A changing climate: prospects for the Azorean bryophytes

MOVECLIM, Mid Course Meeting, 2-6 September 2013, Réunion (Mascarenes).

A trophic analysis of target species of macrobenthos in a subtropical coast community: a taxa relationship essay

Studies on the feeding habits of aquatic organisms are a requirement for the management and sustainable use of marine ecosystems. The aim of the present research was to analyze the habits and trophic similarities of decapods, starfish and fish in order to propose trophic relationships between taxa, using Hennigian methods of phylogenetic systematics. This new grouping hypothesis, based on shared and exclusive food items and food types, corresponds to the broad taxonomic groups used in the analysis. Our results indicate that algae, Mollusca, Polychaeta, Crustacea, Echinodermata and Actinopterygii are the most exploited common resources among the species studied. Starfish were differentiated from other organisms for being stenophagic, and were grouped for feeding on bivalve mollusks. A larger group of fish and crustaceans shares algae and mainly crustaceans as food items. A third group united all eight species of Actinopterygii. This largest subgroup of fish is typically carnivorous, feeding on Anthozoa and a great quantity of Crustacea. Synodus foetens has a special position among fishes, due to its unique feeding on nematodes. A Euclidean distance dendrogram obtained in a previous publication grouped S. foetens with starfish. That result was based on a few non-exclusive shared similarities in feeding modes, as well as on shared absences of items, which are not an adequate grouping factor. Starfish are stenophagic, eating bivalves almost exclusively. Synodus foetens and Isopisthus parvipinnis have restricted food items, and are thus intermediary in relation to starfish, decapods, and other fish, which are euryphagous. The trophic cladogram displays details of food items, whether or not shared by all species. The resulting trophic analysis is consistent with known historical relationships.

Sistema de localização de um veículo autónomo terrestre

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores.

Ecologia alimentar e biometria de duas espécies de raias de espinho dos Açores : uma análise ecológica e perspetiva para turismo subaquático

Dissertação de Mestrado em Gestão e Conservação da Natureza.

Comparação da implementação da rede TDT em frequência única e multifrequência

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações

Sistema de controlo de um veículo autónomo terrestre

A crescente necessidade imposta pela gama de aplicações existentes, torna o estudo dos veículos autónomos terrestres um objecto de grande interesse na investigação. A utilização de robots móveis autónomos originou quer um incremento de eficiência e eficácia em inúmeras aplicações como permite a intervenção humana em contextos de elevado risco ou inacessibilidade. Aplicações de monitorização e segurança constituem um foco de utilização deste tipo de sistemas quer pela automatização de procedimentos quer pelos ganhos de eficiência (desde a eficiência de soluções multi-veículo à recolha e detecção de informação). Neste contexto, esta dissertação endereça o problema de concepção, o desenvolvimento e a implementação de um veículo autónomo terrestre, com ênfase na perspectiva de controlo. Este projecto surge pois no âmbito do desenvolvimento de um novo veículo terrestre no Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). É efectuado um levantamento de requisitos do sistema tendo por base a caracterização de aplicações de monitorização, transporte e vigilância em cenários exteriores pouco estruturados. Um estado da arte em veículos autónomos terrestres é apresentado bem como conceitos e tecnologias relevantes para o controlo deste tipo de sistemas. O problema de controlo de locomoção é abordado tendo em particular atenção o controlo de motores DC brushless. Apresenta-se o projecto do sistema de controlo do veículo, desde o controlo de tracção e direcção, ao sistema computacional de bordo responsável pelo controlo e supervisão da missão. A solução adoptada para a implementação mecânica da estrutura do veículo consiste numa plataforma de veículo todo terreno (motociclo 4X4) disponível comercialmente. O projecto e implementação do sistema de controlo de direcção para o mesmo é apresentado quer sob o ponto de vista da solução electromecânica, quer pelo subsistema de hardware de controlo embebido e respectivo software. Tendo em vista o controlo de tracção são apresentadas duas soluções. Uma passando pelo estudo e desenvolvimento de um sistema de raiz capaz de controlar motores BLDC de elevada potência, a segunda passando pela utilização de uma solução através de um controlador externo. A gestão energética do sistema é abordada através do projecto e implementação de um sistema de controlo e distribuição de energia específico. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software, envolvendo a integração dos subsistemas projectados especialmente bem como a implementação do sistema computacional de bordo. São apresentados resultados de validação do controlo de locomoção básico quer em simulação quer descritos os testes e validações efectuados no veículo real. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Sistema de busca e salvamento baseado em múltiplos veículos terrestres

Esta dissertação visa o desenvolvimento de um sistema de busca e salvamento baseado em múltiplos veículos terrestres, utilizando para tal os veículos LINCE do Laboratório de Sistemas Autónomos. Tendo como principal propósito conferir autonomia aos veículos, foram estudados possíveis cenários de actuação, para determinar as principais funcionalidades requeridas do sistema. Foram também estudadas metodologias de análise e caracterização de sistemas multirobóticos, baseadas no estado da arte existente, e foi elaborada a arquitectura conceptual do sistema e dos veículos a desenvolver. A preparação dos veículos abordou o estudo das possíveis soluções sensoriais e de actuação, e o desenvolvimento de uma arquitectura de hardware capaz de interligar todos os periféricos dos mesmos. Foram adaptados novos sensores e actuadores, e desenvolvidos alguns desses sensores. Para a interligação e manutenção dos mesmos foram ainda desenvolvidos novos periféricos de interface e controlo, e periféricos de gestão de energia. Por fim, foi ainda adaptado um gestor de missões nos veículos, capaz de receber a especificação das mesmas.

Sistema de modelização tridimensional para ambientes não estruturados

A navegação de veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um problema em aberto. A complexidade do mundo real ainda é um desafio. A difícil caracterização do relevo irregular, dos objectos dinâmicos e pouco distintos(e a inexistência de referências de localização) tem sido alvo de estudo e do desenvolvimento de vários métodos que permitam de uma forma eficiente, e em tempo real, modelizar o espaço tridimensional. O trabalho realizado ao longo desta dissertação insere-se na estratégia do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) na pesquisa e desenvolvimento de sistemas sensoriais que possibilitem o aumento da capacidade de percepção das plataformas robóticas. O desenvolvimento de um sistema de modelização tridimensional visa acrescentar aos projectos LINCE (Land INtelligent Cooperative Explorer) e TIGRE (Terrestrial Intelligent General proposed Robot Explorer) maior autonomia e capacidade de exploração e mapeamento. Apresentamos alguns sensores utilizados para a aquisição de modelos tridimensionais, bem como alguns dos métodos mais utilizados para o processo de mapeamento, e a sua aplicação em plataformas robóticas. Ao longo desta dissertação são apresentadas e validadas técnicas que permitem a obtenção de modelos tridimensionais. É abordado o problema de analisar a cor e geometria dos objectos, e da criação de modelos realistas que os representam. Desenvolvemos um sistema que nos permite a obtenção de dados volumétricos tridimensionais, a partir de múltiplas leituras de um Laser Range Finder bidimensional de médio alcance. Aos conjuntos de dados resultantes associamos numa nuvem de pontos coerente e referenciada. Foram desenvolvidas e implementadas técnicas de segmentação que permitem inspeccionar uma nuvem de pontos e classifica-la quanto às suas características geométricas, bem como ao tipo de estruturas que representem. São apresentadas algumas técnicas para a criação de Mapas de Elevação Digital, tendo sido desenvolvida um novo método que tira partido da segmentação efectuada

Petits mammifères du burdigalien infèrieur (Universidade Católica, Avenida do Uruguay)

Improved bromoform concentration as developped at CEPUNL allowed better recovery of small mammals'teeth. At Universidade Católica and Avenida do Uruguay 19 taxa (and a further one with doubt) were recognized. Some are new for the level and for Tagus basin: Lagopsis cadeoti and Melissiodon dominans (1st reference for the genus); Glirudinus modestus (formerly under another name); Armantomys (1st reference for this level); Peridyromys murinus (referred before under another name); Microdyromys legidensis (1st ref. of gen. and sp. for this level); and Heteroxerus rubricati, formerly reported to other species of the same genus. Both localities share the same position viz marine levels under and above. This allows us to correlate them with NS or N6 Blow's zones. Both are distinctly younger-than glauconite in underlying beds about 21 MY old (K-Ar). Small mammals point out to MN3a Neogene subunit. Fauna is much alike Lower Burdigalian ones in Spain, France, Germany and Austria. Terrestrial, maybe steppe forms predominate. Land environment was open, with scant plant cover but not devoid of trees. Peridyromys murinus numerical importance and other data suggest a not so warm climate in correspondance to a minimum temperature event. This is corroborated by associated marine fish fauna entirely without warm water stenotherm species, and by paleobotanical/palynological data. Results are in close agreement with Central Northern Spain. The localities studied here are even more interesting as direct correlations between marine and continental stratigraphical scales are possible.

Le Crétacé terminal de Beira Litoral, Portugal: remarques stratigraphiques et écologiques,étude complémentaire de Rosasia soutoi (Chelonii, Bothremydidae)

The synthetic study of the uppermost Cretaceous of the Beira Litoral (fauna, flora) confirms its upper Campanian-Maastrichtian age. It shows the presence of a tropical to subtropical climate in an area constituted by a low coastal plain only occasionally linked to the sea, saturated with fresh water and possessing accordingly, a predominantely freshwater fauna (Viso, Aveiro); this plain changed towards the interior into a drier more forested zone with a more abundant terrestrial fauna which includes mammals (Taveiro). A thorough study of the chelonian Rosasia, abundant on the coastal plain, was made possible thanks to the discovery of a skull: it demonstrates that the genus belongs to the family Bothremydidae, revalided here. The composition of this family is presented, its phylogenetic and paleobiogeographic relation with the other pleurodires are analyzed, and its diagnosis established. The family is constituted of three groups; Rosasia belongs to one of these, the Bothremys group.

Lightweight amorphous silicon photovoltaic modules on flexible plastic substrate

Solar cells on lightweight and flexible substrates have advantages over glass-or wafer-based photovoltaic devices in both terrestrial and space applications. Here, we report on development of amorphous silicon thin film photovoltaic modules fabricated at maximum deposition temperature of 150 degrees C on 100 mu m thick polyethylene-naphtalate plastic films. Each module of 10 cm x 10 cm area consists of 72 a-Si:H n-i-p rectangular structures with transparent conducting oxide top electrodes with Al fingers and metal back electrodes deposited through the shadow masks. Individual structures are connected in series forming eight rows with connection ports provided for external blocking diodes. The design optimization and device performance analysis are performed using a developed SPICE model.

Electron and photon induced processes in SF5CF3

The photo-absorption cross section of trifluoromethyl sulphur pentafluoride, SF5CF3 has been measured using synchrotron radiation in the range of 4–11 eV (310 nm > l > 110 nm) and comparison made with electron energy loss spectroscopy (EELS). The measured VUV cross sections are used to derive the photolysis rate of SF5CF3 in the terrestrial atmosphere. It is estimated that the lifetime for this molecule is the order of a 1000 years and the calculated global warming potential (GWP) is found to be between 17000 and 18100, making it one of the most potent global warming gases in the terrestrial atmosphere.

Le Crétacé terminal de Beira Litoral, Portugal: remarques stratigraphiques et écologiques, étude complémentaire de Rosasia soutoi (Cbelonii, Bothremydidae)

The synthetic study of the uppermost Cretaceous of the Beira Litoral (fauna, floral confirms its upper Campanian-Maastrichtian age. It shows the presence of a tropical to subtropical climate in an area constituted by a low coastal plain only occasionally linked to the sea, saturared with fresh water and possessing accordingly, a predominantely freshwater fauna (Viso, Aveiro); this plain changed towards the interior into a drier more forested zone with a more abundant terrestrial fauna which includes mammals (Taveiro). A thorough study of the chelonian Rosasia, abundant on the coastal plain, was made possible thanks to the discovery of a skull: it demonstrates that the genus belongs to the family Bothremydidae, revalided here. The composition of this family is presented, its phylogenetic and paleobiogeographic relation with the other pleurodires are analyzed, and its diagnosis established. The family is constituted of three groups; Rosasia belongs to one of rhese, the Bothremys group.

A Distributed System for the Dissemination of DGPS Data through the Internet

In this paper we describe a low cost distributed system intended to increase the positioning accuracy of outdoor navigation systems based on the Global Positioning System (GPS). Since the accuracy of absolute GPS positioning is insufficient for many outdoor navigation tasks, another GPS based methodology – the Differential GPS (DGPS) – was developed in the nineties. The differential or relative positioning approach is based on the calculation and dissemination of the range errors of the received GPS satellites. GPS/DGPS receivers correlate the broadcasted GPS data with the DGPS corrections, granting users increased accuracy. DGPS data can be disseminated using terrestrial radio beacons, satellites and, more recently, the Internet. Our goal is to provide mobile platforms within our campus with DGPS data for precise outdoor navigation. To achieve this objective, we designed and implemented a three-tier client/server distributed system that, first, establishes Internet links with remote DGPS sources and, then, performs campus-wide dissemination of the obtained data. The Internet links are established between data servers connected to remote DGPS sources and the client, which is the data input module of the campus-wide DGPS data provider. The campus DGPS data provider allows the establishment of both Intranet and wireless links within the campus. This distributed system is expected to provide adequate support for accurate outdoor navigation tasks.

Real Time Internet DGPS Service

The accuracy of the Navigation Satellite Timing and Ranging (NAVSTAR) Global Positioning System (GPS) measurements is insufficient for many outdoor navigation tasks. As a result, in the late nineties, a new methodology – the Differential GPS (DGPS) – was developed. The differential approach is based on the calculation and dissemination of the range errors of the GPS satellites received. GPS/DGPS receivers correlate the broadcasted GPS data with the DGPS corrections, granting users increased accuracy. DGPS data can be disseminated using terrestrial radio beacons, satellites and, more recently, the Internet. Our goal is to provide mobile platforms within our campus with DGPS data for precise outdoor navigation. To achieve this objective, we designed and implemented a three-tier client/server distributed system that establishes Internet links with remote DGPS sources and performs campus-wide dissemination of the obtained data. The Internet links are established between data servers connected to remote DGPS sources and the client, which is the data input module of the campus-wide DGPS data provider. The campus DGPS data provider allows the establishment of both Intranet and wireless links within the campus. This distributed system is expected to provide adequate support for accurate (submetric) outdoor navigation tasks.