Desenvolvimento de um sistema de captura de baixo custo destinado a determinação da cinemática humana

The motion capture is a main tool for quantitative motion analyses. Since the XIX century, several motion caption systems have been developed for biomechanics study, animations, games and movies. The biomechanics and kinesiology involves and depends on knowledge from distinct fields, the engineering and health sciences. A precise human motion analysis requires knowledge from both fields. It is necessary then the use of didactics tools and methods for research and teaching for learning aid. The devices for analysis and motion capture currently that are found on the market and on educational institutes presents difficulties for didactical practice, which are the difficulty of transportation, high cost and limited freedom for the user towards the data acquisition. Therefore, the motion analysis is qualitatively performed or is quantitatively performed in highly complex laboratories. Based is these problems, this work presents the development of a motion capture system for didactic use hence a cheap, light, portable and easily used device with a free software. This design includes the selection of the device, the software development for that and tests. The developed system uses the device Kinect, from Microsoft, for its low cost, low weight, portability and easy use, and delivery tree-dimensional data with only one peripheral device. The proposed programs use the hardware to make motion captures, store them, reproduce them, process the motion data and graphically presents the data.

Interface para tecnologia assistiva baseada em eletrooculografia

We propose in this work, a new method of conceptual organization of areas involving assistive technology, categorizing them in a logical and simple manner; Furthermore, we also propose the implementation of an interface based on electroculography, able to generate high-level commands, to trigger robotic, computer and electromechanical devices. To validate the eye interface, was developed an electronic circuit associated with a computer program that captured the signals generated by eye movements of users, generating high-level commands, able to trigger an active bracing and many other electromechanical systems. The results showed that it was possible to control many electromechanical systems through only eye movements. The interface is presented as a viable way to perform the proposed task and can be improved in the signals analysis in the the digital level. The diagrammatic model developed, presented as a tool easy to use and understand, providing the conceptual organization needs of assistive technology

Energia eólica em alto mar: distribuição dos recursos e complementaridade hídrica

The stabilization of energy supply in Brazil has been a challenge for the operation of the National Interconnected System in face of hydrological and climatic variations. Thermoelectric plants have been used as an emergency source for periods of water scarcity. The utilization of fossil fuels, however, has elevated the cost of electricity. On the other hand, offshore wind energy has gained importance in the international context and is competitive enough to become a possibility for future generation in Brazil. In this scenario, the main goal of this thesis was to investigate the magnitude and distribution of offshore wind resources, and also verify the possibilities of complementing hydropower. A data series of precipitation from the Climatic Research Unit (CRU) Blended Sea Winds from the National Climatic Data Center (NCDC/NOAA) were used. According to statistical criteria, three types of complementarity were found in the Brazilian territory: hydro × hydro, wind × wind and hydro × wind. It was noted a significant complementarity between wind and hydro resources (r = -0.65), mainly for the hydrographical basins of the southeast and central regions with Northeastern Brazil winds. To refine the extrapolation of winds over the ocean, a method based on the Monin-Obukhov theory was used to model the stability of the atmospheric boundary layer. Objectively Analyzed Air-Sea Flux (OAFLUX) datasets for heat flux, temperature and humidity, and also sea level pressure data from NCEP/NCAR were used. The ETOPO1 from the National Geophysical Data Center (NGDC/NOAA) provided bathymetric data. It was found that shallow waters, between 0-20 meters, have a resource estimated at 559 GW. The contribution of wind resources to hydroelectric reservoir operation was investigated with a simplified hybrid wind-hydraulic model, and reservoir level, inflow, outflow and turbine production data. It was found that the hybrid system avoids drought periods, continuously saving water from reservoirs through wind production. Therefore, from the results obtained, it is possible to state that the good winds from the Brazilian coast can, besides diversifying the electric matrix, stabilize the hydrological fluctuations avoiding rationing and blackouts, reducing the use of thermal power plants, increasing the production cost and emission of greenhouse gases. Public policies targeted to offshore wind energy will be necessary for its full development.

Influências de políticas autárquicas de reabilitação urbana na projeção turística de espaços típicos de Lisboa - os casos do Bairro Alto e da Mouraria

A reabilitação urbana do património arquitetónico e monumental em bairros históricos tende a propiciar a disputa na utilização/apropriação dos “novos” espaços daí resultantes, não só por novos moradores, normalmente de classes sociais mais abastadas, fenómeno a que se dá o nome de gentrificação, mas também por novos comerciantes, mais especializados na oferta. Surgem, assim, novos espaços de residência, lazer, entretenimento e cultura, entre outros. Paradoxalmente, conforme observado na cidade de Lisboa, a mesma governação local de reabilitação urbana suscita ambivalências, resgatando e promovendo, por um lado, identidades e valores que caracterizam objetivamente a tradição e a História num regime de reciprocidade com os habitantes locais, e, por outro lado, transformando espaços onde os valores identitários se assumem numa função comercial sem correspondência nas expectativas das gentes locais nem coerência com a autenticidade objetiva dos respetivos espaços. Enquanto no Bairro Alto permitiu-se aos investidores a decisão na apropriação e utilização do espaço, gerando-se conflitos entre novos e velhos utilizadores do bairro, assumindo-se a oferta turística como espaço de animação noturna centrada num espaço público de boémia, no consumo de álcool e num ambiente de festa permanente, na Mouraria, registou-se um processo de governação integrada com a mobilização da população residente e forças ativas do bairro, gerando-se sinergias propiciadoras de uma reabilitação urbana defensora da mobilização das estruturas identitárias do bairro, promovendo estilos de vida tradicionais e resgatando o seu imaginário coletivo assente nos seus próprios sistemas de valores. Na Mouraria, observa-se um Turismo comunitário, envolvendo gentes locais, que, apropriando-se do seu espaço turístico o projetam no pressuposto de consubstanciar o seu património numa experiência turística diferenciada.

Análise custo/benefício do processo da dessalinização da água do mar

As previsões mais recentes, e em relação à “crise” da água, apontam para que até ao ano de 2025 quase dois terços da humanidade possa vir a sofrer com a escassez de água potável, afetando praticamente todos os países do mundo, incluindo os países desenvolvidos, a menos que haja uma redução da procura e/ou o desenvolvimento de novas fontes de água potável. Face ao atual panorama mundial de escassez de água potável, devido às alterações climáticas, deficiente gestão e exploração dos recursos hídricos e crescente procura de água para a agricultura, consumo doméstico e industrial, a dessalinização da água do mar apresenta-se como uma solução segura e confiável para fazer face a este problema. Nesta dissertação são descritas as várias técnicas de dessalinização da água do mar em uso corrente, assim como as novas tecnologias e aplicações futuras. De todas as técnicas, a Reverse Osmosis (RO) foi tratada com mais detalhe neste estudo, por ser das técnicas mais utilizadas em todo mundo e porque é a mais promissora em termos de custo/benefício, mesmo em regiões onde antes a sua aplicação era impensável. Esta dissertação foca aspetos importantes relacionados com o processo da dessalinização, nomeadamente, os impactes ambientais e relação custo/benefício associados ao processo, e as perspetivas futuras. Finalmente procedeu-se a uma análise do processo de dessalinização aplicado à situação de Cabo Verde, onde os recursos hídricos de água potável são escassos, e a dessalinização apresenta-se como a principal fonte de água potável para abastecimento público.

Proposta de arquitetura para monitorização de parâmetros vitais com recurso à tecnologia Bluetooth Low Energy

Atualmente, com o crescimento exponencial das tecnologias de comunicação móveis, cada vez mais existe uma utilização generalizada de dispositivos móveis que adotam normas de última geração para redes de área corporal (BAN), como o Bluetooth Low Energy. Estas normas vieram revolucionar a monitorização de parâmetros vitais, permitindo que esta seja efetuada em qualquer lugar e momento e que ocorra uma redução do consumo energético. Se tivermos em consideração as doenças mais causadoras de morte, a tendência de envelhecimento da população e a dificuldade de acesso e acompanhamento médico por parte de pacientes com incapacidades, a monitorização remota de parâmetros vitais surge como um auxiliar clínico para um diagnóstico melhor, mais rápido e mais fiável. O presente projeto tem como objetivo especificar uma arquitetura para monitorização remota de parâmetros vitais no sentido de criar uma solução pronta a usar, simples, eficiente, segura, de baixo custo e compatível com dispositivos móveis de última geração. A monitorização remota será efetuada com recurso ao dispositivo móvel, que o paciente já possui, através de uma aplicação que atua como intermediária entre os sensores biofísicos que efetuam a recolha de dados vitais e a plataforma onde estes serão armazenados. Após o envio dos dados para a plataforma é possível o seu acesso pelos profissionais de saúde para que assim os tenham em consideração ao efetuar diagnósticos. Os testes realizados mostram a facilidade e simplicidade de utilização do sistema, fatores muito importantes, bem como a fiabilidade na leitura de parâmetros vitais.

Proposta de arquitetura para monitorização de parâmetros vitais com recurso à tecnologia Bluetooth Low Energy

Atualmente, com o crescimento exponencial das tecnologias de comunicação móveis, cada vez mais existe uma utilização generalizada de dispositivos móveis que adotam normas de última geração para redes de área corporal (BAN), como o Bluetooth Low Energy. Estas normas vieram revolucionar a monitorização de parâmetros vitais, permitindo que esta seja efetuada em qualquer lugar e momento e que ocorra uma redução do consumo energético. Se tivermos em consideração as doenças mais causadoras de morte, a tendência de envelhecimento da população e a dificuldade de acesso e acompanhamento médico por parte de pacientes com incapacidades, a monitorização remota de parâmetros vitais surge como um auxiliar clínico para um diagnóstico melhor, mais rápido e mais fiável. O presente projeto tem como objetivo especificar uma arquitetura para monitorização remota de parâmetros vitais no sentido de criar uma solução pronta a usar, simples, eficiente, segura, de baixo custo e compatível com dispositivos móveis de última geração. A monitorização remota será efetuada com recurso ao dispositivo móvel, que o paciente já possui, através de uma aplicação que atua como intermediária entre os sensores biofísicos que efetuam a recolha de dados vitais e a plataforma onde estes serão armazenados. Após o envio dos dados para a plataforma é possível o seu acesso pelos profissionais de saúde para que assim os tenham em consideração ao efetuar diagnósticos. Os testes realizados mostram a facilidade e simplicidade de utilização do sistema, fatores muito importantes, bem como a fiabilidade na leitura de parâmetros vitais.

A Escolha de um Curso Superior de Tecnologia na Área de Gestão e Negócios: um estudo sobre a decisão de compra e comportamento do consumidor

O presente estudo tem por objetivo verificar a relevância dos fatores culturais, sociais, pessoais e psicológicos para a escolha de um curso superior de tecnologia da área de gestão e negócios. A pesquisa tem caráter descritivo e foi desenvolvido por meio de uma abordagem quantitativa, utilizando-se de um survey que envolveu 269 estudantes de 4 cursos da área de gestão e negócios e 1 questionário estruturado com 20 variáveis. Na identificação dos fatores, utilizaram-se os resultados das avaliações dos estudantes, em uma escala de 0 a 10, acerca do grau de influência de cada uma das questões na escolha de seu curso superior, o que possibilitou a visualização dos elementos que caracterizam a influência dos fatores culturais, sociais, pessoais e psicológicos na escolha de um curso superior de tecnologia, da área de gestão e negócios, por parte dos estudantes. Conclui-se que o fator pessoal é o que mais influencia os estudantes na escolha de todos os quatro cursos superiores de tecnologia analisados, Sobre a proposta de que a escolha de uma Iinstituição de ensino para realizar o curso superior na grande maioria dos casos é uma decisão de compra em situação de alto envolvimento.

Principi di funzionamento e applicazioni della tecnologia laser nella chirurgia refrattiva

La chirurgia refrattiva è una delle branche della medicina con il più alto bacino di potenziali pazienti, a causa dell’enorme incidenza nella popolazione dei difetti visivi, in particolare la miopia. E’ infatti stato stimato che il 20% della popolazione mondiale ne sia affetto, e solo in Italia gioverebbero di un intervento più di 8.000.000 di persone. L’obiettivo di questa tesi è mostrare i principi fisici, le caratteristiche e il funzionamento dei principali strumenti usati per la cura di questi difetti, ovvero il laser ad eccimeri e il laser a femtosecondi; oltre alle diverse operazioni chirurgiche in cui vengono utilizzati, le quali sono tutt’ora in continua evoluzione. Nel primo capitolo viene effettuata una breve presentazione dell’anatomia oculare,in particolare della cornea e dei difetti refrattivi; nel secondo vengono invece trattati i principi fisici su cui si basa la creazione di un raggio laser e si presentano le principali famiglie di laser chirurgici. Nel terzo capitolo ci si focalizzerà sul laser ad eccimeri, partendo da una trattazione degli eccimeri per poi passare alla struttura e caratteristiche della macchina e alle operazioni chirurgiche in cui viene usata. Infine nel quarto capitolo viene presentato il laser a femtosecondi, partendo dalla creazione di impulsi ultracorti per poi analizzare le operazioni chirurgiche che sfruttano questa tecnologia.

A RELAÇÃO ENTRE INOVAÇÃO, EMPREENDEDORISMO E GESTÃO DO CONHECIMENTOSOB A PERSPECTIVA DO RESULTADO ORGANIZACIONAL DAS STARTUPS DE TECNOLOGIA DA INFORMAÇÃO

A sustentabilidade das startups é muito frágil, temos hoje um percentual elevado dessas empresas, que são descontinuadas em um curto prazo de tempo, sendo que as práticas tradicionais de administração não conseguem minimizar esta mortalidade. Assim pensando, destacam-se as startups da área de tecnologia de informação com alto grau de descontinuidade. Por isso, a proposta deste projeto analisar a relação entre os constructos inovação, empreendedorismo e gestão do conhecimento que possam a vir contribuir com a melhoria dos resultados organizacionais das startups brasileiras da área de tecnologia da informação. Os autores Geraldes (2013), Arruda et al (2012), Stefanovic, Prokic e Rankovic (2010), Helm e Mauroner (2007) e Cressy (2006) apontam indícios de que a morte prematura das startups é uma tendência mundial e enfatizam a necessidade do estudo sobre o tema como forma de potencializar a taxa de sobrevivência dessas empresas. Bessant, Tidd, e Pavitt (2008) assinalam que a sobrevivência das empresas no mercado vem a partir da capacidade em inovar e de ser dinâmica em sua adaptação ao ambiente. Por conseguinte, levanta-se a seguinte pergunta problema: Qual a relação entre inovação, empreendedorismo e gestão do conhecimento, segundo parâmetro do resultado organizacional das startups brasileiras da área de tecnologia da informação? A metodologia dessa pesquisa é caracterizada como qualitativa, estudo de caso múltiplo, utilizando-se técnica descritiva.Palavras-chave: Inovação. Empreendedorismo. Gestão do conhecimento. Startup.

QUALIDADE DE SERVIÇOS EM AMBIENTE DIGITAL: uma análise em uma instituição bancária federal

A partir da década de 1990, com o advento da evolução tecnológica, identifica-se uma notável reorganização de processos e atividades organizacionais. É consenso que a tecnologia tem desempenhado o papel fundamental de conectar as pessoas, ampliando assim a oferta de serviços e proporcionando o acesso a uma série de informações e dados. Para o caso do setor bancário é possível identificar a tendência de virtualização de atendimentos e transações, dado o baixo custo destas, bem como a agilidade e a comodidade que proporcionam aos clientes. Em meio a este cenário, o internet banking, a partir de 2011, assume o posto de maior canal de atendimento bancário no Brasil. Este estudo foi desenvolvido com o objetivo de identificar e analisar os principais atributos que exercem influência em clientes das agências de uma instituição bancária federal localizada no Vale do Alto Paraopeba/MG para a utilização de serviços bancários via internet banking. Especificamente, pretendeu-se: identificar e analisar as variáveis que exercem maior influência na percepção de qualidade dos usuários de serviços internet banking da instituição objeto de pesquisa; avaliar a percepção dos usuários de serviços bancários quanto à existência de benefícios a partir da utilização da internet para a realização de suas transações; e identificar possíveis fatores críticos que envolvem os serviços disponibilizados via internet banking na instituição objeto deste estudo. Para tal, metodologicamente desenvolveu-se uma pesquisa descritiva de abordagem quantitativa, baseada em um estudo de caso realizado em uma instituição bancária federal. Os dados foram coletados por meio de um questionário, estruturado, aplicado a correntistas da instituição que utilizam o internet banking para a realização de transações bancárias. Obteve-se um total de 250 questionários válidos, que foram analisados mediante a análise fatorial exploratória (AFE). Dentre os resultados alcançados, foi possível identificar três construtos que exercem maior influência na predisposição do cliente em utilizar os serviços bancários disponibilizados via internet banking: acessibilidade, comodidade e segurança. Destaca-se, ainda, que estes construtos possuem juntos um total de variância explicada de 61,593%, índice considerado “bom” para estudos desenvolvidos na área de Ciências Sociais Aplicadas. Dentre os achados deste estudo, destaca-se, ainda, a identificação de alguns pontos críticos relacionados, principalmente, a questões de disfunção burocrática identificáveis em grande parte dos processos que envolvem a empresa e seus clientes. Notavelmente, essa disfunção é uma característica que se faz presente também em outros segmentos de serviços públicos brasileiros, nos quais é possível identificar morosidade e retrabalho processual. Palavras-chave: Internet banking. Marketing de Serviços. Qualidade de Serviços. Bancos. Acessibilidade.

Computação de alto desempenho aplicada a modelagem numérica de fenômenos atmosféricos

A constante evolução da tecnologia disponibilizou, atualmente, ferramentas computacionais que eram apenas expectativas há 10 anos atrás. O aumento do potencial computacional aplicado a modelos numéricos que simulam a atmosfera permitiu ampliar o estudo de fenômenos atmosféricos, através do uso de ferramentas de computação de alto desempenho. O trabalho propôs o desenvolvimento de algoritmos com base em arquiteturas SIMT e aplicação de técnicas de paralelismo com uso da ferramenta OpenACC para processamento de dados de previsão numérica do modelo Weather Research and Forecast. Esta proposta tem forte conotação interdisciplinar, buscando a interação entre as áreas de modelagem atmosférica e computação científica. Foram testadas a influência da computação do cálculo de microfísica de nuvens na degradação temporal do modelo. Como a entrada de dados para execução na GPU não era suficientemente grande, o tempo necessário para transferir dados da CPU para a GPU foi maior do que a execução da computação na CPU. Outro fator determinante foi a adição de código CUDA dentro de um contexto MPI, causando assim condições de disputa de recursos entre os processadores, mais uma vez degradando o tempo de execução. A proposta do uso de diretivas para aplicar computação de alto desempenho em uma estrutura CUDA parece muito promissora, mas ainda precisa ser utilizada com muita cautela a fim de produzir bons resultados. A construção de um híbrido MPI + CUDA foi testada, mas os resultados não foram conclusivos.

Exergetic, energetic, economic and environmental evaluation of concentrated solar power plants in Libya

The PhD project addresses the potential of using concentrating solar power (CSP) plants as a viable alternative energy producing system in Libya. Exergetic, energetic, economic and environmental analyses are carried out for a particular type of CSP plants. The study, although it aims a particular type of CSP plant – 50 MW parabolic trough-CSP plant, it is sufficiently general to be applied to other configurations. The novelty of the study, in addition to modeling and analyzing the selected configuration, lies in the use of a state-of-the-art exergetic analysis combined with the Life Cycle Assessment (LCA). The modeling and simulation of the plant is carried out in chapter three and they are conducted into two parts, namely: power cycle and solar field. The computer model developed for the analysis of the plant is based on algebraic equations describing the power cycle and the solar field. The model was solved using the Engineering Equation Solver (EES) software; and is designed to define the properties at each state point of the plant and then, sequentially, to determine energy, efficiency and irreversibility for each component. The developed model has the potential of using in the preliminary design of CSPs and, in particular, for the configuration of the solar field based on existing commercial plants. Moreover, it has the ability of analyzing the energetic, economic and environmental feasibility of using CSPs in different regions of the world, which is illustrated for the Libyan region in this study. The overall feasibility scenario is completed through an hourly analysis on an annual basis in chapter Four. This analysis allows the comparison of different systems and, eventually, a particular selection, and it includes both the economic and energetic components using the “greenius” software. The analysis also examined the impact of project financing and incentives on the cost of energy. The main technological finding of this analysis is higher performance and lower levelized cost of electricity (LCE) for Libya as compared to Southern Europe (Spain). Therefore, Libya has the potential of becoming attractive for the establishment of CSPs in its territory and, in this way, to facilitate the target of several European initiatives that aim to import electricity generated by renewable sources from North African and Middle East countries. The analysis is presented a brief review of the current cost of energy and the potential of reducing the cost from parabolic trough- CSP plant. Exergetic and environmental life cycle assessment analyses are conducted for the selected plant in chapter Five; the objectives are 1) to assess the environmental impact and cost, in terms of exergy of the life cycle of the plant; 2) to find out the points of weakness in terms of irreversibility of the process; and 3) to verify whether solar power plants can reduce environmental impact and the cost of electricity generation by comparing them with fossil fuel plants, in particular, Natural Gas Combined Cycle (NGCC) plant and oil thermal power plant. The analysis also targets a thermoeconomic analysis using the specific exergy costing (SPECO) method to evaluate the level of the cost caused by exergy destruction. The main technological findings are that the most important contribution impact lies with the solar field, which reports a value of 79%; and the materials with the vi highest impact are: steel (47%), molten salt (25%) and synthetic oil (21%). The “Human Health” damage category presents the highest impact (69%) followed by the “Resource” damage category (24%). In addition, the highest exergy demand is linked to the steel (47%); and there is a considerable exergetic demand related to the molten salt and synthetic oil with values of 25% and 19%, respectively. Finally, in the comparison with fossil fuel power plants (NGCC and Oil), the CSP plant presents the lowest environmental impact, while the worst environmental performance is reported to the oil power plant followed by NGCC plant. The solar field presents the largest value of cost rate, where the boiler is a component with the highest cost rate among the power cycle components. The thermal storage allows the CSP plants to overcome solar irradiation transients, to respond to electricity demand independent of weather conditions, and to extend electricity production beyond the availability of daylight. Numerical analysis of the thermal transient response of a thermocline storage tank is carried out for the charging phase. The system of equations describing the numerical model is solved by using time-implicit and space-backward finite differences and which encoded within the Matlab environment. The analysis presented the following findings: the predictions agree well with the experiments for the time evolution of the thermocline region, particularly for the regions away from the top-inlet. The deviations observed in the near-region of the inlet are most likely due to the high-level of turbulence in this region due to the localized level of mixing resulting; a simple analytical model to take into consideration this increased turbulence level was developed and it leads to some improvement of the predictions; this approach requires practically no additional computational effort and it relates the effective thermal diffusivity to the mean effective velocity of the fluid at each particular height of the system. Altogether the study indicates that the selected parabolic trough-CSP plant has the edge over alternative competing technologies for locations where DNI is high and where land usage is not an issue, such as the shoreline of Libya.

Produção de pellets de madeira no Brasil : estratégia, custo e risco do investimento

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Florestal, Programa de Pós-Graduação em Ciências Florestais, 2015.

Ambiente para avaliação de controladores fuzzy aplicados ao método de elevação artificial por bombeio centrífugo submerso

From their early days, Electrical Submergible Pumping (ESP) units have excelled in lifting much greater liquid rates than most of the other types of artificial lift and developed by good performance in wells with high BSW, in onshore and offshore environments. For all artificial lift system, the lifetime and frequency of interventions are of paramount importance, given the high costs of rigs and equipment, plus the losses coming from a halt in production. In search of a better life of the system comes the need to work with the same efficiency and security within the limits of their equipment, this implies the need for periodic adjustments, monitoring and control. How is increasing the prospect of minimizing direct human actions, these adjustments should be made increasingly via automation. The automated system not only provides a longer life, but also greater control over the production of the well. The controller is the brain of most automation systems, it is inserted the logic and strategies in the work process in order to get you to work efficiently. So great is the importance of controlling for any automation system is expected that, with better understanding of ESP system and the development of research, many controllers will be proposed for this method of artificial lift. Once a controller is proposed, it must be tested and validated before they take it as efficient and functional. The use of a producing well or a test well could favor the completion of testing, but with the serious risk that flaws in the design of the controller were to cause damage to oil well equipment, many of them expensive. Given this reality, the main objective of the present work is to present an environment for evaluation of fuzzy controllers for wells equipped with ESP system, using a computer simulator representing a virtual oil well, a software design fuzzy controllers and a PLC. The use of the proposed environment will enable a reduction in time required for testing and adjustments to the controller and evaluated a rapid diagnosis of their efficiency and effectiveness. The control algorithms are implemented in both high-level language, through the controller design software, such as specific language for programming PLCs, Ladder Diagram language.