Unidas. Para tanto, são analisados trinta e sete relatórios oficiais produzidos pelo Conselho de Segurança, no período de agosto de 1994 a junho de 2009, acerca das missões de paz realizadas em trinta e uma regiões/países que apresentavam ameaça à paz e à segurança internacionais durante aquele período. De acordo com a Conselheira Gilda Santos Neves, chefe da Divisão das Nações Unidas do Ministério das Relações Exteriores, em seu texto O Brasil e a Criação da Comissão para a Consolidação da Paz (2008), a paz é algo que se consolida e não se constrói. Tal posição norteia a presente pesquisa, uma vez que o objetivo aqui é mapear as expressões linguísticas realizadas através da palavra paz. As bases teóricas desta pesquisa encontram-se fundamentadas na teoria da metáfora cognitiva, de Lakoff e Johnson (1980), bem como no estudo de Deignan (2005) em seu livro intitulado Metaphor and Corpus Linguistics, que visa a fornecer os benefícios que a abordagem cognitiva de metáforas pode obter através da análise de corpora digitalizados. Após compilar os relatórios do Conselho de Segurança e prepará-los para serem lidos pelo programa computacional WordSmith Tools 3.0, foram extraídas todas as ocorrências da palavra paz dos referidos relatórios. Das 686 ocorrências geradas, foram deixadas para análise somente aquelas com sentido metafórico e, no total, nove esquemas conceptuais foram construídos. A pesquisa feita sugere que, para o Conselho de Segurança, a paz é algo profundamente desejado tanto pela população das zonas de conflito quanto pela comunidade internacional. No entanto, a paz não é facilmente construída ou estabelecida. Alcançar a paz implica seguir um processo com diferentes etapas, ou seja, com início, meio e fim, bem como superar obstáculos e retrocessos que surgem no meio do caminho. Para tanto, diversos investimentos têm de ser feitos por todos aqueles envolvidos e realmente interessados na paz mundial. Por fim, vê-se que a visão da Conselheira Gilda Santos Neves, de acordo com as metáforas aqui analisadas, está correta, já que, conforme apontam os resultados do presente estudo, o conceito de paz, para o Conselho de Segurança, não é o de algo a ser construído do zero

Ídolos-espátulas del País Vasco: fabricación, cronología y paralelos

[ES] La industria ósea postpaleolítica, por lo general, pocas veces ha merecido la atención que se le ha concedido a la fabricada durante el Paleolítico Superior. No obstante una de dichas excepciones serán los denominados ídolos-espátulas con decoración acanalada en su mitad proximal, trabajados sobre tibias de "Capra/Ovis" y procedentes por lo que hasta ahora conocemos de contextos sepulcrales megalíticos. En su morfología deben de señalarse el extremo activo romo, al modo de otras espátulas tan comunes en contextos neolíticos, y el extremo proximal decorado con profundos acanalamientos que conforman motivos geométricos más o menos complejos (espiral, zig-zag, etc.) en unos casos y en menos alguna figura antropomorfa femenina. Los primeros hallazgos se realizaron en la provincia de Álava durante la década de los sesenta, destacando entre ellos los procedentes del sepulcro de corredor de San Martín (Laguardia), a los que se sucedieron otros como los de Kurtzebide, Los Llanos, etc. en el mismo territorio y los importantes conjuntos hallados en distintas provincias de la Meseta Norte y en La Rioja. Todos ellos debido al tipo de contexto del que proceden y las características de los ídolos-espátula ritual dan cierto grado de homogeneidad ideológico o religioso a todo el territorio. No obstante, fuera de este territorio y muy alejados desde el punto de vista geográfico existen otros ejemplares (Tell Halula -Siria-, Sesklo, Agios Petras -Grecia-) que muestran gran similitud tipológica aunque no un nexo de unión entre ambas zonas. Por otra parte, hay que subrayar la notable mayor antigüedad del foco oriental y que el contexto del que proceden no es funerario como en el caso de los ejemplares occidentales.

O Comandante Amaral Peixoto e a política educacional fluminense. Dos anos 1930 aos anos 1950

A presente tese busca analisar as políticas educacionais desenvolvidas durante o período de 1937 à 1945 e 1951 a 1954, período em o antigo estado do Rio de Janeiro esteve governado pelo Comandante Ernani do Amaral Peixoto, que foi interventor federal durante todo o período do Estado Novo e depois retornou ao governo do estado como governador eleito. Este longo período a frente do estado do Rio de Janeiro proporcionou o desenvolvimento de uma política educacional continuada.Para compreender a dimensão das suas ações em relação à política educacional torna-se imprescindível analisar a figura do Comandante Amaral Peixoto, a sua participação na política fluminense, a biografia e as redes de sociabilidade construídas por ele. Este estudo importa em refletir sobre suas escolhas e investimentos na área da educação, além de buscar entender que influências sofreu para implantar as medidas que politicamente fez valer no estado, principalmente no âmbito da educação. Investigo a política educacional desenvolvida no período citado frisando especialmente a política desenvolvida para a escola do trabalho, as escolas superiores, a educação especial, a educação de adultos, a educação rural (escolas típicas rurais e praianas) e a educação física, abordando ainda o desenvolvimento da cultura nas ações relacionadas às missões culturais fluminenses, ao cinema educativo e museus que estavam ligados a educação nesta época, evidencio também a questão pedagógica através da analise da verificação de rendimentos e dos programas escolares desenvolvidos pelo departamento de educação. O papel do professor fluminense no desenvolvimento das políticas educacionais foi discutido a partir da formação de professores e do papel do estado do Rio como referência modernizadora na educação, traçando o perfil do professor fluminense nas décadas de 1930, 1940 e 1950, examinando a formação inicial destes professores, a formação continuada que era oferecida a eles e as correntes pedagógicas que influenciaram este professor na sua formação

Tempo Integral e Educação Integral: um estudo sobre a experiência de Nova Iguaçu de 2006 a 2013

Esta pesquisa analisa as perspectivas adotadas para uma educação integral implementadas pela cidade de Nova Iguaçu no período de 2006 a 2013, mais especificamente tendo em tela a implementação do Programa Bairro-Escola (2006 a 2010) e o Programa Mais Educação (2008 a 2013) oriundo do governo federal. A partir do conceito de educação integral como uma perspectiva de aprendizagem/apreensão de experiências e conhecimentos complementares fundamentados no social, em um contexto de relações histórico-sociais foi possível revisitar os Programas Bairro-Escola e o Programa Mais Educação. Foram consideradas as concepções de tempo integral e educação integral dos autores Coelho (1997, 2009, 2012), Cavaliere (2002, 2007, 2009, 2010) e Algebaile (2004, 2009, 2013). A metodologia adotada considerou a pesquisa qualitativa valendo-se de pesquisa documental, analisando a legislação das esferas governamentais, manuais e orientações municipais, utilizando o Ciclo de Políticas de Ball & Bowe (1992), baseado nos estudos de Mainardes (2006). A luz das reflexões permeadas pelas concepções sócio historicamente referenciada e a de proteção social, em suas especificidades, pode-se considerar os aspectos da apropriação da cultura e da ciência acumuladas historicamente, como condição para atuação protagonizadora à reorganização crítica de tal cultura e ciência, como também a visão considerada como acolhimento e integração social, atendendo primordialmente, a missões sociais de apoio à criança. O resultado do estudo remete a constatação de que a iniciativa do Programa Bairro-Escola diferentemente da proposta de uma educação integral em tempo integral do Programa Mais Educação, constituiu-se em um programa ousado e significativo e caracterizou-se em uma visão moderna de acordo com seus propósitos de educação integral. O Programa Bairro-Escola em sua formulação apresenta tendência de uma educação integral com vistas a uma formação socialmente partícipe, contextualizada no momento histórico e ofertada a todos, já o Programa Mais Educação apresenta tendências de uma rede de proteção social limitando-se ao atendimento de crianças e adolescentes em situações de vulnerabilidade social.

Processos de integração municipal:o papel dos parlamentos metropolitanos na associação de interesses locais

Durante muito tempo, os membros das câmaras de vereadores brasileiras tiveram suas atuações políticas limitadas à circunscrição territorial dos seus respectivos municípios. Isso se deve muito à forma de organização e à outorga de competências conferidas aosentes federativos. O modelo de federação criado no Brasil apresenta peculiaridades em relação a outros modelos existentes no mundo. Uma das mais evidentes é o reconhecimento constitucional dos municípios como ente integrante de sua estrutura, dotando-os de autonomia em relação aos Estados-membros e à União, bem como conferidas atribuições políticas e administrativas próprias. Esse status transformou consideravelmente o papel das municipalidades brasileiras após o advento da Constituição de 1988. Mas, infelizmente, a forma de distribuição dos recursos públicos do país concentra grande parte das receitas nos entes federativos de maior dimensão, em especial da União. Essa desproporcionalidade impede que as municipalidades exerçam, de forma plena, todas as missões que lhes foram outorgadas. Em consequência,eles sentem o peso das várias incumbências a serem desenvolvidas, sem que possuam as verbas suficientes para isso. Uma das soluções para minimizar essa situação está na iniciativa dese integrarem a outros entes para que, de forma conjunta, concretizem as políticas públicas necessárias à população. Atualmente, verifica-se que muitos problemas existentes nos municípios são comuns a todos que estejam situados em determinada região. Esse fenômeno ocorre principalmente quando a expansão urbana gerou as conurbações, interligando os municípios de uma forma tal que acabam compartilhando, os anseios e mazelas. Prevendo essa situação, o constituinte brasileiro de 1988 outorgouaos Estados-membros a prerrogativa de instituir as regiões metropolitanas e outras formas de unidade territorial urbana.Possibilitou, comoisso, a criação de uma organização administrativa que pudesse desenvolverações estatais de dimensão regional, conjugando os esforços dos entes federativos envolvidos para a consecução do bem comum. Aproveitando a existência dessas regionalidades administrativas, surgiunas câmaras de vereadores o anseio de ampliar seu campo de atuação para levar à discussão regional os temas inerentes a todos os municípios que as integram.Assim, criaram-se em algumas partes do país, os parlamentos metropolitanos.Consistem em um fórum de discussão e atuação integrada das edilidades municipais inseridas nessas unidades territoriais urbanas. A presente pesquisa tem como objeto central analisar a formação e atuação desses parlamentos, bem como os resultados já alcançados por alguns, além de sugerir propostas que venham fortalecer o seu papel. Essas instituições podem contribuir consideravelmente para o aperfeiçoamento da denominada governança interfederativa das regiões metropolitanas, nos termos que são propostos pelo Estatuto das Metrópoles (Lei Federal n. 13.089/15). Trata-sede um vetor de colaboração e associação entre os entes e órgãos de poder integrantes da região metropolitana, em busca de concretizar as funções públicas de interesse comumem prol da população nela inserida.

Integration of fisheries acoustics surveys and bathymetric mapping to characterize midwater-seafloor habitats of US Virgin Islands and Puerto Rico (2008-2010)

NOAA’s Coral Reef Conservation program (CRCP) develops coral reef management priorities by bringing together various partners to better understand threats to coral reef ecosystems with the goal of conserving, protecting and restoring these resources. Place-based and ecosystem-based management approaches employed by CRCP require that spatially explicit information about benthic habitats and fish utilization are available to characterize coral reef ecosystems and set conservation priorities. To accomplish this, seafloor habitat mapping of coral reefs around the U.S. Virgin Islands (USVI) and Puerto Rico has been ongoing since 2004. In 2008, fishery acoustics surveys were added to NOAA survey missions in the USVI and Puerto Rico to assess fish distribution and abundance in relation to benthic habitats in high priority conservation areas. NOAA’s National Centers for Coastal Ocean Science (NCCOS) have developed fisheries acoustics survey capabilities onboard the NOAA ship Nancy Foster to complement the CRCP seafloor habitat mapping effort spearheaded by the Center for Coastal Monitoring and Assessment Biogeography Branch (CCMA-BB). The integration of these activities has evolved on the Nancy Foster over the three years summarized in this report. A strategy for improved operations and products has emerged over that time. Not only has the concurrent operation of multibeam and fisheries acoustics surveys been beneficial in terms of optimizing ship time and resources, this joint effort has advanced an integrated approach to characterizing bottom and mid-water habitats and the fishes associated with them. CCMA conducts multibeam surveys to systematically map and characterize coral reef ecosystems, resulting in products such as high resolution bathymetric maps, backscatter information, and benthic habitat classification maps. These products focus on benthic features and live bottom habitats associated with them. NCCOS Centers (the Center for Coastal Fisheries and Habitat Research and the Center for Coastal Environmental Health and Biomolecular Research) characterize coral reef ecosystems by using fisheries acoustics methods to capture biological information through the entire water column. Spatially-explicit information on marine resources derived from fisheries acoustics surveys, such as maps of fish density, supports marine spatial planning strategies and decision making by providing a biological metric for evaluating coral reef ecosystems and assessing impacts from pollution, fishing pressure, and climate change. Data from fisheries acoustics surveys address management needs by providing a measure of biomass in management areas, detecting spatial and temporal responses in distribution relative to natural and anthropogenic impacts, and identifying hotspots that support high fish abundance or fish aggregations. Fisheries acoustics surveys conducted alongside multibeam mapping efforts inherently couple water column data with information on benthic habitats and provide information on the heterogeneity of both benthic habitats and biota in the water column. Building on this information serves to inform resource managers regarding how fishes are organized around habitat structure and the scale at which these relationships are important. Where resource managers require place-based assessments regarding the location of critical habitats along with high abundances of fish, concurrent multibeam and fisheries acoustics surveys serve as an important tool for characterizing and prioritizing coral reef ecosystems. This report summarizes the evolution of fisheries acoustics surveys onboard the NOAA ship Nancy Foster from 2008 to 2010, in conjunction with multibeam data collection, aimed at characterizing benthic and mid-water habitats in high priority conservation areas around the USVI and Puerto Rico. It also serves as a resource for the continued development of consistent data products derived from acoustic surveys. By focusing on the activities of 2010, this report highlights the progress made to date and illustrates the potential application of fisheries data derived from acoustic surveys to the management of coral reef ecosystems.