Policy gradient based Reinforcement Learning for real autonomous underwater cable tracking

This paper proposes a field application of a high-level reinforcement learning (RL) control system for solving the action selection problem of an autonomous robot in cable tracking task. The learning system is characterized by using a direct policy search method for learning the internal state/action mapping. Policy only algorithms may suffer from long convergence times when dealing with real robotics. In order to speed up the process, the learning phase has been carried out in a simulated environment and, in a second step, the policy has been transferred and tested successfully on a real robot. Future steps plan to continue the learning process on-line while on the real robot while performing the mentioned task. We demonstrate its feasibility with real experiments on the underwater robot ICTINEU AUV

Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

Agile Sprint planning, estimating and tracking progress with burndown charts.

These lecture slides cover agile sprint planning. I have included lightweight task estimation using agile techniques: story points, T- shirts and planning pokerthis is intended to help developers who are building their personal and team estimating capability

Decoding the canada's foreing and security policy: tracking the strategic and ethicliberal approaches of a middle power's behavior

The article attempts to explain the main paradox faced by Canada at formulating its foreign policy on international security. Explained in economic and political terms, this paradox consists in the contradiction between the Canadian ability to achieve its strategic goals, serving to its own national interest and its dependence on the United States. The first section outlines three representative examples to evaluate this paradox: the Canada’s position in North American security regime, the US-Canada economic security relations, and the universe of possibilities for action of Canada as a middle power. The second section suggests that liberal agenda, especially concerning to ethical issues, has been established by this country to minimize this paradox. By pursing this agenda, Canada is able to reaffirm its national identity and therefore its independence on the United States. The third section evaluates both the explained paradox and the reaffirmation of Canadian identity during the Jean Chrétien (1993-2003), Paul Martin (2003-2006) and Stephen Harper’s (2006) governments.

Evaluación de la mecánica ventricular izquierda mediante speckle tracking en pacientes sanos en la Clínica Shaio

Introducción: La ecocardiografía es actualmente la técnica de imagen diagnóstica más utilizada para la evaluación de la anatomía y la función cardiovascular. En la actualidad se está utilizando la ecocardiografía por speckle tracking la cual permite una evaluación mas objetiva y confiable de la función ventricular, sin embargo se requieren valores de referencia que hagan que los valores obtenidos sean válidos y útiles para determinar en forma mas oportuna conductas previas al deterioro de su función. Objetivo general: Determinar los valores de referencia para mecánica ventricular izquierda mediante ecocardiografía bidimensional por speckle tracking con equipo Toshiba Artida con transductor multifrecuencia de 3 megahertzios en pacientes sin patología cardiaca conocida en la Fundación Clínica Shaio en el año 2014. Metodología: Análisis de una cohorte prospectiva de todos los pacientes que ingresaron a la Fundación Clínica Shaio para evaluación ecocardiográfica sin patología cardiaca conocida entre los meses Agosto y Diciembre del 2014. Resultados: Se presenta este estudio de la evaluación de la mecánica ventricular izquierda en adultos sanos, los resultados son similares a los obtenidos en estudios de referencia, sin embargo se consideran de gran importancia ya que de acuerdo a la guía actual de evaluación de la mecánica ventricular por strain rate es importante que cada equipo se encuentre estandarizado con el fin de tener resultados válidos de acuerdo a las diferentes patologías en las que se puede aplicar y a nuestra población.

See London from the London Eye. 'Ver Londres desde el London Eye'.

Las Unidades de Evaluación se presentan como alternativa a las pruebas de rendimiento o exámenes. Una Unidad de Evaluación tiene tres partes esenciales: el escenario, las tareas y los inventarios de corrección. El 'escenario' es el estímulo, la situación significativa del contexto que se utiliza para movilizar los conocimientos; se utiliza un formato verbal (texto escrito) y otro no verbal (imágenes, tablas, gráficos, cuadros, etc.) que se extraen de cualquier fuente documental. Las 'tareas' permiten conocer, mediante la movilización de los conocimientos, cuál es la competencia alcanzada en el uso de procesos cognitivos, afectivos, sociales y funcionales, y el nivel de logro de los aprendizajes. Para que la información contenida sea completa (saber, hacer y querer) la Unidad de Evaluación debe incluir tareas que valoren aprendizajes receptivos, productivos y valorativos. El proceso de evaluación concluye con la corrección de tareas, realizada por el propio alumno o por el profesorado. Con carácter general, las tareas utilizadas en las Unidades de Evaluación se definen con diferentes formatos de respuesta y criterios de corrección. Esta Unidad de Evaluación se presenta como un modelo de evaluación competencial, en ningún caso pretende ser algo más que una ejemplificación que estimule la creación de materiales para la evaluación de las competencias básicas de los propios docentes. Elaborada por la Oficina de Evaluación de la Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha para su aplicación en la convocatoria de septiembre de 2009 de las pruebas de graduado en educación secundaria para personas adultas

Through a child's eye. 'A través de los ojos de un niño'.

Las Unidades de Evaluación se presentan como alternativa a las pruebas de rendimiento o exámenes. Una Unidad de Evaluación tiene tres partes esenciales: el escenario, las tareas y los inventarios de corrección. El 'escenario' es el estímulo, la situación significativa del contexto que se utiliza para movilizar los conocimientos; se utiliza un formato verbal (texto escrito) y otro no verbal (imágenes, tablas, gráficos, cuadros, etc.) que se extraen de cualquier fuente documental. Las 'tareas' permiten conocer, mediante la movilización de los conocimientos, cuál es la competencia alcanzada en el uso de procesos cognitivos, afectivos, sociales y funcionales, y el nivel de logro de los aprendizajes. Para que la información contenida sea completa (saber, hacer y querer) la Unidad de Evaluación debe incluir tareas que valoren aprendizajes receptivos, productivos y valorativos. El proceso de evaluación concluye con la corrección de tareas, realizada por el propio alumno o por el profesorado. Con carácter general, las tareas utilizadas en las Unidades de Evaluación se definen con diferentes formatos de respuesta y criterios de corrección. Esta Unidad de Evaluación se presenta como un modelo de evaluación competencial, en ningún caso pretende ser algo más que una ejemplificación que estimule la creación de materiales para la evaluación de las competencias básicas de los propios docentes. Elaborada por la Oficina de Evaluación de la Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha para su aplicación en la convocatoria de septiembre de 2009 de las pruebas de graduado en educación secundaria para personas adultas

A Monte Carlo-Based Fiber Tracking Algorithm using Diffusion Tensor MRI

Diffusion tensor magnetic resonance imaging, which measures directional information of water diffusion in the brain, has emerged as a powerful tool for human brain studies. In this paper, we introduce a new Monte Carlo-based fiber tracking approach to estimate brain connectivity. One of the main characteristics of this approach is that all parameters of the algorithm are automatically determined at each point using the entropy of the eigenvalues of the diffusion tensor. Experimental results show the good performance of the proposed approach

The effects of training in the tracking procedure on the speechreading ability of two profoundly hearing-impaired children

This paper discusses a study to determine whether training employing in the tracking procedure would prove beneficial to profoundly hearing-impaired children in comprehension of spoken language.

Filter for Car Tracking Based on Acceleration and Steering Angle

The motion of a car is described using a stochastic model in which the driving processes are the steering angle and the tangential acceleration. The model incorporates exactly the kinematic constraint that the wheels do not slip sideways. Two filters based on this model have been implemented, namely the standard EKF, and a new filter (the CUF) in which the expectation and the covariance of the system state are propagated accurately. Experiments show that i) the CUF is better than the EKF at predicting future positions of the car; and ii) the filter outputs can be used to control the measurement process, leading to improved ability to recover from errors in predictive tracking.

Adaptive constraints for feature tracking

In this paper extensions to an existing tracking algorithm are described. These extensions implement adaptive tracking constraints in the form of regional upper-bound displacements and an adaptive track smoothness constraint. Together, these constraints make the tracking algorithm more flexible than the original algorithm (which used fixed tracking parameters) and provide greater confidence in the tracking results. The result of applying the new algorithm to high-resolution ECMWF reanalysis data is shown as an example of its effectiveness.

Feature-point detection using distance transforms: Application to tracking tropical convective complexes

The identification, tracking, and statistical analysis of tropical convective complexes using satellite imagery is explored in the context of identifying feature points suitable for tracking. The feature points are determined based on the shape of complexes using the distance transform technique. This approach has been applied to the determination feature points for tropical convective complexes identified in a time series of global cloud imagery. The feature points are used to track the complexes, and from the tracks statistical diagnostic fields are computed. This approach allows the nature and distribution of organized deep convection in the Tropics to be explored.