Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura ‘eye-in-hand’ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo.

Efeito da variação da suavização espectral na robustez de modelos de calibração de metanol e teor alcoólico em aguardentes por FTIR-ATR

No presente estudo pretendeu-se compreender o efeito da variação do número de pontos da suavização espectral (ou filtro digital) no desenvolvimento de modelos de calibração por FTIR-ATR utilizando técnicas PLS-R para determinações rápidas do teor em metanol e do teor alcoólico em aguardentes. De acordo com o descrito em ANJOS et al. (2016) as zonas espectrais identificadas foram 1607-977 cm-1 e 3057-2864 + 1292-663 cm-1 respetivamente para o teor em metanol e teor alcoólico, com coeficientes de determinação superiores a 96,3 %. O valor de RPD apresenta qualidade suficiente para utilização em laboratório de controlo de qualidade. Foi avaliada a robustez dos modelos para 5, 9, 13, 17, 21 e 25 pontos de suavização para o pré-processamento usando a Primeira Derivada (1stDer), aplicando o algoritmo de Savitzky-Golay.

Proposta de manual de saúde e segurança e de metodologias de calibração interna no âmbito da qualidade num laboratório de análises biomédicas

Com a elaboração do presente trabalho, pretendeu-se contribuir de forma efetiva para a criação de melhores condições no âmbito da Saúde e Segurança, aos colaboradores de um Laboratório de Analises Biomédicas, através da elaboração de um Manual de Saúde e Segurança. O Manual proposto assenta no pressuposto da sua aplicação ocorrer num Laboratório previamente com certificação de qualidade pela Norma NP EN ISO 9001:2008, uma vez que existem processos comuns à implementação da gestão de ambos os sistemas - o sistema de gestão de Saúde e Segurança e o sistema de Gestão da Qualidade. Ainda no âmbito da gestão da Qualidade e face às necessidades sentidas pelas organizações em reduzir custos de funcionamento, numa perspetiva de melhoria contínua e sem descorar o cumprimento dos requisitos normativos, foi apresentada uma metodologia de calibração interna de pipetas e sistemas de refrigeração, de acordo os requisitos da Norma NP EN ISO 9001:2008 e outros normativos legais, que permite reduzir os custos das organizações. Com este tipo de serviço as entidades certificadas garantem o cumprimento do requisito normativo da Gestão da qualidade, podendo ser auditado com sucesso. Ainda, numa perspetiva de melhoria continua, posteriormente, poderão ser desenvolvidos testes de desgaste ao equipamento, com a ajuda dos seus relatórios anuais.

Las placas grabadas de Patagonia; examen crítico del material conocido y descripción de nuevos ejemplares.

"De la Revista de la Universidad de Buenos Aires, tomo XXXII."

Evoluciones; cuentos, caprichos, bestiario, epitafios y obras paralelas.

In prose and verse.

[Teoría del gobierno representativo, intereses que deben ser representados, intervención que á las cámaras representativas corresponde en la ...] : Discurso leído ante el claustro de la Universidad Central /

Tesis inédita, presentada en la Universidad de Madrid, Facultad de Derecho, 1868.

Las Vidas paralelas /

Palau, 229198

Estilo legal matritense en los Supremos Consejos, Cámaras de Castilla, é Indias, Salas de los señores Alcaldes, Audiencias, Juzgados de Villa ... : adornado de pedimentos, representaciones ... : tomo segundo. Exposicion práctica, é ilustracion á los diez y ocho capítulos del primero que escribió en Italiano el ... Cardenal de Luca y traduxo al castellano el Autor de este ... : acompañan á este varias Pragmáticas, Autos acordados, y Reales Cédulas ... /

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Lineas paralelas. El libertador Simon Bolivar comparado con los grandes hombres de los tiempos antiguos y modernos /

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Las cámaras del rey.

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Memoria del Ministro de Guerra y Marina, presentada a las Cámaras del Congreso General Mexicano, en Enero de 1840.

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Las vidas paralelas de Plutarco /

"Indice": v.4, p. 409-517.

Desenvolvimento e calibração de fotômetro solar para medições da profundidade óptica por aerossóis e coluna de água precipitável

Instrumentation is a tool of fundamental importance for research in several areas of human knowledge. Research projects are often unfeasible when data cannot be obtained due to lack of instruments, especially due to impor ting difficulties and the high costs there associated. Thus, in order to collaborate with the enhancement of a national technology, a multiband hand - held sun p hotometer (FSM - 4) was developed to operate in the 500 nm, 670 nm, 870 nm and 940 nm bands. In the 500 nm, 670 nm and 870 nm bands aerosols are monitored for evaluation of the AOD (Aerosol Optical Depth), and the PWC (Precipitable Water Column) is evaluated in the 940 nm band. For the development of the mech anical and electronic parts for the FSM - 4, th e materials and componen ts should combine low cost and quality of the data collected. The calibration process utilized the Langley method (ML) and Modified Langley Method (MLM). These methods are usually applied at high altitudes in order to provide atmosp heric optical stability. This condition however can be found in low height sites as shown in the research by Liu et al. (2010). Thus, for calibration of the FSM - 4, we investigated the atmospher ic optical stability utilizing the ML and MLM at a site in the cit y of Caicó / RN, located in the s emiarid region in northeastern Brazil. This site lies in a region far aw ay from large urban centers and activities generating anthropogenic atmospheric pollution. Data for calibration of the prototype were collected usin g the FSM - 4 in two separate operations during the dry season, one in December 2012 and another in September 2013. The methodologies showed optical atmospheric instability in the studied region through the dispersion of the values obtained for the calibrati on constant. This dispersion is affected by the variability of AOD and PWC during the appl ication of the above mentioned methods . As an alternative to the descr ibed sun photometer calibration , a short study was performed using the sun photometer worldwide network AERONET/NASA (AERsol RObotic NETwork – US Space Agency), installed in Petrolina / PE in Brazil. Data were collected for three days utilizing the AERONET instruments and the FSM - 4, operating simultaneously on the same site. By way of the ML and MLM techniques, convergent test values were obtained for the calibration constants, despite the low amount of data collected. This calibration transfer methodology proved to be a viable alternative to the FSM - 4 calibration .

Análise não-linear do campo de temperaturas desenvolvidas durante a soldagem do tipo TIG contínuo em placas delgadas

This study offers an analytical approach in order to provide a determination of the temperature field developed during the DC TIG welding of a thin plate of aluminum. The non-linear characteristics of the phenomenon, such as the dependence of the thermophysical and mechanical properties with temperature were considered in this study. In addition to the conductive heat exchange process, were taken into account the exchange by natural convection and radiation. A transient analysis is performed in order to obtain the temperature field as a function of time. It is also discussed a three-dimensional modeling of the heat source. The results obtained from the analytical model were be compared with the experimental ones and those available in the literature. The analytical results show a good correlation with the experimental ones available in the literature, thus proving the feasibility and efficiency of the analytical method for the simulation of the heat cycle for this welding process.

Caracterização e separação física de placas de circuito impresso de computadores obsoletos

The unbridled consumption of electronic equipment associated with fast immersion of new technologies on the market leads to the accelerated growth of electronic waste. Such waste mostly contains printed circuit boards in its structure. Printed circuit boards have many metals, including heavy metals, being highly toxic. Electronic waste is discarded improperly and indiscriminately, usually without any previous treatment and with other municipal waste, contaminating the environment and causing serious problems to human health. Beyond these metals, there are also precious metals and high value-added basis, that can be recovered and recycled, reducing the exploration of natural resources. Thus, due to the high growth potential and reuse of these waste treatment processes, characterization and separation were applied to the printed circuit boards. The printed circuit boards were subjected to physical treatments such as dismantling, crushing, sizing separation, magnetic separation and chemical treatments such as pyrolysis and leaching. Through characterization process (pyrolysis and leaching) the proportions of the components of the granulometric range were determined: 46,08% of metals; 23,32% of polymers and 30,60% of ceramics. It was also observed by particle size separation that metal components tend to concentrate in coarse fractions, while polymeric and ceramic components in fine fractions. From the magnetic separation process was obtained 12,08% of magnetic material and 82,33% of non-magnetic material.