Joint Computing and Network Resource Scheduling in a Lambda Grid Network

Data-intensive Grid applications require huge data transfers between grid computing nodes. These computing nodes, where computing jobs are executed, are usually geographically separated. A grid network that employs optical wavelength division multiplexing (WDM) technology and optical switches to interconnect computing resources with dynamically provisioned multi-gigabit rate bandwidth lightpath is called a Lambda Grid network. A computing task may be executed on any one of several computing nodes which possesses the necessary resources. In order to reflect the reality in job scheduling, allocation of network resources for data transfer should be taken into consideration. However, few scheduling methods consider the communication contention on Lambda Grids. In this paper, we investigate the joint scheduling problem while considering both optical network and computing resources in a Lambda Grid network. The objective of our work is to maximize the total number of jobs that can be scheduled in a Lambda Grid network. An adaptive routing algorithm is proposed and implemented for accomplishing the communication tasks for every job submitted in the network. Four heuristics (FIFO, ESTF, LJF, RS) are implemented for job scheduling of the computational tasks. Simulation results prove the feasibility and efficiency of the proposed solution.

Joint Computing and Network Resource Scheduling in a Lambda Grid Network

Data-intensive Grid applications require huge data transfers between grid computing nodes. These computing nodes, where computing jobs are executed, are usually geographically separated. A grid network that employs optical wavelength division multiplexing (WDM) technology and optical switches to interconnect computing resources with dynamically provisioned multi-gigabit rate bandwidth lightpath is called a Lambda Grid network. A computing task may be executed on any one of several computing nodes which possesses the necessary resources. In order to reflect the reality in job scheduling, allocation of network resources for data transfer should be taken into consideration. However, few scheduling methods consider the communication contention on Lambda Grids. In this paper, we investigate the joint scheduling problem while considering both optical network and computing resources in a Lambda Grid network. The objective of our work is to maximize the total number of jobs that can be scheduled in a Lambda Grid network. An adaptive routing algorithm is proposed and implemented for accomplishing the communication tasks for every job submitted in the network. Four heuristics (FIFO, ESTF, LJF, RS) are implemented for job scheduling of the computational tasks. Simulation results prove the feasibility and efficiency of the proposed solution.

Efficient Placement of Fault Indicators in an Actual Distribution System Using Evolutionary Computing

This paper proposes an evolutionary computing strategy to solve the problem of fault indicator (FI) placement in primary distribution feeders. More specifically, a genetic algorithm (GA) is employed to search for an efficient configuration of FIs, located at the best positions on the main feeder of a real-life distribution system. Thus, the problem is modeled as one of optimization, aimed at improving the distribution reliability indices, while, at the same time, finding the least expensive solution. Based on actual data, the results confirm the efficiency of the GA approach to the FI placement problem.

Estimation and diagnostics for heteroscedastic nonlinear regression models based on scale mixtures of skew-normal distributions

An extension of some standard likelihood based procedures to heteroscedastic nonlinear regression models under scale mixtures of skew-normal (SMSN) distributions is developed. This novel class of models provides a useful generalization of the heteroscedastic symmetrical nonlinear regression models (Cysneiros et al., 2010), since the random term distributions cover both symmetric as well as asymmetric and heavy-tailed distributions such as skew-t, skew-slash, skew-contaminated normal, among others. A simple EM-type algorithm for iteratively computing maximum likelihood estimates of the parameters is presented and the observed information matrix is derived analytically. In order to examine the performance of the proposed methods, some simulation studies are presented to show the robust aspect of this flexible class against outlying and influential observations and that the maximum likelihood estimates based on the EM-type algorithm do provide good asymptotic properties. Furthermore, local influence measures and the one-step approximations of the estimates in the case-deletion model are obtained. Finally, an illustration of the methodology is given considering a data set previously analyzed under the homoscedastic skew-t nonlinear regression model. (C) 2012 Elsevier B.V. All rights reserved.

A novel XML document structure comparison framework based-on sub-tree commonalities and label semantics

XML similarity evaluation has become a central issue in the database and information communities, its applications ranging over document clustering, version control, data integration and ranked retrieval. Various algorithms for comparing hierarchically structured data, XML documents in particular, have been proposed in the literature. Most of them make use of techniques for finding the edit distance between tree structures, XML documents being commonly modeled as Ordered Labeled Trees. Yet, a thorough investigation of current approaches led us to identify several similarity aspects, i.e., sub-tree related structural and semantic similarities, which are not sufficiently addressed while comparing XML documents. In this paper, we provide an integrated and fine-grained comparison framework to deal with both structural and semantic similarities in XML documents (detecting the occurrences and repetitions of structurally and semantically similar sub-trees), and to allow the end-user to adjust the comparison process according to her requirements. Our framework consists of four main modules for (i) discovering the structural commonalities between sub-trees, (ii) identifying sub-tree semantic resemblances, (iii) computing tree-based edit operations costs, and (iv) computing tree edit distance. Experimental results demonstrate higher comparison accuracy with respect to alternative methods, while timing experiments reflect the impact of semantic similarity on overall system performance.

Supervised classification of basaltic aggregate particles based on texture properties

The strength and durability of materials produced from aggregates (e.g., concrete bricks, concrete, and ballast) are critically affected by the weathering of the particles, which is closely related to their mineral composition. It is possible to infer the degree of weathering from visual features derived from the surface of the aggregates. By using sound pattern recognition methods, this study shows that the characterization of the visual texture of particles, performed by using texture-related features of gray scale images, allows the effective differentiation between weathered and nonweathered aggregates. The selection of the most discriminative features is also performed by taking into account a feature ranking method. The evaluation of the methodology in the presence of noise suggests that it can be used in stone quarries for automatic detection of weathered materials.

Pervasive multimedia guidance system for special needs passengers on public transport

[EN] This article presents a practical case of a pervasive multimedia guidance system for public transport passengers. In order to provide useful information to passengers, the system is capable of operating and adapting spontaneously to the different parts of a public transport network, using local data communication technologies. The multimedia data provided by the system are highly accessible, and adapt to the passengers' preferences, and are consequently suitable for special needs passengers. To this end, a paradigm of pervasive computing has been applied.

Computing inverse optical flow

[EN] We propose four algorithms for computing the inverse optical flow between two images. We assume that the forward optical flow has already been obtained and we need to estimate the flow in the backward direction. The forward and backward flows can be related through a warping formula, which allows us to propose very efficient algorithms. These are presented in increasing order of complexity. The proposed methods provide high accuracy with low memory requirements and low running times.In general, the processing reduces to one or two image passes. Typically, when objects move in a sequence, some regions may appear or disappear. Finding the inverse flows in these situations is difficult and, in some cases, it is not possible to obtain a correct solution. Our algorithms deal with occlusions very easy and reliably. On the other hand, disocclusions have to be overcome as a post-processing step. We propose three approaches for filling disocclusions. In the experimental results, we use standard synthetic sequences to study the performance of the proposed methods, and show that they yield very accurate solutions. We also analyze the performance of the filling strategies. 

Formalizing languages for service oriented computing

Service Oriented Computing is a new programming paradigm for addressing distributed system design issues. Services are autonomous computational entities which can be dynamically discovered and composed in order to form more complex systems able to achieve different kinds of task. E-government, e-business and e-science are some examples of the IT areas where Service Oriented Computing will be exploited in the next years. At present, the most credited Service Oriented Computing technology is that of Web Services, whose specifications are enriched day by day by industrial consortia without following a precise and rigorous approach. This PhD thesis aims, on the one hand, at modelling Service Oriented Computing in a formal way in order to precisely define the main concepts it is based upon and, on the other hand, at defining a new approach, called bipolar approach, for addressing system design issues by synergically exploiting choreography and orchestration languages related by means of a mathematical relation called conformance. Choreography allows us to describe systems of services from a global view point whereas orchestration supplies a means for addressing such an issue from a local perspective. In this work we present SOCK, a process algebra based language inspired by the Web Service orchestration language WS-BPEL which catches the essentials of Service Oriented Computing. From the definition of SOCK we will able to define a general model for dealing with Service Oriented Computing where services and systems of services are related to the design of finite state automata and process algebra concurrent systems, respectively. Furthermore, we introduce a formal language for dealing with choreography. Such a language is equipped with a formal semantics and it forms, together with a subset of the SOCK calculus, the bipolar framework. Finally, we present JOLIE which is a Java implentation of a subset of the SOCK calculus and it is part of the bipolar framework we intend to promote.

A Low Consumption Real Time Environmental Monitoring System for Smart Cities based on ZigBee Wireless Sensor Network

Nowadays, there is an increasing interest in wireless sensor networks (WSN) for environmental monitoring systems because it can be used to improve the quality of life and living conditions are becoming a major concern to people. This paper describes the design and development of a real time monitoring system based on ZigBee WSN characterized by a lower energy consumption, low cost, reduced dimensions and fast adaptation to the network tree topology. The developed system encompasses an optimized sensing process about environmental parameters, low rate transmission from sensor nodes to the gateway, packet parsing and data storing in a remote database and real time visualization through a web server.

Design and Performance Evaluation of Network-on-Chip Communication Protocols and Architectures

The scale down of transistor technology allows microelectronics manufacturers such as Intel and IBM to build always more sophisticated systems on a single microchip. The classical interconnection solutions based on shared buses or direct connections between the modules of the chip are becoming obsolete as they struggle to sustain the increasing tight bandwidth and latency constraints that these systems demand. The most promising solution for the future chip interconnects are the Networks on Chip (NoC). NoCs are network composed by routers and channels used to inter- connect the different components installed on the single microchip. Examples of advanced processors based on NoC interconnects are the IBM Cell processor, composed by eight CPUs that is installed on the Sony Playstation III and the Intel Teraflops pro ject composed by 80 independent (simple) microprocessors. On chip integration is becoming popular not only in the Chip Multi Processor (CMP) research area but also in the wider and more heterogeneous world of Systems on Chip (SoC). SoC comprehend all the electronic devices that surround us such as cell-phones, smart-phones, house embedded systems, automotive systems, set-top boxes etc... SoC manufacturers such as ST Microelectronics , Samsung, Philips and also Universities such as Bologna University, M.I.T., Berkeley and more are all proposing proprietary frameworks based on NoC interconnects. These frameworks help engineers in the switch of design methodology and speed up the development of new NoC-based systems on chip. In this Thesis we propose an introduction of CMP and SoC interconnection networks. Then focusing on SoC systems we propose: • a detailed analysis based on simulation of the Spidergon NoC, a ST Microelectronics solution for SoC interconnects. The Spidergon NoC differs from many classical solutions inherited from the parallel computing world. Here we propose a detailed analysis of this NoC topology and routing algorithms. Furthermore we propose aEqualized a new routing algorithm designed to optimize the use of the resources of the network while also increasing its performance; • a methodology flow based on modified publicly available tools that combined can be used to design, model and analyze any kind of System on Chip; • a detailed analysis of a ST Microelectronics-proprietary transport-level protocol that the author of this Thesis helped developing; • a simulation-based comprehensive comparison of different network interface designs proposed by the author and the researchers at AST lab, in order to integrate shared-memory and message-passing based components on a single System on Chip; • a powerful and flexible solution to address the time closure exception issue in the design of synchronous Networks on Chip. Our solution is based on relay stations repeaters and allows to reduce the power and area demands of NoC interconnects while also reducing its buffer needs; • a solution to simplify the design of the NoC by also increasing their performance and reducing their power and area consumption. We propose to replace complex and slow virtual channel-based routers with multiple and flexible small Multi Plane ones. This solution allows us to reduce the area and power dissipation of any NoC while also increasing its performance especially when the resources are reduced. This Thesis has been written in collaboration with the Advanced System Technology laboratory in Grenoble France, and the Computer Science Department at Columbia University in the city of New York.

Tecniche di ottimizzazione del software per sistemi su singolo chip per applicazioni di Nomadic Computing

I moderni sistemi embedded sono equipaggiati con risorse hardware che consentono l’esecuzione di applicazioni molto complesse come il decoding audio e video. La progettazione di simili sistemi deve soddisfare due esigenze opposte. Da un lato è necessario fornire un elevato potenziale computazionale, dall’altro bisogna rispettare dei vincoli stringenti riguardo il consumo di energia. Uno dei trend più diffusi per rispondere a queste esigenze opposte è quello di integrare su uno stesso chip un numero elevato di processori caratterizzati da un design semplificato e da bassi consumi. Tuttavia, per sfruttare effettivamente il potenziale computazionale offerto da una batteria di processoriè necessario rivisitare pesantemente le metodologie di sviluppo delle applicazioni. Con l’avvento dei sistemi multi-processore su singolo chip (MPSoC) il parallel programming si è diffuso largamente anche in ambito embedded. Tuttavia, i progressi nel campo della programmazione parallela non hanno mantenuto il passo con la capacità di integrare hardware parallelo su un singolo chip. Oltre all’introduzione di multipli processori, la necessità di ridurre i consumi degli MPSoC comporta altre soluzioni architetturali che hanno l’effetto diretto di complicare lo sviluppo delle applicazioni. Il design del sottosistema di memoria, in particolare, è un problema critico. Integrare sul chip dei banchi di memoria consente dei tempi d’accesso molto brevi e dei consumi molto contenuti. Sfortunatamente, la quantità di memoria on-chip che può essere integrata in un MPSoC è molto limitata. Per questo motivo è necessario aggiungere dei banchi di memoria off-chip, che hanno una capacità molto maggiore, come maggiori sono i consumi e i tempi d’accesso. La maggior parte degli MPSoC attualmente in commercio destina una parte del budget di area all’implementazione di memorie cache e/o scratchpad. Le scratchpad (SPM) sono spesso preferite alle cache nei sistemi MPSoC embedded, per motivi di maggiore predicibilità, minore occupazione d’area e – soprattutto – minori consumi. Per contro, mentre l’uso delle cache è completamente trasparente al programmatore, le SPM devono essere esplicitamente gestite dall’applicazione. Esporre l’organizzazione della gerarchia di memoria ll’applicazione consente di sfruttarne in maniera efficiente i vantaggi (ridotti tempi d’accesso e consumi). Per contro, per ottenere questi benefici è necessario scrivere le applicazioni in maniera tale che i dati vengano partizionati e allocati sulle varie memorie in maniera opportuna. L’onere di questo compito complesso ricade ovviamente sul programmatore. Questo scenario descrive bene l’esigenza di modelli di programmazione e strumenti di supporto che semplifichino lo sviluppo di applicazioni parallele. In questa tesi viene presentato un framework per lo sviluppo di software per MPSoC embedded basato su OpenMP. OpenMP è uno standard di fatto per la programmazione di multiprocessori con memoria shared, caratterizzato da un semplice approccio alla parallelizzazione tramite annotazioni (direttive per il compilatore). La sua interfaccia di programmazione consente di esprimere in maniera naturale e molto efficiente il parallelismo a livello di loop, molto diffuso tra le applicazioni embedded di tipo signal processing e multimedia. OpenMP costituisce un ottimo punto di partenza per la definizione di un modello di programmazione per MPSoC, soprattutto per la sua semplicità d’uso. D’altra parte, per sfruttare in maniera efficiente il potenziale computazionale di un MPSoC è necessario rivisitare profondamente l’implementazione del supporto OpenMP sia nel compilatore che nell’ambiente di supporto a runtime. Tutti i costrutti per gestire il parallelismo, la suddivisione del lavoro e la sincronizzazione inter-processore comportano un costo in termini di overhead che deve essere minimizzato per non comprometterre i vantaggi della parallelizzazione. Questo può essere ottenuto soltanto tramite una accurata analisi delle caratteristiche hardware e l’individuazione dei potenziali colli di bottiglia nell’architettura. Una implementazione del task management, della sincronizzazione a barriera e della condivisione dei dati che sfrutti efficientemente le risorse hardware consente di ottenere elevate performance e scalabilità. La condivisione dei dati, nel modello OpenMP, merita particolare attenzione. In un modello a memoria condivisa le strutture dati (array, matrici) accedute dal programma sono fisicamente allocate su una unica risorsa di memoria raggiungibile da tutti i processori. Al crescere del numero di processori in un sistema, l’accesso concorrente ad una singola risorsa di memoria costituisce un evidente collo di bottiglia. Per alleviare la pressione sulle memorie e sul sistema di connessione vengono da noi studiate e proposte delle tecniche di partizionamento delle strutture dati. Queste tecniche richiedono che una singola entità di tipo array venga trattata nel programma come l’insieme di tanti sotto-array, ciascuno dei quali può essere fisicamente allocato su una risorsa di memoria differente. Dal punto di vista del programma, indirizzare un array partizionato richiede che ad ogni accesso vengano eseguite delle istruzioni per ri-calcolare l’indirizzo fisico di destinazione. Questo è chiaramente un compito lungo, complesso e soggetto ad errori. Per questo motivo, le nostre tecniche di partizionamento sono state integrate nella l’interfaccia di programmazione di OpenMP, che è stata significativamente estesa. Specificamente, delle nuove direttive e clausole consentono al programmatore di annotare i dati di tipo array che si vuole partizionare e allocare in maniera distribuita sulla gerarchia di memoria. Sono stati inoltre sviluppati degli strumenti di supporto che consentono di raccogliere informazioni di profiling sul pattern di accesso agli array. Queste informazioni vengono sfruttate dal nostro compilatore per allocare le partizioni sulle varie risorse di memoria rispettando una relazione di affinità tra il task e i dati. Più precisamente, i passi di allocazione nel nostro compilatore assegnano una determinata partizione alla memoria scratchpad locale al processore che ospita il task che effettua il numero maggiore di accessi alla stessa.

Engineering Concurrent and Event-driven Web Apps: An Agent-Oriented Approach based on the simpAL Language

Web is constantly evolving, thanks to the 2.0 transition, HTML5 new features and the coming of cloud-computing, the gap between Web and traditional desktop applications is tailing off. Web-apps are more and more widespread and bring several benefits compared to traditional ones. On the other hand reference technologies, JavaScript primarly, are not keeping pace, so a paradim shift is taking place in Web programming, and so many new languages and technologies are coming out. First objective of this thesis is to survey the reference and state-of-art technologies for client-side Web programming focusing in particular on what concerns concurrency and asynchronous programming. Taking into account the problems that affect existing technologies, we finally design simpAL-web, an innovative approach to tackle Web-apps development, based on the Agent-oriented programming abstraction and the simpAL language. == Versione in italiano: Il Web è in continua evoluzione, grazie alla transizione verso il 2.0, alle nuove funzionalità introdotte con HTML5 ed all’avvento del cloud-computing, il divario tra le applicazioni Web e quelle desktop tradizionali va assottigliandosi. Le Web-apps sono sempre più diffuse e presentano diversi vantaggi rispetto a quelle tradizionali. D’altra parte le tecnologie di riferimento, JavaScript in primis, non stanno tenendo il passo, motivo per cui la programmazione Web sta andando incontro ad un cambio di paradigma e nuovi linguaggi e tecnologie stanno spuntando sempre più numerosi. Primo obiettivo di questa tesi è di passare al vaglio le tecnologie di riferimento ed allo stato dell’arte per quel che riguarda la programmmazione Web client-side, porgendo particolare attenzione agli aspetti inerenti la concorrenza e la programmazione asincrona. Considerando i principali problemi di cui soffrono le attuali tecnologie passeremo infine alla progettazione di simpAL-web, un approccio innovativo con cui affrontare lo sviluppo di Web-apps basato sulla programmazione orientata agli Agenti e sul linguaggio simpAL.

Il Problema della Sicurezza nel Cloud Computing

Il termine cloud ha origine dal mondo delle telecomunicazioni quando i provider iniziarono ad utilizzare servizi basati su reti virtuali private (VPN) per la comunicazione dei dati. Il cloud computing ha a che fare con la computazione, il software, l’accesso ai dati e servizi di memorizzazione in modo tale che l’utente finale non abbia idea della posizione fisica dei dati e la configurazione del sistema in cui risiedono. Il cloud computing è un recente trend nel mondo IT che muove la computazione e i dati lontano dai desktop e dai pc portatili portandoli in larghi data centers. La definizione di cloud computing data dal NIST dice che il cloud computing è un modello che permette accesso di rete on-demand a un pool condiviso di risorse computazionali che può essere rapidamente utilizzato e rilasciato con sforzo di gestione ed interazione con il provider del servizio minimi. Con la proliferazione a larga scala di Internet nel mondo le applicazioni ora possono essere distribuite come servizi tramite Internet; come risultato, i costi complessivi di questi servizi vengono abbattuti. L’obbiettivo principale del cloud computing è utilizzare meglio risorse distribuite, combinarle assieme per raggiungere un throughput più elevato e risolvere problemi di computazione su larga scala. Le aziende che si appoggiano ai servizi cloud risparmiano su costi di infrastruttura e mantenimento di risorse computazionali poichè trasferiscono questo aspetto al provider; in questo modo le aziende si possono occupare esclusivamente del business di loro interesse. Mano a mano che il cloud computing diventa più popolare, vengono esposte preoccupazioni riguardo i problemi di sicurezza introdotti con l’utilizzo di questo nuovo modello. Le caratteristiche di questo nuovo modello di deployment differiscono ampiamente da quelle delle architetture tradizionali, e i meccanismi di sicurezza tradizionali risultano inefficienti o inutili. Il cloud computing offre molti benefici ma è anche più vulnerabile a minacce. Ci sono molte sfide e rischi nel cloud computing che aumentano la minaccia della compromissione dei dati. Queste preoccupazioni rendono le aziende restie dall’adoperare soluzioni di cloud computing, rallentandone la diffusione. Negli anni recenti molti sforzi sono andati nella ricerca sulla sicurezza degli ambienti cloud, sulla classificazione delle minacce e sull’analisi di rischio; purtroppo i problemi del cloud sono di vario livello e non esiste una soluzione univoca. Dopo aver presentato una breve introduzione sul cloud computing in generale, l’obiettivo di questo elaborato è quello di fornire una panoramica sulle vulnerabilità principali del modello cloud in base alle sue caratteristiche, per poi effettuare una analisi di rischio dal punto di vista del cliente riguardo l’utilizzo del cloud. In questo modo valutando i rischi e le opportunità un cliente deve decidere se adottare una soluzione di tipo cloud. Alla fine verrà presentato un framework che mira a risolvere un particolare problema, quello del traffico malevolo sulla rete cloud. L’elaborato è strutturato nel modo seguente: nel primo capitolo verrà data una panoramica del cloud computing, evidenziandone caratteristiche, architettura, modelli di servizio, modelli di deployment ed eventuali problemi riguardo il cloud. Nel secondo capitolo verrà data una introduzione alla sicurezza in ambito informatico per poi passare nello specifico alla sicurezza nel modello di cloud computing. Verranno considerate le vulnerabilità derivanti dalle tecnologie e dalle caratteristiche che enucleano il cloud, per poi passare ad una analisi dei rischi. I rischi sono di diversa natura, da quelli prettamente tecnologici a quelli derivanti da questioni legali o amministrative, fino a quelli non specifici al cloud ma che lo riguardano comunque. Per ogni rischio verranno elencati i beni afflitti in caso di attacco e verrà espresso un livello di rischio che va dal basso fino al molto alto. Ogni rischio dovrà essere messo in conto con le opportunità che l’aspetto da cui quel rischio nasce offre. Nell’ultimo capitolo verrà illustrato un framework per la protezione della rete interna del cloud, installando un Intrusion Detection System con pattern recognition e anomaly detection.

Multi Processor Systems On Chip with Configurable Hardware Acceleration

The evolution of the electronics embedded applications forces electronics systems designers to match their ever increasing requirements. This evolution pushes the computational power of digital signal processing systems, as well as the energy required to accomplish the computations, due to the increasing mobility of such applications. Current approaches used to match these requirements relies on the adoption of application specific signal processors. Such kind of devices exploits powerful accelerators, which are able to match both performance and energy requirements. On the other hand, the too high specificity of such accelerators often results in a lack of flexibility which affects non-recurrent engineering costs, time to market, and market volumes too. The state of the art mainly proposes two solutions to overcome these issues with the ambition of delivering reasonable performance and energy efficiency: reconfigurable computing and multi-processors computing. All of these solutions benefits from the post-fabrication programmability, that definitively results in an increased flexibility. Nevertheless, the gap between these approaches and dedicated hardware is still too high for many application domains, especially when targeting the mobile world. In this scenario, flexible and energy efficient acceleration can be achieved by merging these two computational paradigms, in order to address all the above introduced constraints. This thesis focuses on the exploration of the design and application spectrum of reconfigurable computing, exploited as application specific accelerators for multi-processors systems on chip. More specifically, it introduces a reconfigurable digital signal processor featuring a heterogeneous set of reconfigurable engines, and a homogeneous multi-core system, exploiting three different flavours of reconfigurable and mask-programmable technologies as implementation platform for applications specific accelerators. In this work, the various trade-offs concerning the utilization multi-core platforms and the different configuration technologies are explored, characterizing the design space of the proposed approach in terms of programmability, performance, energy efficiency and manufacturing costs.