NXT: el robot de Lego

Treball de recerca realitzat per un alumne d'ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit cientí­fic del Jovent l'any 2009. L'NXT és un robot creat per l'empresa Lego que disposa d'un controlador, de diversos servo motors i de sensors (tacte, llum, ultrasons, so...). Es programa mitjançant un programa especial, pensat per nois i noies de catorze anys, anomenat Lego Mindstorms. S'estudia el funcionament d'aquest programa i les parts del sistema de control del robot. L'estudi engloba el controlador, quatre sensors i els servomotors.

Interfaz de usuario de un sistema multi-robot de reconocimiento de superficies con Google Earth

Els sistemes multi-robot de reconeixement de superfícies es poden utilitzar tant per a l'exploració de llocs remots, de difícil accés o perillosos. Normalment, els robots no són autònoms, depenen d'operadors humans per dirigir-los. La informació que capten ha de ser processada i mostrada a l'usuari o usuària del sistema de forma intel·ligible. Un exemple d'aplicació seria el d'un sistema multirobot format per diversos helicòpters no tripulats que proporciona informació d'una àrea que ha patit algun desastre. El sistema informàtic recolliria la informació i la transmetria al coordinador de l'operatiu d'assistència de l'emergència. La idea del projecte és la de combinar la informació proporcionada pel sistema multi-robot amb la de la zona disponible a Google Earth i fer d'aquesta eina l'interfície d'usuari de l'aplicació.

Anàlisi, disseny i construcció d'un robot educatiu basat en microcontrolador AVR-ATMEGA

Aquest projecte presenta el disseny, construcció i programació d’un robot autònom, com a base per una proposta educativa. Per aconseguir aquest objectiu s’ha dotat el robot d’una unitat de procés, un sistema de locomoció i un seguit de sensors que proporcionaran a la unitat informació respecte l’entorn. Per gestionar totes aquestes funcionalitats, s’ha fet servir un sistema operatiu en temps real capaç de gestionar amb efectivitat les tasques que puguin ser executades pel robot. Finalment, s’ha exposat una detallada descripció dels costos per una producció de volum mig i de caire merament educatiu.

Estudi: microcontrolador LPC2119 - ARM. Cas pràctic: anàlisi, disseny i construcció d'un robot amb pèndul invertit

Estudi de l'arquitectura i prestacions del microcontrolador LPC2119 tot implementant la proposta d’un cas pràctic. En la besant teòrica, es fa una anàlisi acurada del dispositiu LPC2119, enumerant les principals característiques i exposant les seves parts, aprofundint sobretot en l’arquitectura i core ARM que incorpora. En l'àmbit pràctic, s'introdueix el problema del pèndul invertit com a proposta per a ser integrada sobre un robot que exploti les funcionalitats del dispositiu integrat presentades a l'estudi teòric.

A numerical algorithm for finding solutions of a generalized Nash equilibrium problem

A family of nonempty closed convex sets is built by using the data of the Generalized Nash equilibrium problem (GNEP). The sets are selected iteratively such that the intersection of the selected sets contains solutions of the GNEP. The algorithm introduced by Iusem-Sosa (2003) is adapted to obtain solutions of the GNEP. Finally some numerical experiments are given to illustrate the numerical behavior of the algorithm.

Reliable acetabular cup orientation with a new gravity-assisted guidance system.

Acetabular cup orientation is a key factor determining hip stability, and standard mechanical guides have shown little help in improving alignment. An in vitro study was carried out to compare the accuracy and precision of a new gravity-assisted guidance system with a standard mechanical guide. Three hundred ten cups were impacted by 5 surgeons, and the final cup orientation was measured. With the new guide, the average error in anteversion was 0.4 degrees , compared with 10.4 degrees with the standard guide and 0.3 degrees and -4.7 degrees , respectively, for abduction angles. The average time required for orienting the cups was similar for both guides. The accuracy and reproducibility obtained with the new guide were better (P < .0001). These good results would require a clinical validation.

Prenatal diagnosis of congenital lung malformations.

Prenatal diagnosis of congenital lung anomalies has increased in recent years as imaging methods have benefitted from technical improvements. The purpose of this pictorial essay is to illustrate typical imaging findings of a wide spectrum of congenital lung anomalies on prenatal US and MRI. Moreover, we propose an algorithm based on imaging findings to facilitate the differential diagnosis, and suggest a follow-up algorithm during pregnancy and in the immediate postnatal period.

Utilització del robot mòbil com a eina d'aprenentatge en ensenyaments tècnics

En aquest Projecte de Millora de la Qualitat Docent es descriu el disseny, la construcció i la utilització d’un robot mòbil com a eina docent en titulacions d’Enginyeria. El robot mòbil té com a element de control un PC portàtil convencional per tal de facilitar el procés d’aprenentatge de l’alumnat estigui centrat en l’objectiu de les pràctiques i no en el funcionament i control del robot. A més a més, el robot disposa d’un elevat nombre de sensors i actuadors per tal d’oferir un elevat grau d’interdisciplinaritat.

Prevalence and factors associated to the epidemic neuropathy in a population assisted by a family doctor in Cuba

With the outbreak of an epidemic neuropathy (EN) of unknown ethiology, a study of the prevalence and factors associated to the disease was carried out in the Zamora community, municipality of Marianao, Havana City. There were 11 patients identified with EN for a prevalence rate of 1.7/100. The major risk group was the one between 45 and 64 years of age, female sex, black skin. In the univaried analysis, a high prevalence ratio (PR) was found linked to beverage intake (PR=5.32 95%; confidence intervals (CI) = 1.2-24.4), frequent drugs intake (PR=6.59; CI=1.8-24.6), consumption of edible of non certified fats (PR=4.48; CI=1.2-16.7) and the smoking habit (PR=3.6; CI=1.1-12.2). More than73/100 (CI= 68.7-78.3) of the people under serologic study were infected with Coxsakie virus A-9 (strain 47) isolated from a patient still under research. It seems there are many factors like linder intake, antecedents of hemorrhagic conjuntivitis, nutritional aspects and others that, with the virus isolated were associated with this epidemiologic situation.

Naltrexone-assisted rapid methadone discontinuation : a pilot study

Rapport de Synthèse : Un sevrage lent comme méthode élective pour l'interruption de la méthadone est coûteux en termes de temps, le plus souvent associé à un taux élevé d'abandon. Bien que les méthodes ultrarapides de désintoxication des opiacés aient gagné en popularité récemment, elles sont chères et posent les problèmes spécifiques liés aux patients traités par la méthadone. Méthodologie: ont été inclus dans l'étude dix patients en traitement de substitution avec de la méthadone. La dernière dose de méthadone a été administrée le matin même du jour de l'admission, en préalable à l'hospitalisation. Les médicaments suivants ont été administrés le jour suivant l'admission: ondansetron 36mg, ranitidine 40mg, loperamide 8m., clonazepam 4m., promazine 1OOmg, metoclopramide 70mg, naltrexone 5Omg. L'échelle objective de sevrage des opiacés (Objective Opiate Withdrawal Scale) a été appliquée au deuxième, troisième et quatrième jour d'hospitalisation, deux fois par jour, à 8h00 et 18h00. Un suivi a été réalisé sous la forme d'entretiens téléphoniques pendant une semaine, respectivement six mois après la date de sortie de l'hôpital, faisant suite à la désintoxication. Un autre entretient téléphonique a été réalisé dans les six mois suivant le "post-sevrage", avec pour objectif d'investiguer la continuité du traitément, une éventuelle rechute dans l'abus de drogues et une possible réintroduction de la méthadone. Résultats: nous avons pu déterminer quatre groupes de symptômes, sur la base d'une observation de trois jours d'évolution: 1) Les signes typiques du syndrome de sevrage de retrait des opiacés, symptôme de froid et chaud, pilo-érection, anxiété caractérisée par une intensité initiale élevée et une disparition relativement continue. 2) Hyperactivité neurovégétative caractérisée par une intensité initiale élevée et une rapide disparition. 3) Phénomènes neurovégétatifs dont l'intensité s'est maintenue durant toute la période d'observation. 4) Contractions musculaires, insomnies et anorexie, manque d'appétit, réapparaissant chez certains patients au 2ème et au début du 3ème jour. Conclusions: une procédure courte de désintoxication utilisant une dose unique de naltrexone s'avère être une méthode alternative valable pour un sevrage de la méthadone. Cette méthode semble accélérer et écourter la symptomatologie associée au sevrage. Le cours des symptômes peut être interprété comme biphasique. Une première phase de retrait est éminemment caractérisée par tous les symptômes typiques eux-mêmes et probablement induits par la naltrexone. La seconde phase, pour un plus petit nombre de patients, peut être interprétée comme en corrélation avec une concentration de méthadone en diminution significative ultérieurement.

An algorithm for semi-infinite polynomial optimization

"Vegeu el resum a l'inici del document del fitxer adjunt."

Semi-supervised segmentation of ultrasound images based on patch representation and continuous min cut.

Ultrasound segmentation is a challenging problem due to the inherent speckle and some artifacts like shadows, attenuation and signal dropout. Existing methods need to include strong priors like shape priors or analytical intensity models to succeed in the segmentation. However, such priors tend to limit these methods to a specific target or imaging settings, and they are not always applicable to pathological cases. This work introduces a semi-supervised segmentation framework for ultrasound imaging that alleviates the limitation of fully automatic segmentation, that is, it is applicable to any kind of target and imaging settings. Our methodology uses a graph of image patches to represent the ultrasound image and user-assisted initialization with labels, which acts as soft priors. The segmentation problem is formulated as a continuous minimum cut problem and solved with an efficient optimization algorithm. We validate our segmentation framework on clinical ultrasound imaging (prostate, fetus, and tumors of the liver and eye). We obtain high similarity agreement with the ground truth provided by medical expert delineations in all applications (94% DICE values in average) and the proposed algorithm performs favorably with the literature.

An approximation algorithm for #k-SAT

"Vegeu el resum a l'inici del document del fitxer adjunt"