Erromaurreko Iberiar Penintsulako antzinaroari buruzko materialak : Iberiako hegoaldeko herri eta kulturak

Traducido por Iñaki Villoslada Fernández

Visual SLAM using straight lines

The present thesis is focuses on the problem of Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) using only visual data (VSLAM). This means to concurrently estimate the position of a moving camera and to create a consistent map of the environment. Since implementing a whole VSLAM system is out of the scope of a degree thesis, the main aim is to improve an existing visual SLAM system by complementing the commonly used point features with straight line primitives. This enables more accurate localization in environments with few feature points, like corridors. As a foundation for the project, ScaViSLAM by Strasdat et al. is used, which is a state-of-the-art real-time visual SLAM framework. Since it currently only supports Stereo and RGB-D systems, implementing a Monocular approach will be researched as well as an integration of it as a ROS package in order to deploy it on a mobile robot. For the experimental results, the Care-O-bot service robot developed by Fraunhofer IPA will be used.

Advances towards behaviour-based indoor robotic exploration

215 p.

A Vila Acaba Mundo e a construção de mundos possíveis: reflexões sobre uma experiência de luta pela moradia

A presente dissertação de mestrado objetivou discutir o espaço urbano e seus conflitos a partir da história da Vila Acaba Mundo, localizada em Belo Horizonte Minas Gerais, cujos moradores têm se organizado e reivindicado os direitos à moradia e à cidade por algumas décadas, com razoável êxito. Pretendeu-se analisar a mobilização dos moradores da referida Vila, com atenção especial aos eventos ocorridos em 2008 e 2009, a fim de perquirir acerca das identidades coletivas formadas, bem como compreender e problematizar a constituição dinâmica de práticas e significados que conformam a comunidade e suas interações com outras coletividades e com a cidade em sua história. Almejou-se, em um âmbito mais geral, compreender como as práticas e os significados construídos pelos moradores da Vila Acaba Mundo, em sua história, contribuem para a localização de elementos emancipatórios no sentido da superação das condições sociais hoje existentes. Na tentativa de valorizar a dimensão da prática social, os códigos culturais produzidos e a articulação entre teoria e prática, em contraposição à valorização excessiva da institucionalidade e das dimensões discursivas da realidade, foi necessária a adoção de uma metodologia qualitativa de pesquisa, bem como a combinação de diversas técnicas e ferramentas de investigação, tais como: observação participante, aplicação de entrevistas semi-estruturadas e grupo focal. Além disso, foi traçado um breve histórico da Vila Acaba Mundo, com base principalmente no relato dos moradores. Buscou-se construir um referencial teórico para a apreensão do processo de organização e mobilização da referida Vila, o que permitiu que fossem apontados caminhos para o entendimento de sua história e para a compreensão do espaço urbano, em sua dimensão social.

O léxico do Brasil em dicionários de língua portuguesa do século XIX

Esta tese estuda o registro do léxico brasileiro em dicionários de língua portuguesa do século XIX, numa perspectiva linguística e metalexicográfica. Foram analisados todos os títulos que integram o cânone da dicionarística portuguesa, de caráter geral e monolíngue, no período em questão, quanto à proposta lexicográfica explícita e quanto à microestrutura de uma seção da nominata (todos os brasileirismos iniciados pela letra c). A partir da análise comparativa dos dicionários, foi possível estabelecer, em termos quantitativos e qualitativos, quais edições são relevantes para o registro de termos brasileiros no século XIX: quatro edições do dicionário de Morais e a edição de Caldas Aulete. Embora amplamente utilizada, a marcação diatópica não é alvo de discussão nas obras lexicográficas estudadas. Depreende-se, pelo emprego da marca termo do Brasil, equivalente a brasileirismo, que se trata de um conceito geográfico que, às vezes, coincide com o de origem. Três dicionários de vocábulos brasileiros publicados entre 1852 e 1889 foram identificados como fontes de consulta dos dicionários gerais. Os itens lexicais brasileiros foram observados segundo parâmetros linguísticos e lexicográficos: etimologia, tipo de brasileirismo (lexical ou semântico), regionalismos brasileiros, campos semânticos e tipos de definição. Esses parâmetros permitiram identificar continuidades e rupturas na tradição dicionarística do século XIX e apontar para modos de observar a manutenção dessa tradição no século XX

Characterisation of impact response of metallic foam/ceramic laminates

The impact response of laminated composites consisting of alternate layers of AI ahoy foam and Al2O3 was studied experimentally in low and intermediate velocity regimes. Low velocity impacts (1.2-2.8 m s(-1)) were conducted using an instrumented falling weight apparatus and were compared with static indentation tests (0.2 x 10(-4) m s(-1)). Intermediate velocity impacts were carried out by means of both Hopkinson bar (60 m s(-1)) and gas gun (200 m s(-1)) tests, Post-impact damage was assessed using X-ray radiography and microscopy, It was found that there is good correlation between low velocity impact and quasi-static responses. In both cases, penetration of the layered targets resulted in the formation of a distinctive plug. Increasing impact velocity (intermediate velocity range) snitched the penetration mode from plugging to fragmentation, giving rise to an increase in the absorbed energy. In this range, impacts led to localisation of damage in the region under the projectile, Furthermore, a comparison has been made between the penetration response of foam laminates and dense metal laminates of equivalent areal density. Preliminary results suggest that the dense metal laminates are superseded by the foam laminates on an energy absorption basis.

Letras, ideias e culturas políticas: os escritos de Nabuco de Araújo (1843-1876)

A presente tese foi elaborada a partir do legado documental de José Thomaz Nabuco de Araújo (1813-1878), constituído de textos impressos, manuscritos políticos, cartas e bilhetes produzidos especialmente nas décadas de cinquenta e sessenta do oitocentos e conservados no Instituto Histórico e Geográfico Brasileiro. Político e homem de letras, frequentou bibliotecas e livrarias daquelas décadas, quando teve contato com obras e tendências do pensamento europeu. Os livros da biblioteca da Faculdade de Direito de Recife, onde se formou bacharel juntamente com outros burocratas de sua geração em 1835, marcaram o início de práticas de leitura e escrita voltadas para a apropriação do conteúdo e construção intencional de ideias políticas expressas no decorrer de sua rica e complexa trajetória como senador e ministro da justiça em gabinetes de diferentes siglas partidárias. O personagem fez uso das linguagens e matrizes do pensamento jusnaturalista, utitilarista, liberal e do humanismo cívico ao protagonizar importantes debates diretamente relacionados à prática da cidadania no Segundo Reinado, com destaque para temas como emancipação dos escravos, a participação civil de estrangeiros no Brasil, a liberdade de imprensa, a descentralização, reformas eleitorais e a missão dos partidos políticos. Nesse sentido, a temporalidade das ideias presentes no discurso evidenciaram não só os aspectos perenes, como também transitórios do pensamento de Nabuco de Araújo. Certas transformações e permanências são perceptíveis no final da década de 1850, ocasião em que o Gabinete da Conciliação deixou de existir e deu passagem, já em 1862, à Liga Progressista, uma aliança entre conservadores moderados e antigos liberais do Império. O estudo sobre o processo de emancipação gradativa dos escravos, especialmente no ano de 1871, ocasião em que o político pertenceu ao Movimento Centro Liberal, também constitui oportunidade ímpar para verificar a introdução de termos como pessoa nos escritos do personagem. Guiado por seus próprios interesses, ou por interesses do Governo e do seu partido, Nabuco de Araújo contribuiu para a formulação de novos conceitos e práticas e, portanto, exerceu influência na configuração da cultura política imperial, junto a seus pares. O referencial teórico fundamentado em autores da História das Ideias, especialmente Quentin Skinner, e nos estudos de produção de texto de Robert Darnton possibilitaram o entendimento dos limites e intersecções entre o liberalismo e o conservadorismo político no Segundo Reinado, além de desencadear certo revisionismo histórico da obra Um Estadista do Império, biografia póstuma de José Thomaz Nabuco de Araújo, elaborada por seu filho Joaquim Nabuco.

Foot contact detection for sprint training

We introduce a new algorithm to automatically identify the time and pixel location of foot contact events in high speed video of sprinters. We use this information to autonomously synchronise and overlay multiple recorded performances to provide feedback to athletes and coaches during their training sessions. The algorithm exploits the variation in speed of different parts of the body during sprinting. We use an array of foreground accumulators to identify short-term static pixels and a temporal analysis of the associated static regions to identify foot contacts. We evaluated the technique using 13 videos of three sprinters. It successfully identifed 55 of the 56 contacts, with a mean localisation error of 1.39±1.05 pixels. Some videos were also seen to produce additional, spurious contacts. We present heuristics to help identify the true contacts. © 2011 Springer-Verlag Berlin Heidelberg.

A microfluidic device for high density hydrodynamic cell trapping, growth and super-resolution imaging

Super-Resolution imaging techniques such as Fluorescent Photo-Activation Localisation Microscopy (FPALM) have created a powerful new toolkit for investigating living cells, however a simple platform for growing, trapping, holding and controlling the cells is needed before the approach can become truly widespread. We present a microfluidic device formed in polydimethylsiloxane (PDMS) with a fluidic design which traps cells in a high-density array of wells and holds them very still throughout the life cycle, using hydrodynamic forces only. The device meets or exceeds all the necessary criteria for FPALM imaging of Schizosaccharomyces pombe and is designed to remain flexible, robust and easy to use. © 2011 IEEE.

Adaptive sequential Monte Carlo approach for real-time applications

This paper presents an adaptive Sequential Monte Carlo approach for real-time applications. Sequential Monte Carlo method is employed to estimate the states of dynamic systems using weighted particles. The proposed approach reduces the run-time computation complexity by adapting the size of the particle set. Multiple processing elements on FPGAs are dynamically allocated for improved energy efficiency without violating real-time constraints. A robot localisation application is developed based on the proposed approach. Compared to a non-adaptive implementation, the dynamic energy consumption is reduced by up to 70% without affecting the quality of solutions. © 2012 IEEE.

Real-time marker prediction and CoR estimation in optical motion capture

Optical motion capture systems suffer from marker occlusions resulting in loss of useful information. This paper addresses the problem of real-time joint localisation of legged skeletons in the presence of such missing data. The data is assumed to be labelled 3d marker positions from a motion capture system. An integrated framework is presented which predicts the occluded marker positions using a Variable Turn Model within an Unscented Kalman filter. Inferred information from neighbouring markers is used as observation states; these constraints are efficient, simple, and real-time implementable. This work also takes advantage of the common case that missing markers are still visible to a single camera, by combining predictions with under-determined positions, resulting in more accurate predictions. An Inverse Kinematics technique is then applied ensuring that the bone lengths remain constant over time; the system can thereby maintain a continuous data-flow. The marker and Centre of Rotation (CoR) positions can be calculated with high accuracy even in cases where markers are occluded for a long period of time. Our methodology is tested against some of the most popular methods for marker prediction and the results confirm that our approach outperforms these methods in estimating both marker and CoR positions. © 2012 Springer-Verlag.

Heterogeneous reconfigurable system for adaptive particle filters in real-time applications

This paper presents a heterogeneous reconfigurable system for real-time applications applying particle filters. The system consists of an FPGA and a multi-threaded CPU. We propose a method to adapt the number of particles dynamically and utilise the run-time reconfigurability of the FPGA for reduced power and energy consumption. An application is developed which involves simultaneous mobile robot localisation and people tracking. It shows that the proposed adaptive particle filter can reduce up to 99% of computation time. Using run-time reconfiguration, we achieve 34% reduction in idle power and save 26-34% of system energy. Our proposed system is up to 7.39 times faster and 3.65 times more energy efficient than the Intel Xeon X5650 CPU with 12 threads, and 1.3 times faster and 2.13 times more energy efficient than an NVIDIA Tesla C2070 GPU. © 2013 Springer-Verlag.

Measuring EGFR Separations on Cells with ∼10 nm Resolution via Fluorophore Localization Imaging with Photobleaching

Detecting receptor dimerisation and other forms of clustering on the cell surface depends on methods capable of determining protein-protein separations with high resolution in the ∼10-50 nm range. However, this distance range poses a significant challenge because it is too large for fluorescence resonance energy transfer and contains distances too small for all other techniques capable of high-resolution in cells. Here we have adapted the technique of fluorophore localisation imaging with photobleaching to measure inter-receptor separations in the cellular environment. Using the epidermal growth factor receptor, a key cancer target molecule, we demonstrate ∼10 nm resolution while continuously covering the range of ∼10-80 nm. By labelling the receptor on cells expressing low receptor numbers with a fluorescent antagonist we have found inter-receptor separations all the way up from 8 nm to 59 nm. Our data are consistent with epidermal growth factor receptors being able to form homo-polymers of at least 10 receptors in the absence of activating ligands. © 2013 Needham et al.

High-level scene structure using visibility and occlusion

We demonstrate a new method for extracting high-level scene information from the type of data available from simultaneous localisation and mapping systems. We model the scene with a collection of primitives (such as bounded planes), and make explicit use of both visible and occluded points in order to refine the model. Since our formulation allows for different kinds of primitives and an arbitrary number of each, we use Bayesian model evidence to compare very different models on an even footing. Additionally, by making use of Bayesian techniques we can also avoid explicitly finding the optimal assignment of map landmarks to primitives. The results show that explicit reasoning about occlusion improves model accuracy and yields models which are suitable for aiding data association. © 2011. The copyright of this document resides with its authors.