Desenvolvimento e Controlo de um Veículo Autónomo Aéreo Quadrotor

A crescente necessidade de meios de inspecção e recolha de informação de infraestruturas e do meio ambiente natural, origina o recurso a meios tecnológicos cada vez mais evoluídos. Neste contexto, os robôs móveis autónomos aéreos surgem como uma ferramenta importante. Em particular, os veículos aéreos de asa móvel, pela sua manobrabilidade e controlo podem-se utilizar eficazmente em meios complexos como cenários interiores onde o ambiente é parcialmente controlado. A sua utilização em coordenação com outros veículos robóticos móveis e em particular com a crescente autonomia de decisão, permitem uma eficiência elevada, por exemplo, em tarefas de recolha automática de informação, vigilância, apoio a comunicações, etc. A inexistência de um veículo autónomo de asa móvel no cenário multi-robótico desenvolvido pelo Laboratório de Sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto, aliada às suas aplicações referidas, criou a necessidade do desenvolvimento de um veículo desta gama. Identificou-se, pois, o desenvolvimento de um veículo autónomo aéreo do tipo quadrotor com capacidade de vôo base estabilizado como o problema a resolver. Foi efectuado um levantamento de requisitos do sistema, a caracterização de um veículo autónomo aéreo Vertical Take-off and Landing - VTOL, e efectuado um trabalho de pesquisa a fim de possibilitar o conhecimento das técnicas e tecnologias envolvidas. Tendo em vista o objectivo de controlo e estabilização do veículo, foi efectuada a modelização do sistema que serviu não só para a melhor compreensão da sua dinâmica mas também para o desenvolvimento de um simulador que possibilitou a validação de estratégias de controlo e avaliação de comportamentos do veículo para diferentes cenários. A inexistência de controladores de motores brushless adequada (frequência de controlo), originou o desenvolvimento de um controlador dedicado para motores brushless, motores esses utilizados para a propulsão do veículo. Este controlador permite uma taxa de controlo a uma frequência de 20KHz, possui múltiplas interfaces de comunicação (CAN, RS232, Ethernet, SPI e JTAG), é de reduzido peso e dimensões e modular, visto ter sido implementado em dois módulos, i.e., permite a sua utilização com diferentes interfaces de potência. Projectou-se um veículo autónomo aéreo em termos físicos com a definição da sua arquitectura de hardware e software bem como o sistema de controlo de vôo. O sistema de estabilização de vôo compreende o processamento de informação fornecida por um sistema de navegação inercial, um sonar e o envio de referências de velocidade para cada um dos nós de controlo ligados a um barramento CAN instalado no veículo. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software. O UAV foi equipado com um sistema computacional dotando-o de capacidades para o desempenho de tarefas previamente analisadas. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Aplicação das FPAA na realização de sistemas de ordem fraccionária

Esta tese de dissertação tem como principal objetivo a implementação de controladores fracionários utilizando diapositivos analógicos FPAA (Field Programable Analog Array). Embora estes dispositivos já não sejam um tecnologia recente, não tiveram grande aceitação comercial, daí não ter sido grande a sua evolução nesta última década. Mas para a elaboração de alguns circuitos analógicos, nomeadamente filtros, amplificadores e mesmo controladores PID (Proporcional-Integrativo-Derivativo) analógicos torna-se numa ferramenta que pode facilitar o projeto e implementação. Para a realização deste estudo, utilizou-se a placa de desenvolvimento da Anadigm AN231K04-DVLP3 juntamente com o software disponibilizado pela mesma empresa, o AnadigmDesigner2. Para a simulação e observação dos resultados foi utilizada a DAQ (Data Acquisition) Hilink da Zelton juntamente com o software Matlab. De forma a testar a implementação dos controladores fracionários nas FPAA foram realizados alguns circuitos no software e enviados para a FPAA comparando os resultados obtidos na simulação com os visualizados no osciloscópio. Por último foi projetado um controlador PIlDm recorrendo aos métodos de aproximação inteira descritos neste documento implementados na FPAA recorrendo ao uso de filtros de primeira e segunda ordem.

ANTHELMINTIC ACTIVITY OF CHLOROPHYLLIN AGAINST DIFFERENT LARVAL STAGES OF Fasciola gigantica

Fasciolosis is a food borne zoonosis, caused by the digenetic trematode Fasciola. Freshwater lymnaeid snails are the intermediate host of the trematodes. Chlorophyllin, a semi-synthetic derivative of chlorophyll and its formulations obtained from freeze dried cow urine (FCU) had their toxicity tested against redia and cercaria larvae of F. gigantica. The larvicidal activity of chlorophyllin and its formulations were found to depend on both, time and concentration used against the larvae. Toxicity of chlorophyllin + FCU (1:1 ratio) in sunlight against redia larva (8 h LC50: 0.03 mg/mL) was more pronounced than using just chlorophyllin (8 h LC50: 0.06 mg/mL). Toxicity of chlorophyllin + FCU in sunlight against redia (8 h LC50: 0.03 mg/mL) was higher than against cercaria (8 h LC50: 0.06 mg/mL). The larvicidal activity of chlorophyllin in sunlight (redia/cercaria larvae: 8 h LC50: 0.06 mg/mL) was more pronounced than under laboratory conditions (redia: 8 h LC50: 22.21 mg/mL/, cercaria 8 h LC50: 96.21 mg/mL). Toxicity of FCU against both larvae was lower than that of chlorophyllin and chlorophyllin + FCU. Chlorophyllin and its formulations + FCU were 357.4 to 1603.5 times more effective against redia/cercaria larvae in sunlight than under laboratory conditions. The present study has shown that chlorophyllin formulations may be used as potent larvicides against fasciolosis.

Camelid nanobodies raised against an integral membrane enzyme, nitric oxide reductase

Protein Sci. 2009 Mar;18(3):619-28. doi: 10.1002/pro.69.

Doença de Weil com uremia prolongada

Um caso de síndrome de Weil de evolução incomum é relatado, no qual o período azotêmico perdurou por cêrca de oito semanas. O curso clínico foi pontilhado por inúmeras e severas complicações, tendo o paciente permanecido internado por mais de cem dias. Não obstante a gravidade que a moléstia assumiu, houve recuperação clinica integral e restituição total da função renal. De passagem, os autores analisam as lesões e o comprometimento funcional dos rins na leptospirose.

Estudo preliminar sobre o valor da reação sérica de imunofluorescência indireta para o diagnóstico da malária com a finalidade de selecionar doadores em bancos de sangue

Efetuaram os autores investigação preliminar sobre a utilidade selecionadora, em Bancos de Sangue, da reação sérica de imunofluorescência indireta para o diagnóstico da malária, relativamente ao reconhecimento de doadores eventualmente capazes de transmitir essa infecção, através da hemoterapia. O estudo correspondeu à execução da citada prova laboratorial com o soro de 192 pessoas não selecionadas e que se apresentaram á doação. O confronto dos resultados com as informações prestadas pelos indivíduos em questão, indicou especificidade destacável, paralelamente à sensibilidade não integral, pelo menos com base nos dados fornecidos a próposito dos interrogatórios. Salientaram a conveniência de realizar pesquisa mais intensiva e profunda sobre o assunto, a fim de que possam ficar melhor e mais detalhadamente avaliados os fatos registrados na análise sumária que levaram a efeito.

Alternativas de controle do Triatoma sórdida no Triângulo Mineiro. I. Borrifação parcial (intradomicílio) no Município de Douradoquara, MG, Brasil

O município de Douradoquara vem sendo regularmente trabalhado pela SUCAM desde 1975. Atualmente, a espécie prevalente é o T. sórdida, cujo comportamento peridomiciliarfoi aqui estudado na ausência de qualquer inseticida, tomando-se o cuidade de proteger a população através da borrifação dos intradomicílios das unidades positivas em pesquisa integral realizada no primeiro semestre/1985. Um ano depois, realizou-se nova pesquisa, confirmando-se a presença abundante do T. sórdida noperidomicílio. Observamos aumento significativo do número de unidades domiciliares positivas em relação à primeira, acompanhada por aumento no número de exemplares de triatomíneos capturados. O principal ecótopo encontrado foi o paiol seguido pelo galinheiro, chiqueiro e outros. A negativação espontânea de alguns ecótopos e a positivação de outros indicam grande mobilidade desta espécie, inclusive das ninfas. Conclui-se pela necessidade de: borrifação do intradomicilio da unidade domiciliar positiva; borrifação do peridomicílio infestado para controle do tamanho das colônias, dificultando o processo de domiciliação triatominica; desenvolvimento de formas alternativas de controle, especialmente em que se busque participação comunitaria.

South american rattlesnake venom: its hemolytic power

The hemolytic power of rattlesnake venom (Crotalus durissus terrificus) was Studied. A high percentage of sample with negative hemolytic power was detected when sheep red blood cells were used. A large number of venoms with hemolytic power, though with a low hemolysis percentage, were detected when liquid, recently extracted venom was used. When crystallized venom was used under the same experimental conditions, a higher percentage ofpositivityfor hemolysis was obtained. When the results obtained on agar plates were compared to those obtained in test tubes, a large number of animals with a higher percentage of hemolysis were detected, though this value was not proportional to the number of animals showing positive plate hemolysis. When the hemolytic power of these venoms was tested on human red blood cells, a large percentage of animals with venoms having a low hemolytic power was also detected. Hemolytic power was much greater when human red blood cells were tested with crystallized venom. The preparation of red blood cells also had an important effect and the use of red blood cells from defibrinated blood is recommended. We conclude that rattlesnake venom has hemolytic power that increases when the venom is crystallized. Red blood cells should be properly preparedfor the lysis reactions. We suggest that the lytic power of the venom is related to venom concentration and to the purity of its fractions.

Prevalence and incidence of Mycobacterium tuberculosis infection in nursing students in Vitória, Espírito Santo

This prospective study evaluated the incidence of Mycobacterium tuberculosis infection among nursing students at the Federal University of Espírito Santo, using the purified protein derivative test. In parallel, we evaluated whether knowledge on tuberculosis transmission mechanisms had any impact on nursing students' attitudes in relation to the risk of tuberculosis infection. The incidence of tuberculin conversion was 10.5% per year (p=0.035, 95% CI = 3.63-17.43), whereas the expected conversion rate in the overall population in Brazil is 0.5% per year. These results indicate nursing students as a group at risk for TB infection. Among the risk factors studied only the use of NIOSH95 masks was associated with protection against infection (RR=0.2). Furthermore there was no statistical difference among students that PPD converted and those who remained negative regarding disease knowledge and the existence of adequate facilities for patient hospitalization. Our data reinforces the need for implementing special biosafety programs targeting this professional group.

The secretory immunoglobulin A response to Mycobacterium tuberculosis in a childhood population

We report on the measurement of saliva anti-Purified Protein Derivative sIgA and 38kDa antibodies from 127 children, of whom 31 were strong tuberculosis suspects and 96 were healthy contact children. The results concerning the percentage of children with antibody reactivity to PPD and 38kDa antigens showed that, of these 2 antigens, 38kDa induced higher reactivity in patients positive and negative for the Tuberculin Skin Test (28% and 16.6%, respectively) in comparison to controls positive and negative for the TST (11.7% and 7.1%, respectively). There was a statistically significant difference between patients positive and controls negative for the TST. In relation to the Purified Protein Derivative antigen, while 14.2% of patients positive for the TST showed antibody reactivity to the PPD antigen, no patients negative for the TST had reactivity to this antigen. The findings suggest that these two antigens seem be associated with a different development of the mucosal defence mechanisms mediated by sIgA against Mycobacterium tuberculosis.

Nosocomial Mycobacterium tuberculosis transmission among healthcare students in a high incidence region, in Vitória, State of Espírito Santo

This open comparative study for evaluating hypersensitivity to tuberculin among medical students (n=441), nursing students (n=178) and economics students (n=230) in Vitória, State of Espírito Santo, had the aim of assessing whether the prevalence of positive tuberculin tests among healthcare students could be used as a sentinel event for nosocomial transmission in localities with high endemicity. There was a significant change in the frequency of purified protein derivative reactivity in the nursing students (20. 3%) and medical students (18. 4%), in comparison with the economics students (6%) (p <0. 001). As expected, the medical and nursing students had more knowledge about tuberculosis than did the economics students (p <0. 001). Our data suggest that the incidence of Mycobacterium tuberculosis infection among nursing and medical students in our region, which has high endemicity of tuberculosis, does not differ from what is found in low-incidence countries. These data reinforce the need for implementing biosafety programs for this target population.

Avaliação oftalmológica em pacientes com AIDS e neurotoxoplasmose

INTRODUÇÃO: Descrever os achados fundoscópicos em pacientes com AIDS e neurotoxoplasmose em fase ativa. MÉTODOS: Foi desenvolvido estudo prospectivo tipo série de casos incluindo 70 pacientes, de ambos os sexos, com idade variando de 20 a 63 anos, internados nas enfermarias de três hospitais públicos da Cidade do Recife, Pernambuco, com diagnósticos de AIDS e neurotoxoplasmose firmados segundo os critérios do Centers for Disease Control and Prevention (1992), no período de janeiro a outubro de 2008. Os pacientes se caracterizavam por: primeiro episódio de neurotoxoplasmose (65; 92,9%) ou recidiva (5; 7,1%); desconhecimento de ter AIDS (23; 32,9%), contagem média de linfócitos T CD4 de 139,8 ± 3,04 células/mm3 e carga viral média igual a 137.080 ± 39.380 cópias/mL. Todos foram submetidos a exame oftalmológico, consistindo de: inspeção ocular; aferição da acuidade visual; investigação da função muscular extrínseca ocular e fundoscopia, empregando oftalmoscópio indireto binocular (modelo OHN 3.5 (Eyetec®) e lente externa de 20 dioptrias (Volk®). RESULTADOS: Os achados consistiram em: exsudatos algodonosos retinianos (8,6%), constricção arteriolar difusa leve (8,6%); lesões de retinocoroidite cicatricial, características de toxoplasmose ocular (5,7%), atrofia do epitélio pigmentar retiniano (2,9%), descolamento da retina (2,9%), aumento de escavação papilar (1,4%), degeneração periférica retiniana (1,4%), macroaneurisma (1,4%), papiledema bilateral (1,4%), tração vítreo-retiniana (1,4%). CONCLUSÕES: Pacientes com AIDS e neurotoxoplasmose podem apresentar alterações fundoscópicas características da toxoplasmose ocular, na forma ativa ou cicatricial, relacionadas ao HIV ou, ainda, a outras doenças oportunistas ou sistêmicas, podendo ser de grande auxílio num tratamento integral do paciente por uma equipe multiprofissional.

Decline in prevalence and asymmetric distribution of human T cell lymphotropic virus 1 and 2 in blood donors, State of Minas Gerais, Brazil, 1993 to 2007

INTRODUCTION: Human T cell lymphotropic virus types 1 and 2 (HTLV-1/2) are endemic in Brazil and are screened for in transfusion services since 1993. This study evaluated the evolution of the prevalence of HTLV-1 and 2 in blood donors of the Hemominas Foundation from 1993 to 2007, and its geographical distribution in State of Minas Gerais, Brazil. METHODS: The Hemominas Foundation is a centralized blood center in Minas Gerais, Brazil. The sources of data were the Hemominas Foundation Technical Bulletin and files from the centralized serological laboratory. Donors were tested in the period using enzyme linked immuno sorbent assays (ELISA), followed by Western blot, when repeatedly reactive. The data were analyzed by EPIINFO 6.2 and TABWIN 3.5 softwares. RESULTS: The average seroprevalence in the period 1993-2007 was 0.1%. A steady decline occurred from 0.4% in 1993 to below 0.1% in 2002 and later, with a transient peak of 0.5% in 1994. HTLV reactivity distribution was asymmetrical in the state, with regions of higher prevalence, interspersed with low prevalence areas. Comparison of positive and negative donors verified that increasing age was proportional to virus positivity. Odds ratio for age ranged from 1.43 (30 to 39 years-old) to 3.09 (50 to 65 years-old). Women had a greater chance of being positive (OR-1.64), as previously described. CONCLUSIONS: Possible explanations for HTLV-1/2 prevalence decline are the exclusion of positive donors from the donor pool, an increase in repeat donors and ELISA test improvement, with reduction in the number of false positive results.

Subdoses of primaquine in overweight patients and malaria vivax relapses: report of two cases in the Federal District, Brazil

Two cases of malaria by Plasmodium vivax relapsed after treatment with drugs in doses recommended by the Ministry of Health are presented. Both patients were overweight and were followed in the Federal District, an area considered free from vector transmission of the disease. Radical cure was obtained after medication with the same drugs in weight proportional doses.

Comparison of capture methods for the diagnosis of adult anopheline populations from State of Mato Grosso, Brazil

INTRODUCTION: The present study compares human landing catches of primary malaria vectors with two alternative methods of capture: the Shannon trap and the Mosquito magnet. METHODS: This study used regression models to adjust capture data to a negative binominal distribution. RESULTS: Capture numbers and relative percentages obtained from the three methods vary strongly between species. The highest overall captures were obtained for Anopheles triannulatus with captures for the Shannon trap and the Mosquito magnet measuring more than 330% higher than captures obtained by human landings. For Anopheles darlingi, captures by the Shannon trap and the Mosquito magnet were about 14% and 26% of human landing catches, respectively. Another species with malaria transmission potential that was not sampled by human landing captures weascaptured by the Shannon trap and the Mosquito magnet (Anopheles oswaldoi). Both alternative sampling techniques can predict the human landing of Anopheles triannulatus, but without proportionality. Models for Anopheles darlingi counts, after totaling daily captures, are significant and proportional, but prediction models are more reliable when using the Shannon trap compared with the Mosquito magnet captures. CONCLUSIONS: These alternative capture methods can be partially recommended for the substitution of human landing captures or, at least, as complementary forms of monitoring for malarial mosquitoes.