Implementación de movimientos suaves en robots industriales mediante splines cúbicos: aplicación a un laboratorio remoto de robótica

La solución a los problemas de disponibilidad horaria para la realización de sesiones prácticas por parte de los estudiantes se encuentra en los laboratorios remotos, que permiten a estos interactuar con los elementos instalados en los laboratorios sin necesidad de estar presentes físicamente. Este proyecto pretende crear un laboratorio remoto para la asignatura “Robótica y Automatización Industrial” impartida en la ETSE, UAB, en el cual los estudiantes puedan ejecutar trayectorias de tipo spline cúbico en un brazo robot y observar a través de vídeo en tiempo real los movimientos del robot desde cualquier lugar con conexión a Internet.

MR MAQ: algorisme de Read Mapping utilitzant la plataforma Hadoop

L’èxit del Projecte Genoma Humà (PGH) l’any 2000 va fer de la “medicina personalitzada” una realitat més propera. Els descobriments del PGH han simplificat les tècniques de seqüenciació de tal manera que actualment qualsevol persona pot aconseguir la seva seqüència d’ADN complerta. La tecnologia de Read Mapping destaca en aquest tipus de tècniques i es caracteritza per manegar una gran quantitat de dades. Hadoop, el framework d’Apache per aplicacions intensives de dades sota el paradigma Map Reduce, resulta un aliat perfecte per aquest tipus de tecnologia i ha sigut l’opció escollida per a realitzar aquest projecte. Durant tot el treball es realitza l’estudi, l’anàlisi i les experimentacions necessàries per aconseguir un Algorisme Genètic innovador que utilitzi tot el potencial de Hadoop.

Virtualització de fires i ciutats

El món del videojoc està en constant evolució. Les últimes tendències marquen que els jocs online són els més acceptats per gran part dels usuaris. Aquest projecte forma part d’un videojoc orientat tant a la part més lúdica dels videojocs (visió clàssica), com a les xarxes socials i els negocis, combinat tot en una mateixa plataforma. Tot això integrat en un videojoc executable des del navegador i sense necessitat de cap tipus d’instal·lació. S’han desenvolupat una sèrie de mòduls per a satisfer les necessitats i els requeriments d’aquesta plataforma.

Aplicación de soporte para personal docente en dispositivo móvil: iPhone

Actualment és difícil no veure a gent de totes les edats amb algun tipus de Gadget electrònic. En forma de telèfons mòvils, GPS, agendes electròniques, reproductors de música, tablets o qualsevol altre dispositiu, el món digital ens aborda, la informació i les dades es digitalitzen i arriben fins a les nostres butxaques per ser accessibles en qualsevol moment. Es fa indispensable familiaritzar-se amb aquestes eines i per això s’introdueixen en els centres educatius de tot el món. En aquest projecte es combinen tots aquests fets per desenvolupar un herbari digital sobre un dispositiu mòbil, amb finalitat educativa i ús privat.

Anàlisi dels fluxos d'aigua, energia i mobilitat a cinc nuclis turístics de Menorca

Menorca és una illa del Mediterrani occidental i una important destinació turística. El turisme estival és un pilar de l’economia de l’illa i té implicacions en tots els aspectes d’aquesta. Una bona part dels turistes es concentren en nuclis turístics costaners dedicats a una única activitat (l’allotjament de turistes). En aquest projecte s’estudien els consums i els potencials de captació d’aigua i energia de cinc nuclis turístics menorquins i alguns dels seus establiments turístics i se n’avalua el potencial d’autosuficiència. També es fa un estudi de mobilitat dels turistes, a partir del qual es quantifica el cost energètic de la mobilitat i les emissions de CO2 que se’n deriven. Les eines utilitzades han estat enquestes i Sistemes d’Informació Geogràfica. Els resultats mostren que el consum hídric per persona és molt variable (de 98 a 466 litres diaris). El consum elèctric per persona és més homogeni que el d’aigua (entre 5 i 10 kWh·persona-1·dia-1 a nivell de nucli turístic) i presenta valors superiors en allotjaments del tipus hotel que del tipus apartaments. Els trajectes d’anada i tornada a l’illa amb avió o vaixell representen més del 80% del cost energètic total de les vacances a Menorca (aprox. 1 MWh per estada) i de les emissions de CO2 associades. Els turistes espanyols recorren un 180% més de distància en desplaçaments a l’interior de l’illa que els d’altres nacionalitats. L’aprofitament d’aigües pluvials podria cobrir menys del 25% de les necessitats hídriques de la majoria d’allotjaments turístics i entre el 28 i el 36% de les necessitats hídriques totals dels nuclis turístics, mantenint-se els nivells actuals de consum. La captació d’energia solar fotovoltaica in situ podria arribar a suplir entre el 50 i el 90% del consum d’energia elèctrica en els nuclis turístics i fins al 100% del mateix en alguns allotjaments turístics.

Dawn for the galaxy: creació d'un joc web d'estratègia en temps real, multijugador i massiu

“Dawn or the Galaxy” és un treball de final de carrera que té com a objectiu principal la creació i desenvolupament d’una versió de demostració per a un joc del tipus MMORTS (massive multiplayer online real-time strategy) tractant d’incloure elements innovadors en aquest gènere de jocs i oferint un ampli ventall estratègic des de l’inici del joc. Per tal d’assolir l’objectiu es realitzarà un petit sondeig de mercat inicial i un estudi de models de jocs d’estratègia. El joc estarà integrat per més de seixanta fitxers de codi, una base de dades amb catorze taules interrelacionades no normalitzades i podrà tenir cabuda per a uns cinc-cents jugadors. Un cop programat l’aplicatiu, el joc es provarà en un entorn real, amb usuaris reals. Per a resoldre els problemes durant el transcurs del joc de forma ràpida, la aplicació serà sotmesa a un seguiment exhaustiu. La col·laboració dels jugadors en aquest punt serà fonamental.

Caracterització i conservació d’una població de tortuga de rierol (Mauremys Leprosa) a l’ein del riu Llobregat al terme d’Abrera

S'ha estudiat una població de tortuga de rierol (Mauremys leprosa) present al curs principal del riu Llobregat, al seu pas pel municipi d'Abrera (Baix Llobregat). El tram té una longitud de 4.140 metres de recorregut sinuós, inclòs a l'EIN Riu Llobregat, amb predomini d'albaredes i pollancredes. S'ha caracteritzat el tram de riu segons el tipus de secció que presenta al llarg de l'àrea d'estudi. L'activitat de les tortugues comprèn de mitjans de febrer a mitjans de novembre, sense que s'hagi detectat una disminució a l'estiu. L'ús de l'espai no és uniforme amb una marcada preferència per trams del riu amb una certa fondària i velocitat de l'aigua alentida. S’han capturat 68 tortugues de rierol mitjançant nanses de pesca adaptades i, un cop marcades, s'han alliberat al mateix lloc. Per a cada animal es van obtenir les dades biomètriques i es va determinar el sexe. Mitjançant el mètode de captura-recaptura s'ha estimat la mida de la població en 100 ± 11 individus. La ràtio de sexes de la població és de 2:1 a favor dels mascles. La distribució de classes d'edats permet comprovar que la població està ben estructurada. No s'ha comprovat la reproducció, tot i que el nombre de femelles reproductores és elevat. La falta de captures de nounats i d’individus d'un hivern d’edat, i el baix nombre de juvenils capturats fa pensar que la taxa de reclutament és baixa. La mobilitat dels animals aigües amunt està limitada per la presència de dos assuts a l'àrea d'estudi, la qual cosa compromet la connectivitat de la població dins i fora de l'àrea d'estudi. També s'ha detectat la presència de tortuga de Florida (Trachemys scripta spp.) sense que s'hagi observat cap interacció entre ambdues espècies. Es proposen un seguit de mesures per afavorir la conservació de la tortuga de rierol.

Integració d'una aplicació de HelpDesk amb LDAP i bbdd externes

Aquest memòria explica el desenvolupament d’un projecte per ampliar l’eina de Help Desk ServiceTonic perquè accedeixi a fonts de dades de tipus LDAP i a bases de dades externes a la pròpia, per realitzar l’autentificació dels usuaris i extreure la informació dels contactes, també permetre l’accés d’usuaris ja autentificats externament sense que tornin a introduir les seves dades d’accés (Single Sign On). La realització del projecte ha suposat un increment en la capacitat d’integració de ServiceTonic amb fonts de dades externes, ampliant el mercat de clients a empreses que ja tenen les dades estructurades.

Sistema encastat de monitorització d'informació múltiple: implementació per a vehicles

Aquest projecte es centra en l’àmbit de l’automoció, i la seva finalitat es ampliar la informació que proporciona el fabricant d’un vehicle als usuaris. Un dels punts claus del sistema es que aquest quedi completament integrat, per tant, utilitza dispositius externs inclosos al vehicle com ara el display que anteriorment s’utilitzava per a mostrar informació del radiocasset, i una maneta amb dos botons utilitzada per al control del sistema. El sistema mostra diferents tipus d’informació com ara la velocitat instantània del vehicle, revolucions del motor, velocitat màxima, distància parcial recorreguda, hora i data. A més de mostrar informació, aquest es capaç d’emmagatzemar-la en un suport extraïble per a una posterior explotació a un ordinador convencional. El sistema no està pensat per a ser un projecte tancat, sinó que esta dissenyat per a ser ampliat en quant a funcionalitats, i per tant aquest projecte es considera una primera versió.

Utilització de la hipertextualitat a la premsa digital a Catalunya i a Espanya

Internet és, probablement, la via de comunicació que menys temps ha necessitat per fer-se imprescindible en les nostres vides, una eina en constant evolució que ens permet aprendre i comunicar-nos a qualsevol hora. A més, Internet ha permès al periodisme créixer més enllà de les fronteres del paper i la tinta. Gràcies al ciberespai, el periodisme tradicional ha anat evolucionant i ha donat lloc al periodisme digital o ciberperiodisme, permetent així el naixement de nous mitjans de comunicació amb unes característiques, un llenguatge i uns gèneres periodístics propis. El present Treball de Fi de Carrera consisteix en l’anàlisi empírica i la posterior interpretació d’un dels principals símptomes de maduresa del periodisme digital: la utilització dels recursos hipertextuals. D’aquesta manera i durant un mes, s’han analitzat quatre diaris digitals pure player, dos catalans (www.vilaweb.cat i www.e-noticies.cat) i dos espanyols (www.elplural.com i www.elconfidencial.com), amb l’objectiu de determinar la utilització i l’evolució de l’ús de la hipertextualitat a la premsa digital a Catalunya i a Espanya. A través de totes les dades obtingudes gràcies a l’anàlisi realitzada es podrà conèixer quin tipus d’enllaç és el més utilitzat, quins mitjans són els que utilitzen més la hipertextualitat o quina és la mitjana d’enllaços per notícia, entre d’altres aspectes. A més, tota la informació resultant permetrà validar o refutar les hipòtesis plantejades durant la elaboració d’aquest treball.

La propiedad y la posesión: el fenómeno Okupa

El moviment Okupa ha adquirit una gran importància durant els últims vint anys a tota Europa occidental, incloent-hi, per descomptat, al nostre país. Aquest grup contracultural que, en nombroses ocasions voreja o entra de ple en el simple vandalisme o en la marginalitat, va arribar amb força a Espanya durant la dècada dels anys vuitanta. Es tracta d'un moviment social de protesta contra la dificultat d'accés a l'habitatge que tenen els joves i contra el sistema capitalista establert. Així doncs, aquest col•lectiu respon contra aquests problemes mitjançant la okupacaió no autoritzada d'immobles abandonats als quals els seus propietaris no donen cap tipus d'ús. Però, realment aquests grups organitzats tenen dret a Okupar l'habitatge d'un altre individu que és el legítim propietari del mateix? Doncs bé, aquest Treball Fi de Carrera pretén mostrar les particularitats jurídiques que envolten al fenomen Okupa, partint de la base que el dret espanyol no contempla l'ocupació com a manera d'adquirir la propietat d'un habitatge. Per a això, analitza detalladament els conceptes de possessió i propietat, així com els procediments per a recuperar el domini d'un bé immoble o la possessió d'aquest, a través de l'ordenament jurídic civil català i espanyol. Per tant, realitza una comparativa de les dues regulacions per examinar els mecanismes de defensa jurídica de què disposa el legítim propietari d'un habitatge okupat. Així mateix, per a aconseguir una visió global d'aquest assumpte hem cregut convenient estudiar el delicte d'usurpació de béns immobles que recull el Codi Penal. La Llei Orgànica 10/1995 del Codi Penal va introduir, sense que hi hagués cap antecedent en els anteriors Codis, llevat del fugaç Codi Penal de 1928, el delicte d'usurpació sense violència o intimidació en el seu article 245.2. Amb aquesta nova disposició, el legislador ha atorgat al posseïdor o propietari d'un bé immoble una protecció suplementària a la que ve rebent des del Dret Civil, tant català com comú. El debat que genera aquest tema és saber quina via és més adequada per a procedir davant d'una okupació, si la civil o la penal o si és preferible utilitzar les dues simultàniament, cosa que permet la legislació actual. Per tant, aquest treball pretén aprofundir en tots aquests aspectes i donar una resposta clara per saber com actuar en cas que ens okupin un immoble de la nostra propietat.

La cesión comercial de la imagen: Aspectos Jurídicos

Estudi doctrinal i jurisprudencial sobre la naturalesa i el tractament del fenomen del patrocini en el seu vessant jurídic. Per això, també, s'aprofundeix en la cessió del dret a la pròpia imatge des de la perspectiva civil i Constitucional, igualment es realitza una aproximació al seu tractament fiscal. El dret a la pròpia imatge, és un dret fonamental en el marc de “la protecció constitucional de la vida privada” i recollit en el article 18 de la CE. Si bé la Llei Orgànica 1/1982, de 5 de maig de Protecció Civil del Dret a l'Honor, la Intimitat i la Imatge, pretén concretar la regulació dels referits drets constitucionals, el cert és que la seva configuració – gens pacífica- és bàsicament jurisprudencial. En el present estudi es sosté que el dret a la pròpia imatge presenta un doble vessant, d'una banda, com a dret personalíssim, manifestació del dret a la intimitat i, d’altra, com a dret autònom de contingut patrimonial. La possibilitat de tractar aquest dret de forma autònoma permet sotmetre-ho al tràfic comercial i, per tant, la possibilitat que un tercer exerciti dret d’aquestes característiques. Aquest fet, permet es pugui parlar de la cessió dels drets de la personalitat com a font de finançament públic i privat. El contracte de patrocini és el negoci jurídic més significatiu i més rentable en seu de cessió dels drets d'imatge. Habitualment, un empresari, amb la finalitat d'augmentar la notorietat dels seus signes distintius, lliura una quantitat de diners o béns i serveis a l'organitzador o participant en algun tipus d'activitat perquè aquest realitzi una publicitat dels productes o l'activitat de l'empresari. Com qualsevol negoci jurídic bilateral, presenta tot un seguit de drets i obligacions recíproques que es desenvolupen al llarg del present estudi. D'altra banda, la cessió dels drets d'imatge vinculada a l'esport, en la mesura que constitueix una activitat d'interès general, el foment del qual constitueix un imperatiu constitucional i, d'altra banda, genera quantitats econòmiques importants; presenta tot un seguit de peculiaritats tributàries, com ara, incentius fiscals: exempcions i, també, obligacions fiscals per a ambdues parts.

Violencia de género: aspectos psicológicos y aspectos jurídicos

L'objectiu de l'aquest treball és definir el fenomen de la violència de gènere i la situació de la dona enfront del mateix. En primer lloc, es defineix la violència de gènere i s'expliquen els diferents tipus de violència. En segon lloc es defineixen diferents teories que expliquen aquest tipus de conductes. A continuació s'esmenten alguns mites o estereotips que existeixen en la nostra societat i s'expliquen possibles perfils de la víctima i de l'agressor. En tercer lloc veurem els factors de risc de patir aquest tipus de violència. Després ens centrarem en les repercussions més significatives que pateixen les dones a causa d'aquest fenomen, i intentarem pensar en els motius que té la dona per seguir en aquesta situació i seguir aguantant aquest tipus de conductes. En cinquè lloc esmentarem algunes pautes per al tractament i la prevenció d'aquesta situació, i finalment esmentarem la llei de violència de gènere per la qual ens regim actualment i els recursos que té la víctima.

Evolución y situación actual de las medidas de armonización de la fiscalidad directa en el marco de la UE

L’existència a la Unió Europea de sistemes d’imposició directa que apliquen normes diferents per determinar les bases imposables i diferents tipus de tributació a aplicar sobre aquestes bases, suposa que la fiscalitat sigui una variable a considerar en la presa de decisions per part de les empreses o des particulars. L’harmonització dels sistemes fiscals que regulen l’ imposició directa l’interior dels Estats integrats de la Unió Europea es, avui per avui, un debat encara molt encès, mantenint-se per els Estats membres postures contràries en funció dels interessos nacionals, que es concreten en (i) manteniment de sistemes interns d’imposició diferenciats entre països que fomentin la competència fiscal o (ii) introducció de sistemes de tributació que estableixin de forma unificada el mecanisme de determinació de les bases imposables i coordinació dels tipus impositius que les graven. El procés d’harmonització fiscal avança amb grans dificultats. En primer lloc, per la regla de la unanimitat que vincula els Estats membres en aquesta matèria. I en segon lloc, per l’aplicació del principi de subsidiarietat. Els avenços en la coordinació fiscal de l’ EU s’han aconseguit, bàsicament, amb el soft law o legislació blanda, i sobre tot, amb la anomenada harmonització fiscal negativa, que emana de les resolucions del TJUE i que suposen, més que normes harmonitzadores, prohibicions d’actuació en matèria d’imposició nacional quan contravenen els principis garantits pel Tractat. Aquest treball realitza una revisió de les diferents mesures d’harmonització fiscal que en el passat, present i futur han sigut, son i seran debatudes, i en el seu cas, introduïdes per les Institucions Comunitàries.

Influencia del Inmuno-estimulador G1M! en la dieta de las doradas juveniles

Tradicionalment, els peixos marins s'han alimentat amb dietes altes en lípids amb ingredients d'origen marí, que contenen els àcids grassos essencials per a aquestes espècies. El subministrament dels olis i les farines de peix s'han vist afectats per l'augment de la ramaderia intensiva incloent l'aqüicultura i els fenòmens naturals que afecten la producció del mar. En diversos estudis s'ha observat que les dietes poden afectar la salut dels peixos cultivats. La quantitat i qualitat dels macronutrients, així com les vitamines i minerals essencials, poden afectar tant la incidència com la gravetat de determinades malalties infeccioses dels peixos. Alguns canvis en les dietes, encara que siguin molt subtils, poden influir greument en la capacitat de l'organisme de resistir els patògens oportunistes. Aquestes malalties microbianes causen grans pèrdues a l'aqüicultura intensiva i necessiten ser controlades per millorar el benestar dels animals i el benefici econòmic. Hi ha diferents tipus de substàncies conegudes per actuar com a immunoestimulants, però només unes poques són aptes per a la seva utilització en l'aqüicultura. Aquests immunoestimulants són extractes biològics i substàncies químiques sintètiques que estimulen la resposta immune mitjançant la promoció de la funció de cèl•lules fagocítiques.