[Tirant lo Blanc. Italiano]

Pie de imprenta tomado del colofón

Diseño y construcción de un helicóptero coaxial controlado sobre Android

El presente proyecto sienta las bases para el desarrollo de un helicóptero coaxial autónomo. Como principales novedades, se quiere destacar el manejo y control de este. El manejo del helicóptero se consigue desplazando el centro de gravedad. Por otro lado, el control se realiza mediante los sensores de un Smartphone a bordo de la aeronave. Este teléfono además, proporcionará una amplia gama de recursos para el desarrollo de futuras aplicaciones, como pueden ser la cámara o GPS. También se desarrolla la aplicación para enviar órdenes desde el exterior para maniobrar el helicóptero. Este trabajo se lleva a cabo conjuntamente con mi compañero Eduardo Ortega Biber (1), quién se enfoca en las tareas de diseño y simulación. Mientras que el actual proyecto, se centra en el desarrollo de las dos aplicaciones Android de los teléfonos.

El lenguaje de la estructura: Mies van der Rohe y la construcción con acero y hormigón

John Summerson, en El Lenguaje Clásico de la Arquitectura, defiende que los órdenes clásicos que empleaban los arquitectos romanos para decorar sus edificios, no tienen una función estructural pero hacen expresivos a los edificios. Les hacen hablar. Arthur Schopenhauer afirma que “el destino de la Bella Arquitectura es poner de manifiesto la lucha entre el peso y la rigidez de los elementos estructurales”. Y Auguste Perret define la Arquitectura como “el arte de hacer cantar al punto de apoyo”. El objetivo de esta Tesis Doctoral es profundizar en la capacidad de expresión de la estructura. A través del estudio de las estructuras históricas, que se realiza en la primera parte de la Tesis, podemos concluir que existen tres categorías, tres maneras de expresión de la Estructura. Estructuras Vistas, que hablan, Estructuras Ocultas, que se esconden y Estructuras Ilusorias, que fingen. El Partenón y la Sainte Chapelle de París se estudian en el apartado de Estructuras Vistas. El Panteón, el Palacio de Carlos V, la Catedral de San Pablo en Londres, y otras arquitecturas renacentistas y romanas, en el apartado de Estructuras Ocultas. Y como Estructuras Ilusorias, la Alhambra (Dos Hermanas, Comares, el Patio de los Leones), Santa Sofía, y otras arquitecturas del barroco italiano. En la segunda parte de la Tesis se analiza la obra completa de Mies van der Rohe desde el punto de vista de esas tres categorías. Lo visto, lo oculto y lo ilusorio en las estructuras de Mies. Se estudia la evolución en la estructura de la casa, desde las primeras casas con Estructura Oculta de muro de ladrillo, hasta las últimas casas con Estructura Vista y columnas adelantadas, pasando por una etapa intermedia de casas con estructura mixta de muro de ladrillo en la que el acero comienza a hacer su aparición. Se analizan también seis soluciones estructurales en los Bloques y en las Torres: Estructura Vista reverberante, expresiva o inexpresiva vs Estructura Oculta con vestido horizontal, vestido reticular o vestido vertical. Y por último, se estudian las tres soluciones de Estructura Ilusoria que emplea Mies en sus Pabellones. La metodología de trabajo que se ha empleado se divide en cuatro apartados: El análisis bibliográfico; el análisis in situ de los edificios, que nos permite comprobar, por ejemplo, los efectos lumínicos de la columna acanalada del Partenón, o el efecto reverberante de las columnas de la Weissenhofsiedlung; el análisis crítico de planos y detalles constructivos, que nos lleva a concluir que la disposición de pantallas del Pabellón de Barcelona anula la lectura de la crujía estructural, y que la columna del restaurante Cantor se dispone con su alma perpendicular a la cercha, y no paralela, como cabría suponer si se quisiera aprovechar toda la capacidad portante del perfil en H; y por último, el análisis numérico y estructural, que nos lleva a confirmar el sobredimensionado de la Estructura del Patio de los Leones de la Alhambra o el sobredimensionado de la Estructura de la Casa Farnsworth. Lo que se confirma con esta Tesis Doctoral es que la Estructura es algo más, mucho más, que sólo transmisión de las cargas. ABSTRACT John Summerson, in The Classic Language of Architecture, argues that the classic orders used by Roman architects in the decoration of their buildings did not have a structural function, but made buildings expressive. They make them speak. Arthur Schopenhauer affirms that “the goal of Great Architecture is to highlight the struggle between the gravity and rigidity of structural elements”. And Auguste Perret defines Architecture as “the art of making the points of support sing”. The objective of this Doctoral Thesis is to examine the expressive capacity of structure. Following a study of historic structures in the first part of the thesis, we conclude that three categories exist, three ways of expressing Structure. Visible Structures that speak, Concealed Structures that are hidden and Illusory Structures that pretend. The Parthenon and the Sainte Chapelle in Paris are studied in the section on Visible Structures. The Pantheon, the Palace of Charles V, Saint Paul’s Cathedral in London, and other Renaissance and Roman architectures are dealt with in the Concealed Structures section. And, as examples of Illusory Structures, we focus on the Alhambra (The Hall of the Two Sisters, the Comares and the Court of the Lions), Saint Sophia, and other Italian Baroque architectures. In the second part of the Thesis the complete work of Mies van der Rohe is analysed from the perspective of these three categories. The visible, the concealed and the illusory, in the structures of Mies. We study how the structure of the house evolves, from the first houses with the Hidden Structure of the brick wall, to the later houses with Visible Structures and columns, via an intermediate phase of mixed-structure houses with brick walls, where steel first began to make its appearance. We also analyse six structural solutions in the Blocks and Towers: reverberant, expressive or inexpressive Visible Structure vs Concealed Structure with horizontal cladding, reticular cladding or vertical cladding. And finally, we look at the three Illusory Structure solutions that Mies employs in his Pavilions. The methodology employed is divided into four sections: a bibliographic analysis; an analysis in situ of the buildings, which allows us to test, for example, the lighting effects of the fluted column in the Parthenon, or the reverberant effect of the Weissenhofsiedlung columns; a critical analysis of plans and constructive details, which leads us to conclude that the arrangement of panels in the Barcelona Pavilion cancels out the structural centreline, and that the column in the Cantor restaurant is placed with its web perpendicular to the truss, and not parallel to it, as one might expect if one wanted to avail of all the load-bearing capacity of the H beam; and lastly, a numeric and structural analysis, which confirms the oversizing of the Court of the Lions structure in the Alhambra or the oversized structure of Farnsworth House. All of which confirms in this Doctoral Thesis that structure is something more, much more, than a mere conveyor of loads.

València. Planos de población. 1705 (19-?)

Escala también expresada en: 1200 Palmos Valencianos

Diseño y Construcción de un Helicóptero Coaxial

Este proyecto sienta las bases para el desarrollo de un helicóptero coaxial autónomo. Este helicóptero consta de dos hélices montadas sobre un mismo eje y con sentidos de rotación opuestos. Para manejar el helicóptero, este trabajo propone un mecanismo capaz de desplazar el centro de gravedad del helicóptero. El control se realizará mediante los sensores de un teléfono móvil montado en el helicóptero. Este teléfono proporcionará además diferentes recursos para poder desarrollar futuras aplicaciones. Una aplicación ejecutada en un segundo teléfono móvil permitirá enviar las órdenes para maniobrar el helicóptero. El proyecto está dividido en dos mitades presentándose en el presente Trabajo Fin de Grado el diseño y la construcción del helicóptero. La segunda parte de este proyecto, referente al desarrollo de las aplicaciones para los dos teléfonos móviles, es abordada por Nicolás Parra Sánchez.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Juan Bautista Lázaro y la restauración monumental: su intervención en la Catedral de León (1892-1909)

La catedral de León, debido al estado de ruina que presentaba a mediados del siglo XIX, se vio sometida a partir de entonces a una serie de intervenciones de conservación, restauración y reconstrucción que la transforma-ron significativamente. A pesar de encontrarnos con gran cantidad de documentación escrita sobre este monumento y de existir varios estudios sobre los arquitectos restauradores que intervinieron en este a finales del siglo XIX, resulta sorprendente que todavía existan períodos de este lapso de tiempo en el que su análisis y profundización haya sido menor. Este es el caso del período de Juan Bautista Lázaro como arquitecto director de las obras de la catedral leonesa, existiendo únicamente sobre toda su obra un estudio general que fue realizado por el director de este trabajo de investigación, por lo que nos llevó a considerar que era oportuno profundizar sobre la figura y obra de uno de los arquitectos más importante de la restauración en España de este período, no solo por su obra en sí, sino también por sus pos-turas significativas respecto a la intervención en el patrimonio arquitectónico: su respeto por los añadidos históricos, su preferencia por no aislar los monumentos, sus interés por los sistemas constructivos y su deseo de recuperar los oficios tradicionales que estaban completamente perdidos en la España decimonónica. El objetivo principal de la tesis es, por tanto, el análisis descriptivo y arquitectónico de los proyectos e intervenciones que Lázaro desarrolló y ejecutó para la catedral de Santa María de Regla de León, para deducir los principios e ideas que guiaron su quehacer en este templo, y poder, tras estudiar sus diversas publicaciones escritas y los proyectos e intervenciones de restauración acometidas en otros edificios de carácter monumental, llegar a establecer sus criterios de intervención en el patrimonio histórico y artístico. De acuerdo con esto, la tesis se estructura en tres partes: una primera parte en la que se contempla el pensamiento arquitectónico de Lázaro en su intervención en el patrimonio histórico; una segunda, en la que se abordan directamente los proyectos e intervenciones de Lázaro en la pulchra leonina, previa aproximación del citado arquitecto al proceso de restauración que se acometía en dicho templo; y una tercera, en la que se realiza el estudio de las principales intervenciones de restauración que ejecutó en otros edificios del patrimonio arquitectónico español. El presente trabajo de investigación se ha servido de la documentación escrita, gráfica, planimétrica y fotográfica que sobre los temas tratados existe desperdigada en diversos archivos dependientes de distintos organismos oficiales civiles y eclesiásticos. Además, el hecho de haber podido acceder a los trabajos de conservación y restauración que en estos momentos se están llevando a cabo en las zonas en las que intervino Lázaro (vidrieras, rejas, puertas, fábricas, cubiertas, etc.), y el poder intercambiar opiniones y criterios con la persona que actualmente es responsable de las obras de la catedral de León, ha facilitado y complementado el desarrollo de la presente tesis al haber podido contrastar y tomar datos directamente en el monumento objeto de estudio. También se ha llevado a cabo la consulta de las distintas revistas de arquitectura publicadas en aquellos años y de los múltiples libros que versaban sobre los edificios objeto de este trabajo o que guardaban relación con ellos. Asimismo hemos logrado conocer el testimonio de algunos de los herederos de Lázaro y de varios de los descendientes de los operarios que trabajaron bajo sus órdenes. Como conclusiones generales, la tesis define por primera vez los criterios generales que guiaron su quehacer profesional en el patrimonio. Además, en este trabajo se analizan pormenorizadamente los proyectos y actuaciones de Lázaro en la catedral de León, abordándose también en profundidad el trabajo del mencionado arquitecto en el ámbito de la restauración arquitectónica. Para lograr este objetivo, esta tesis no se ha limitado únicamente a analizar la información existente en los proyectos y en los in-formes de supervisión de los mismos, como tradicionalmente se había hecho, sino que también se ha tratado de verificar si los datos contenidos en los diferentes documentos de un mismo proyecto y en los borradores de los mismos tenían relación y coherencia entre sí. Además, se ha procurado realizar el análisis comparativo de la realidad construida con el contenido de los proyectos, liquidaciones y documentos de la fase de ejecución de las obras. Este análisis comparativo no había sido realizado hasta la fecha, siendo este, por tanto, una de las aportaciones del trabajo. Por último, la tesis abre tres vías de investigación futuras (que ya se han tratado y avanzado en parte, pero que escapan a los límites de este trabajo). Estas se refieren al estudio de la evolución de la representación gráfica de los planos de la catedral leonesa catalogados en este trabajo, de la actividad pública de Lázaro y su preocupación por la defensa del patrimonio como diputado en las Cortes, arquitecto municipal de Ávila y arquitecto diocesano de Ávila y Toledo, y de cómo sus actuaciones de restauración en el patrimonio arquitectónico influyeron en los proyectos de obra nueva que construyó. ABSTRACT Due to the state of ruin in mid-nineteenth century, the Cathedral of Santa Maria de Regla of León was subjected to a series of interventions on conservation, restoration and reconstruction that transformed it significantly. There have been several studies on the architects who took part in the restoration during the mentioned century and despite abundant documentation and research on this monument, it is surprising to note the lack of deep analysis in some of the periods. In particular, the interventions accomplished by Juan Bautista Lázaro, as chief architect of the works of the Cathedral of León, have not been documented and analysed in adequate depth, despite the outstanding recognition of his work nationally and internationally. Furthermore, up to date, only the director of this research had conducted a general research of all his architectural work. For these reasons, we felt it was appropriate to elaborate on the life and work of one of the most important architects of the restoration in Spain during that period, not only for his work itself, but also for his significant contribution to the debate on architectural interventions on heritage. He is notable for his respect to historical additions, his preference for not isolating the monuments, his interest in building systems and his continuous desire to re-cover the traditional crafts that were completely lost in the nineteenth century in Spain. The main aim of this thesis is therefore the descriptive and architectural analysis of Lázaro’s projects and interventions developed and executed for the Cathedral of León. The thesis identifies the principles and ideas that guided his work in this temple and establish the criteria for intervention in the historical and artistic heritage architecture he applied after studying its various print publications, projects and restoration works undertaken in other buildings. Accordingly, the thesis is structured in three parts: the first part where it deals Lázaro’s architectural thinking in his interventions on heritage constructions; the second one, in which analyses the projects and interventions carried out by Lazaro in the “pulchra leonina”, but this analysis is preceded by the description of Lázaro’s relationship with the Cathedral of León before taking charge of its restoration in 1892; and the third and final section, in which the study of major restoration interventions implemented by Lázaro in other buildings of Spanish architectural heritage is made. This research has used available documentation (in written or graphic form, plans or photographs) scattered in a diverse range of archives de-pendent on various civil and ecclesiastical institutions. Moreover, we could access the conservation and restoration works, currently being carried out in areas where Lázaro intervened (stained glass windows, forged iron en-closures, gates, doors, masonry, covers, etc.). It has been possible to ex-change views and opinions with the person currently in charge of the referred restoration works which has facilitated and complemented the development of this thesis. It further, it has allowed contrasting and obtaining data directly from the monument under study. Consultation of various architectural journals published in those years has also been taken into account, as well as a diversity of books and articles which concerned the buildings assessed in this work, or related to them. Also, although not with the results expected, it has been obtained the testimony of some of Lázaro’s descendants as well as descendants of the workers who operated under him. As a general conclusion, the thesis defines the general criteria that guided his professional work in the heritage for the first time. Furthermore, Juan Bautista Lázaro’s projects and interventions in the Cathedral of León are analysed in detail. Also, it has been studying in detail the Lazaro’s work in the architectural heritage. To achieve this goal, the thesis has studied not only the information from the official projects and technical reports of them, but also it has been tried to verify if the information contained in the different documents of the same project and in the drafts were related and consistent with each other. In addition, it has been attempted to per-form a comparative analysis of the execution of Lázaro’s projects and the entire projected content. This comparative study had not been done to date and this will be, therefore, one of the main contributions of this re-search. Finally, this thesis opens up three lines of investigation (that have already been discussed and partially advanced, but which fall beyond the scope of this research). These refer to the study of the evolution of the graphical representation of the plans of Leon Cathedral catalogued in this thesis, public activity of Lazaro and his concern for the defence of heritage as deputy in Parliament, municipal architect of Avila, and as diocesan architect Ávila and Toledo, and even more how its restoration actions in architectural heritage influenced his projects of new construction.

Historia de la protección del patrimonio arquitectónico en España. 1933-1985

El trabajo de investigación que presentamos tiene como principal objetivo, la recopilación, el registro, el análisis y la reflexión sobre una época, tan trascendental como poco estudiada desde el ámbito arquitectónico, como es el período comprendido entre las dos normas de mayor relevancia en relación a la protección del Patrimonio Histórico Español del último siglo. Nos referimos a la Ley sobre Defensa, Conservación y Acrecentamiento del Patrimonio Histórico Nacional de 13 de mayo de 1933 y la Ley 13/1985, de 25 de junio, del Patrimonio Histórico Español. A través de la investigación realizada, se pretende aportar una visión integral de esta etapa, desde el enfoque arquitectónico, fundamentando la misma en el desarrollo de pautas metodológicas, abordadas desde la recopilación exhaustiva del material bibliográfico y documental para su posterior análisis. A partir de esta fase inicial, se han identificado los nexos comunes entre los estudios existentes sobre el patrimonio monumental español previos a la Guerra Civil y las investigaciones dedicadas a la historia de las últimas décadas del siglo XX. De esta forma, se ha procurado trazar un “puente” documental, con el que trasponer virtualmente el vacío bibliográfico existente. Históricamente, la protección del patrimonio histórico edificado y urbano, ha preocupado y ocupado a multitud de profesionales que, desde disciplinas dispares, han emprendido la tarea ímproba de comprender y explicar cuáles han sido los avatares, históricos y legales, que han marcado su evolución. Tal preocupación ha generado una bibliografía ingente y diversa, desde la protección formal y precisa, sobre uno u otro material, pasando por el marco historiográfico de las tendencias conservacionistas y las teorías decimonónicas, las filigranas formadas por las cuantiosas normas promulgadas desde la Novísima Recopilación, hasta la incidencia del planeamiento urbano en la tutela del patrimonio, incluidas la trama de competencias y yuxtaposiciones administrativas. Documentos de toda índole y profundidad científica, que como mosaicos hispanomusulmanes, dibujan el panorama patrimonial en el que la criba de material resulta una tarea, en ocasiones, inextricable. El título de este documento, en sí mismo, circunscribe la materia que ha sido el objeto de análisis durante el proceso de investigación, el Patrimonio Arquitectónico Monumental. El eje o núcleo basal de estudio se sitúa en los bienes inmuebles, los edificados, que, a su vez, ostentan la declaración de Bien de Interés Cultural, y que, por ende, pertenecen al Patrimonio Histórico Español. La metodología de trabajo se ha desarrollado de forma concéntrica, desde aspectos generales de la protección del patrimonio monumental, como el marco legal que antecede a la promulgación de la Ley de 1933, y el estado previo de los bienes susceptibles de ser preservados. Reconocemos en el ámbito legislativo, el fundamento orgánico que regula y dirige la tutela del patrimonio histórico español y la acción conservadora, y que delimita el ámbito a partir del cual se condiciona el devenir de los bienes culturales. Del esquema de situación surgido del análisis previo, se han detectado los factores claves en la transición hacia la Ley de Patrimonio Histórico Español; la evolución conceptual del “Patrimonio”, como apreciación genérica, y el testimonio de este progreso a través de los valores históricos, artísticos y culturales. El presente documento de investigación, consta de una primera fase, correspondiente al Capítulo 1, que se ha desarrollado a partir, principalmente, de la ordenación jurídica que rige el Patrimonio Histórico Español, a través de leyes, decretos, órdenes y disposiciones anexas, complementado con el material bibliográfico dedicado a la revisión histórica del proceso legal de la protección del patrimonio histórico-artístico. Si bien no ha sido nuestro propósito realizar un estudio pormenorizado del volumen jurídico e histórico que precede a la Ley de 1933, y que da inicio al período de estudio de la presente investigación, sí lo ha sido centrarnos en la elaboración de un extracto de aquellos elementos de la doctrina de mayor relevancia y repercusión en la protección del patrimonio histórico-artístico y/o monumental español. A lo largo de este estudio hemos comprobado lo que algunos juristas ya habían planteado, acerca de la profunda dispersión, ramificación, y diversificación de esfuerzos, tanto en la legislación específica como en la urbanística. Esta disgregación se ha extendido al ámbito de las medidas de reconocimiento caracterizado por la elaboración de múltiples catálogos e inventarios, con desigual transcendencia, alcance y utilidad. El resultado ha sido una división de esfuerzos, desdibujando el objetivo y convirtiendo la acción del reconocimiento en múltiples empresas inconexas y de escasa trascendencia. Nuestra investigación avanza en el análisis de la protección del patrimonio, como concepto globalizador, con el desarrollo del Capítulo 2, en el que se incluye una serie de mecanismos directos e indirectos que, individualmente, suelen carecer de la fuerza efectiva que muchos de los monumentos o conjuntos monumentales requieren para sobrevivir al paso del tiempo y sus circunstancias. En primer lugar, en este segundo capítulo nos hemos centrado, específicamente, en el mecanismo regulado por la Ley del Patrimonio Histórico Español, y el régimen general de protección implementado a partir de su promulgación en 1985. En especial, consideraremos la declaración de Interés Cultural como grado máximo de protección y tutela de un bien, y su posterior inscripción en el Registro General correspondiente, dependiente del Ministerio de Educación, Cultura y Deporte. Este mecanismo representa el instrumento por antonomasia que condensa las facultades de tutela del Estado sobre un bien del que se considera poseedor y aglutinador de valores “culturales” —como cohesión de los valores históricos, artísticos, sociales, etc. — representativos de la idiosincrasia española, y sobre el cual no existen dudas sobre la necesidad de garantizar su permanencia a través de su conservación. En segunda instancia, hemos analizado el Planeamiento Urbanístico, como aglutinador de valores culturales contenidos en la ciudad y como contenedor de los efectos generados por el hombre a partir de su interacción con el medio en el que habita y se relaciona. En tercer término, hemos recopilado y estudiado la concepción de los catálogos, como noción genérica de protección. Desde hace siglos, este género ha estado definido como una herramienta capaz de intervenir en la protección del patrimonio histórico, aunque de una manera difícilmente cuantificable, mediante la identificación, enumeración y descripción de una tipología concreta de monumentos o grupos de ellos, contribuyendo al reconocimiento de los valores cualitativos contenidos en éstos. El tercer capítulo analiza el mecanismo directo de tutela que ejerce la Administración en el patrimonio monumental. La declaración de monumentalidad o de Bien de Interés Cultural y su inclusión en el Registro General de Protección. La protección teórica y la protección jurídica de un monumento, analizadas hasta el momento, resultan tan necesarias como pueriles si no van seguidas de su consumación. En el caso de este tipo de patrimonio monumental, toda acción que tenga como objeto resguardar los valores implícitos en un bien mueble o inmueble, y en su materia, implica el cumplimiento de la protección. Por último, el cuarto capítulo se convierte en el punto culminante, y por ende crucial, del proceso de protección del Patrimonio Cultural, el de la consumación de la intervención. La teoría, la crítica, la normativa y hasta las doctrinas más radicales en materia de protección del patrimonio cultural, carecen de sentido si no las suceden los hechos, la acción, en antítesis a la omisión o la desidia. De ello ha dado pruebas elocuentes la propia historia en multitud de ocasiones con la destrucción, por indolencia o desconocimiento, de importantes vestigios del patrimonio arquitectónico español. Por este motivo, y para ser consecuentes con nuestra tesis hemos recuperado, concentrado y analizado la documentación de obra de tres monumentos imprescindibles del patrimonio construido (la Catedral de Burgos, el Palacio-Castillo de la Aljafería en Zaragoza y la Muralla de Lugo). En ocasiones, al examinar retrospectivamente las intervenciones en monumentos de gran envergadura, física y cultural como catedrales o murallas, algunos investigadores han tenido la sospecha o prevención de que las actuaciones no han seguido un plan de actuación premeditado, sino que han sido el resultado de impulsos o arrebatos inconexos producto de la urgencia por remediar algún tipo de deterioro. En oposición a esto, y a través del estudio de las intervenciones llevadas a cabo en los tres monumentos mencionados, hemos podido corroborar que, a excepción de intervenciones de emergencia fruto de circunstancias puntuales, existe coherencia desde el proceso de análisis de situación de un bien a la designación de prioridades, que ha regido el proceso restaurador a lo largo de dos siglos. La evolución de las intervenciones realizadas en los monumentos analizados ha estado definida, además de por su complejidad, magnitud y singularidad constructiva, por el devenir de su estructura y su uso. En conclusión, la efectividad de la protección del patrimonio cultural español, radica en la concomitancia de múltiples aspectos, entre ellos: el cumplimiento acertado de las normas vigentes, específicas y accesorias; el conocimiento del bien y de sus valores históricos, artísticos, y culturales; su catalogación o inclusión en los inventarios correspondientes; el compromiso de los agentes e instituciones de los cuales depende; la planificación de las tareas necesarias que garanticen tanto la salvaguarda estructural como la conservación de sus valores; y la incorporación de un plan de seguimiento que permita detectar eventuales peligros que atenten contra su conservación. Pero, la situación óptima estaría dada por un sistema en el que estos mecanismos —regulaciones específicas y urbanísticas, Declaraciones de Bien de Interés Cultural, Catálogos e Inventarios, etc. — funcionaran, de forma parcial o total, como una maquinaria, donde cada pieza operara con independencia relativa, pero en sintonía con los demás engranajes. Hasta el momento, la realidad dista mucho de esta situación, convirtiendo esta convivencia en una utopía. Tanto los legisladores, como las autoridades y los técnicos involucrados, deben tener presente que, de ellos, de los parámetros asignados por la legislación, de la implementación de los instrumentos estipulados por ésta y de las decisiones tomadas por cada uno de los poderes directivos de los órganos competentes, dependerá el alcance y efectividad de la protección, ya que en cada vertiente existe, en mayor o menor medida, un porcentaje de interpretación y subjetividad. ABSTRACT The research that we present has as the main objective to collect, record, analyzed and reflection on a time, that was little studied from the architectural field. It is the period between the two laws of most relevance to the protection of Spanish Historical Heritage of the last century. We refer to the Law on the Protection and Conservation of National Heritage of 1933 and Law 16/1985 of Spanish Historical Heritage. Through this research, it aims to provide a comprehensive view of the stage from the architectural approach, basing it on the development of methodological guidelines. The investigation was initiated by the bibliography and documentary for further analysis. After this initial phase, we have identified the common links between existing studies on the Spanish architectural heritage prior to the Civil War and dedicated research into the history of the late twentieth century. Thus, we have tried to draw a documental bridge, with which virtually transpose the gap that has existed. Historically, professionals from diverse disciplines have been worried and busy of the protection of the built and urban heritage. They have undertaken the daunting task of understanding and explaining the historical and legal difficulties, which have marked its evolution. This concern has generated an enormous and diverse literature, from formal and precise protection, in the framework of conservation historiographical trends and nineteenth-century theories. Also, they have studied the impact of urban planning in the protection of heritage, including the competences and administrative juxtapositions. They have generated a lot of documents of all kinds and scientific depth. The title of this document, in itself, circumscribes the matter that has been analyzed during this research process, the Monumental Architectural Heritage. The basal studio is located in the historical buildings, which, in turn, hold the declaration of cultural interest, and thus belong to the Spanish Historical Heritage. The work methodology was developed concentrically from general aspects of the protection of monuments, such as the legal framework that predates the enactment of the 1933 Act, and the previous state of the monuments that should be preserved. We recognize in the legislative sphere, the organic base that regulates and directs the tutelage of Spanish heritage and conservative action. The situation scheme emerged from the previous analysis, and we detected the key factors in the transition to the Spanish Historical Heritage Act; the conceptual evolution of the Heritage as a generic assessment, and witness this progress through historical, artistic and cultural values. This research paper consists of a first phase, corresponding to Chapter 1, which has developed from the legal regulation governing the Spanish Historical Heritage, through laws, decrees, orders and related provisions, supplemented the bibliography dedicated to the historical review of the legal process of protecting historical and artistic heritage. While it was not our intention to conduct a detailed study of the legal and historical volume preceding the 1933 Act, and that started the study period of this investigation, yes he has been focusing on the production of an extract from those elements of the doctrine with greater relevance and impact on the protection of Spanish art-historical and / or architectural heritage. Throughout our study we have seen what some jurists had already raised, about the scattering, branching and diversification of efforts, both in specific law and in urban law. This disaggregation has been extended to the field of recognition measures characterized by the development of multiple catalogs and inventories, with varying significance, scope and usefulness. The result has been a division of efforts, blurring the objective and turning the action of the recognition in multiple attempts little consequence. Our research advances in the analysis of heritage protection, as globalization concept in the Chapter 2, which includes a number of direct and indirect mechanisms that individually, often lack the effective force that many of monuments have required to survive the test of time and circumstances. First, in this second chapter we focused specifically on the mechanism regulated by the Spanish Historical Heritage Act, and the general protection regime implemented since its enactment in 1985 . In particular, we consider the declaration of cultural interest as maximum protection and protection of cultural assets, and their subsequent entry in the relevant General Register under the Ministry of Education, Culture and Sports . This mechanism is the instrument par excellence that condenses the powers of state care about a cultural asset, and which represents the cohesion of the historical, artistic, social values , etc. Secondly, we analyzed the Urban Planning, as a unifying cultural value in the city and as a container for the effects caused by man from its interaction with the environment in which he lives and relates. Thirdly, we have collected and studied the origin of catalogs, as generic notion of protection. For centuries, this genre has been defined as a tool to intervene in the protection of historical heritage, although difficult to quantify, through the identification, enumeration and description of a particular typology of monuments, and that contributing to the recognition of qualitative values contained therein. The third chapter analyzes the direct mechanism of protection performed by the Administration in the monuments with the statement of Cultural asset and inclusion in the General Protection Register. The theoretical and legal protection of a monument is as necessary as puerile if they are not followed by intervention. For this type of architectural heritage, any action which has the aim to safeguard the values implicit in the cultural asset involves protection compliance. Finally, the fourth chapter becomes the highlight, because it treated of the end process of the cultural heritage protection, the consummation of the intervention. The theory, the criticism, the rules and even the radical doctrines on the protection of cultural heritage, are meaningless if they do not take place the facts, the action, in antithesis to the omission. The history of the architectural heritage has given eloquent proof by itself. A lot of vestiges have been lost, in many times, for the destruction, through indolence or unknowledge. For this reason, and to be consistent with our thesis, we have collected and analyzed the projects documentation of three monuments (the Burgos Cathedral, the Aljafería Palace-Castle in Zaragoza and the Wall of Lugo). Sometimes, some researchers have suspected that there had not been planning. They suspect that the projects have been the result of different emergency situations. In opposition of this, we confirm that, except for emergency interventions result of specific circumstances, there have been a process of analysis to conclude in the priorities designation, which has guided the restoration process over two centuries. The complexity, magnitude and constructive uniqueness have defined the evolution of intervention. In conclusion, the effectiveness of the protection of Spanish cultural heritage lies in the conjunction of many aspects, including: the successful implementation of existing, specific and ancillary standards; the knowledge of good and its historical, artistic and cultural values; the cataloging and inclusion in the relevant inventories; and the commitment of the actors and institutions on which it depends. These planning tasks are necessary to ensure both structural safeguards as conservation values; and the introduction of a monitoring plan to detect possible dangers that threaten its conservation. But, the optimal situation would be given by a system in which these urban-regulations and specific mechanisms, would work together like a machine, where each piece operated with relative independence, but in tune with the other gears. So far, the reality is far from this situation, turning this coexistence in a utopia. Both legislators and officials and technicians involved must be aware that the effectiveness and scope of protection depends on your insight and commitment.

Análisis de las tecnologías de comunicación entre robots y humanos para su aplicación en grupos de robots

En los últimos tiempos los esfuerzos se están centrando en mejorar los métodos de interacción entre el humano y el robot. El objetivo es conseguir que esa relación parezca simple y que se produzca de la manera más natural posible entre el humano y el robot. Para ese fin se está investigando en métodos de reconocimiento e interpretación del lenguaje corporal, gestos, expresiones de la cara y de sonidos que emite el humano para que la máquina se de cuenta de las intenciones y deseos de los humanos sin recibir órdenes muy específicas. Por otro lado interesa saber cómo se podría aplicar estas técnicas a la comunicación entre robots, pensando aquí en grupos de robots que trabajan en equipos realizando tareas ya asignadas. Estas máquinas se tienen que comunicar para entender las situaciones, detectar necesidades puntuales (si una máquina falla y necesita refuerzo, si pasan acontecimientos inesperados) y reaccionar a ello. Ejecutar estas tareas y realizar las comunicaciones para desarrollar las tareas entre las máquinas resultan especialmente difíciles en entornos hostiles, p.ej. debajo del agua, por lo que el objetivo de este proyecto fin de carrera es investigar las posibles aplicaciones de las técnicas de comunicación entre humanos y máquinas a grupos de robots, como refuerzo o sustitución de los métodos de comunicación clásicos. ABSTRACT. During the last years, many efforts are made to improve the interaction between humans and robots. The aim is to make this relationship simpler and the most natural as possible. For these purpose investigations on the recognition and interpretation of body language, gestures, facial expressions etc are carried out, in order to understand human intentions and desires without receiving specific orders. On the other hand, it is of interest investigate how these techniques could be applied to the communication among robots themselves, e.g. groups of robots which are working in teams resolving certain tasks. These machines have to communicate in order to understand the situations, detect punctual necessities and react to them (e.g. if a machines fails and needs some support, or when some unexpected event happens). The execution of certain tasks and the involved communication, happen to be especially hard in hostile environments, i.e. under water. The objective of this final thesis is to investigate the possible applications of the communication techniques between human and machines to groups of robots, as reinforcement or substitution for the classical communication methods.

El Prado, de territorio a escenario : la construcción del espacio en un lugar tangible y su significado

"Si el hombre es el cuidador de las palabras y sólo de ellas emerge el sentido de las cosas, la arquitectura tiene un cometido preciso: hacer de las condiciones ya dadas de cada lugar palabras que signifiquen las cualidades de la existencia, y que desvelen la riqueza y contenidos que en ellas se contienen potencialmente" Ignasi Solá Morales. Lugar: permanencia o producción, 1992. Esta tesis surge tanto del afán por comprender la identidad de uno de los espacios más representativos de mi ciudad, asumido familiarmente pero que plantea muchas dudas respecto a su caracterización, como de la preocupación personal respecto a la aparente hegemonía del modelo urbano de la "ciudad genérica", crudamente expuesto por Rem Koolhaas a finales del siglo XX, que pone en crisis la ciudad histórica. El territorio, espacio físico concreto, y la memoria asociada a este, obliterados, son considerados como punto de partida para confrontarlos con la proclamación del nuevo modelo de "ciudad genérica", de raíz eminentemente económica y tecnológica. La realidad tangible de un espacio, aparentemente forjado en base a los valores denostados por el nuevo modelo propuesto, se estudia desde las premisas opuestas. La idea del no-lugar, teorizado por Marc Augé y tomado como modelo por Koolhaas, supone éste emancipado tanto de las preexistencias históricas como de su ubicación física concreta, planteando un tipo de espacio de representación al margen del territorio y la memoria. Sin pretender adoptar una postura resistente u opuesta, sino antitética y complementaria, se toman aquí las premisas de Koolhaas para contrastarlas con una porción del territorio a medio camino entre la arquitectura y la ciudad, a fin de desarrollar una reflexión que sirva de complemento y contrapeso al paradigma espacial que la “ciudad genérica” implica y cuya inmediatez y supuesta anomia parecen anular cualquier intención interpretativa al neutralizar los centros históricos y proclamar el agotamiento de la historia. El planteamiento de una teoría dicotómica frente al espacio y las teorías arquitectónicas asociadas a este ya fue formulado por Colin Rowe y Fred Koetter a finales de los años setenta del siglo pasado. Se plantea aquí la idea de una “ciudad tangible” como opuesta a la idea de la "ciudad genérica" enunciada por Koolhaas. Tomando el territorio y la memoria como referencia principal en un lugar concreto y huyendo de la premisa de la inmediatez del instante y el "presente perpetuo" proclamado por Koolhaas, del que según él seríamos prisioneros, se establece una distancia respecto al objeto de análisis que desarrolla el estudio en la dirección opuesta al supuesto origen del mismo, planteando la posibilidad de reactivar una reflexión en torno al territorio y la memoria en el seno del proceso global de habitación para poner de manifiesto determinados mecanismos de configuración de un espacio de representación al margen de la urgencia del presente, reactivando la memoria y su relación con el territorio como punto de partida. Desde de la reconstrucción hipotética del territorio, partiendo de la propia presencia física del mismo, su orografía, la paleo-biología, las analogías etológicas, los restos arqueológicos, la antropología o la historia, se reivindica la reflexión arquitectónica como disciplina diversa y privilegiada en cuanto al análisis espacial, tratando de discernir el proceso mediante el cual el Prado pasó de territorio a escenario. La organización cronológica del estudio y la incorporación de muy diversas fuentes, en su mayoría directas, pretende poner de manifiesto la condición transitiva del espacio de representación y contrastar el pasado remoto del lugar y su construcción con el momento actual, inevitablemente encarnado por el punto de vista desde el cual se desarrolla la tesis. El Prado parece albergar, agazapado en su nombre, la raíz de un origen remoto y olvidado. Si como enunciaba Ignasi Solá-Morales la función de la arquitectura es hacer aflorar los significados inherentes al lugar, esta tesis se plantea como una recuperación de la idea del vínculo entre el territorio y la memoria como fuente fundamental en la definición de un espacio de representación específico. El escrutinio del pasado constituye un acto eminentemente contemporáneo, pues el punto de vista y la distancia, inevitablemente condicionados por el presente, determinan la mirada. El culto contemporáneo a la inmediatez y la proclamación de la superación de los procesos históricos han relegado el pasado, en cierto grado, a depósito de restos o referente a superar, obviando su ineluctable condición de origen o momento anterior condicionante. Partiendo de la reconstrucción del lugar sobre el cual se halla el Prado ubicado y reconsiderando, según las premisas desarrolladas por la moderna historiografía, fundamentalmente desarrolladas por la Escuela francesa de los Annales, la cotidianeidad y lo anónimo como fuente de la que dimanan muchos de los actuales significados de nuestros espacios de representación, tomando como punto de partida un lugar remoto y olvidado, se estudia como se fue consolidando el Prado hasta devenir un lugar insigne de referencia asociado a los poderes fácticos y el espacio áulico de la capital de las Españas en el siglo XVII. El proceso mediante el cual el Prado pasó de territorio a escenario implica la recuperación de la memoria de un espacio agropecuario anónimo y el análisis de cómo, poco a poco, se fue depositando sobre el mismo el acervo de los diversos pobladores de la región que con sus particularidades culturales y sociales fueron condicionando, en mayor o menor grado, un lugar cuyo origen se extiende retrospectivamente hasta hace más de dos mil años, cuando se considera que pudo darse la primera habitación a partir de la cual, de manera ininterrumpida, el Prado ha venido siendo parte de lo que devino, más tarde, Madrid. La llegada de nuevos agentes, vinculados con estructuras de poder y territoriales que trascendían la inmediatez del territorio sobre el que se comenzó a erigir dicho lugar, sirven para repasar los diferentes depósitos ideológicos y culturales que han ido conformando el mismo, reivindicando la diversidad y lo heterogéneo del espacio de representación frente a la idea homogeneizadora que el modelo genérico implica. La constitución del Prado como un espacio de referencia asociado al paganismo arcaico a partir de la praxis espacial cotidiana, su relación con las estructuras defensivas de Al-Andalus y la atalaya Omeya, la apropiación del los primitivos santuarios por parte la iglesia, su relación con un determinado tipo de espiritualidad y las órdenes religiosas más poderosas de la época, la preferencia de Carlos V por Madrid y sus vínculos con la cultura europea del momento, o la definitiva metamorfosis del lugar a partir del siglo XVI y el advenimiento de un nuevo paganismo emblemático y estetizado, culminan con el advenimiento de lo económico como representación del poder en el seno de la corte y la erección del Palacio del Buen Retiro como manifestación tangible de la definitiva exaltación del Prado a espacio de representación áulico. Decía T.S. Elliot que la pugna por el espacio de la memoria constituye el principal rasgo del clasicismo, y el Prado, ciertamente, participa de ese carácter al que está profundamente asociado en la conciencia espacial de los madrileños como lugar de referencia. Acaso la obliteración del territorio y la memoria, propuestas en la “ciudad genérica” también tengan algo que ver con ello. ABSTRACT "If man is the caretaker of words and only they provide the sense of things, the architecture has a precise mission: to make out from the given conditions of each place words that mean the qualities of existence, and which unveil the wealth and content they potentially contain " Ignasi Solá Morales. Place: permanence or production, 1992. This thesis arises from both the desire to understand the identity of one of the most representative spaces of my city, assumed in a familiar way but that raises many doubts about its characterization, and from a personal concern about the apparent hegemony of the urban model of the "generic city " so crudely exposed by Rem Koolhaas in the late twentieth century that puts a strain on the historic city. The obliteration of the territory, specific physical space, and its associated memory, are considered as a starting point to confront them with the proclamation of the new model of "generic city" raised from eminently economic and technological roots. The tangible reality of a space, apparently forged based on the values reviled by the proposed new model, is studied from opposite premises. The idea of non-place, theorized by Marc Augé and modeled by Koolhaas, implies the emancipation from both historical preexistences and physical location, posing a type of space representation outside the territory and memory. Without wishing to establish a confrontational or opposite position, but an antithetical and complementary stance, the premises of Koolhaas are here taken to contrast them with a portion of territory halfway between architecture and the city, to develop a study that will complement and counterbalance the spatial paradigm that the "generic city" means and whose alleged immediacy and anomie appear to nullify any interpretative intention by neutralizing the historic centers and proclaiming the exhaustion of history. The approach of a dichotomous theory versus space and architectural theories associated with this were already formulated by Colin Rowe and Fred Koetter during the late seventies of last century. The idea of a "tangible city" as opposed to the idea of the "generic city" enunciated by Koolhaas arises here. Taking the territory and memory as the main reference in a particular place and trying to avoid the premise of the immediacy of the moment and the "perpetual present" proclaimed by Koolhaas, of which he pleas we would be prisoners, a distance is established from the object of analysis developing the study in the opposite direction to the alleged origin of it, raising the possibility of reactivating a reflection on the territory and memory within the overall process of inhabiting to reveal certain representational space configuration mechanisms outside the urgency of the present, reviving the memory and its relationship with the territory as a starting point. From the hypothetical reconstruction of the territory, starting from its physical presence, geography, paleo-biology, ethological analogies, archaeological remains, anthropology or history, architecture is claimed as a diverse as privileged discipline for spatial analysis, trying to discern the process by which the Prado moved from territory to stage. The chronological organization of the study and incorporating a variety of sources, most direct, aims to highlight the transitive condition of representational space and contrast the remote past of the place and its construction with the current moment, inevitably played by the view point from which the thesis develops. The Prado seems to harbor, in its name, the root of a remote and forgotten origin. If, as Ignasi Sola-Morales said, the aim of architecture is to bring out the meanings inherent in the site, this thesis is presented as a recovery of the idea of the link between the territory and memory as a key source in defining a specific space of representation. The scrutiny of the past is an eminently contemporary act, for the view and distance inevitably conditioned by the present, determine the way we look. The contemporary cult of immediacy and the proclamation of overcoming historical processes have relegated the past, to some extent, to remains deposit or a reference to overcome, ignoring its ineluctable condition as origin or previous constraint. From rebuilding the site on which the Prado is located and reconsidering everyday life and the anonymous as a source of many arising current meanings of our space of representation, according to the premises developed by modern historiography mainly developed by the French school of Annales, trying to recover the remote and forgotten is attempted, the thesis studies how el Prado was consolidated to become the most significant place of Madrid, deeply associated with the power in the capital of Spain during the XVII century. The process by which the Prado evolved from territory to stage involves the recovery of the memory of an anonymous agricultural space and the analysis of how, little by little, the influence of the various inhabitants of the region with their own and how their cultural and social peculiarities was deposited through time on the common ground and how that determined, to a greater or lesser degree, a place whose origin retrospectively extends over more than two thousand years ago, when we can consider the first inhabiting from which, without interruption, the Prado has come to be part of what became, later, Madrid. The arrival of new players, linked to power structures and territorial issues which transcended the immediacy of the territory on which the place begun to be a characteristic space, serve to review the different ideological and cultural deposits that have shaped the place, claiming diversity and heterogeneous space of representation before the homogenizing idea which the generic model implies. The constitution of the Prado as a benchmark associated with the archaic paganism developed from the ancient everyday spatial praxis, its relationship with the defensive structures of Al-Andalus and the Umayyad watchtower, the appropriation of the early sanctuaries by the roman church, its relationship with a certain type of spirituality and the most powerful religious orders of the time, the preference of Carlos V towards Madrid and its links with the European culture of the moment and the final metamorphosis of the place during the sixteenth century, end at the moment on which the advent of the economic as a representation of power within the court and the erection of the Palacio del Buen Retiro, as a tangible manifestation of the ultimate exaltation of courtly Prado space representation, happened in the mid XVII century. T. S. Elliot said that the struggle for memory space is the main feature of classicism, and the Prado certainly shares part of that character deeply associated in the mental spatial structure of the locals as a landmark. Perhaps the obliteration of territory and memory proposed in the "generic city" might also have something to do with that.

Antonio Vallejo Álvarez: arquitectura de la sensatez

La presente tesis doctoral desarrolla la obra del arquitecto Antonio Vallejo Álvarez (n. 1903, t. 1928, f. 2002) cuya larga carrera profesional permite observar una evolución que tiene como fondo la de la arquitectura española desde los planteamientos academicistas de principios del siglo XX, pasando por el primer racionalismo, hasta la influencia del Movimiento Moderno. Antonio Vallejo nació en Almonacid de Zorita, un pueblo de la provincia de Guadalajara pequeño pero singular ya que entonces se construía el Salto de Bolarque, instalación energética crucial en la época que albergaba además elementos de arquitectura culta. La familia le envió a Madrid a estudiar en las Escuelas Pías de San Fernando y luego en la vieja escuela de arquitectura de la calle Escritorios perteneciente a la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando. Terminada la carrera realizó unas primeras edificaciones de corte historicista con relativa abundancia de estilemas academicista que van desapareciendo paulatinamente a la vez que evolucionan hacia el “decó”. De esta depuración, que puede observarse muy bien en los números 69,73 y 62 de la calle Viriato de Madrid, resulta un primer racionalismo en el que las balconadas y cuerpos volados se apoyan sobre una trama racionalista ortogonal cada vez más rígida. Simultáneamente trabajó en esta época en la Oficina de Información sobre la Ciudad del Ayuntamiento de Madrid junto a Bernardo Giner de los Ríos y Fernando García Mercadal, entre otros. Más tarde se incorporó a las órdenes del primero a la Oficina de Construcciones escolares donde se mantuvo hasta el estallido de la guerra civil. Al amparo de la Ley Salmón fundó la empresa promotora de viviendas Ar-In donde realizó una arquitectura en la que la trama racionalista cobra una gran fuerza expresiva, matizada y potenciada por grandes balcones aterrazados de corte higienista. Sus exponentes máximos son el conjunto en la calle Narváez esquina a Alcalde Sáinz de Baranda, y la manzana de Guzmán el Bueno, 75 de Madrid. La guerra civil interrumpe el proceso y tras ella nuestro autor ensaya la supervivencia del racionalismo mediante la superposición de la trama en grandes cuerpos de alzado de ladrillo ocupando las plantas de pisos, sobre un basamento de granito en la planta baja y una especie de pórtico enmarcando los huecos del ático a modo de remate. En las ventanas se colocan embocaduras de caliza de diversas formas. Esta arquitectura, muy en la línea del gusto de la época, será sublimada mediante un magnífico ejemplo de manierismo en su gran obra de la Residencia de los Agustinos Recoletos y la Iglesia de Santa Rita de Madrid. Superados los al menos tres lustros de postguerra, Vallejo inicia un proceso que podríamos llamar estructuralista en la medida en que la asunción de la situación de la estructura en el edificio y el módulo por ella creada definen sus características formales. Aquí, tras trabajar el hormigón armado en algunos edificios como los del Residencial Bellas Vistas de Madrid, lo hace con mucho más convencimiento en edificios con estructuras de acero como el colegio del Sagrado Corazón de Guadalajara. Es también importante hablar de la provincia de Almería, a cuya capital llega nuestro arquitecto inmediatamente después de la guerra civil para alejarse de las indeseables consecuencias que hubiera podido tener su fidelidad al gobierno de la República con el que colaboró hasta el último momento. En la ciudad desarrolló una extensa labor como constructor a través de Duarín SA, que se había formado sobre los restos de su promotora. También como arquitecto, con una labor paralela a la madrileña pero con menor presión ambiental, lo que contribuyó a que en cierta medida el proceso de afloramiento de su arquitectura estructuralista, heredera lejana de su primer racionalismo, fuese más rápido, como prueban realizaciones como los edificios de la calle Juan Pérez, 18 y del Paseo de la Estación, 19. ABSTRACT This thesis deals with the works in architecture from Antonio Vallejo Álvarez (b. 1903, g. 1928, d. 2002) whose long career enables us to concentrate on the evolution of the Spanish Architecture from the Academicism taking place at the beginning of XXth century , until the influence of the Modern Movement, taking also into account Racionalism. Antonio Vallejo was born in Almonacid de Zorita, a village in the province of Guadalajara small but unique because then Salto de Bolarque the crucial energy facility at the time also housed elements of classical architecture is built. His family sent him to study to Madrid in Escuelas Pías de San Fernando first, and then he attended lessons in the old Architecture school from Escritorios street belonging this last one to la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando. Once he finished his degree on Architecture, he worked on some historicist buildings with a great use of academicist stylemes which will be disappearing little by little, turning into “deco”. From this depurationn, whose traces can be found in 69, 73, 62 at Viriato street in Madrid, our architect ends up with a first racionalism in which balconies and flown bodies are suspended on a racionalist and orthogonal more and more rigid. At that time, he was also working in the Information Office in Madrid Town Hall together with Bernardo Giner de los Ríos y Fernando García Mercadal, among others. Later, he worked for Bernardo Giner de los Ríos in the School Building Offices until the breaking out of the Civil War. Under Salmón law, he founded a developer for buildings named Ar-In, where he developed a type of Architecture in which racionalism develops a magnificent expressive force, empowered by great terraced balconies with higienistain court. His great masterpieces at this time are the buildings from Narvaez opposite to Alcalde Sáinz de Baranda and the block in 75 Guzmán El Bueno, in Madrid. Civil war interrupts somehow his process and once the war is over, our architect works on the survival of racionalism by overlapping on large bodies of brick elevation occupying different floor plants, on a base of granite on the ground floor and a sort of portico framing the gaps in the attic by way of auction. On the Windows he se colocan embocaduras de caliza de diversas formas. This type of architecture, very much enjoyed at that time, will be sublimed as a great example of manierism in his great work such as the case of Agustinos Recoletos Residence and Santa Rita Church in Madrid. About fifteen years after the war, in the post-war era, Vallejo starts a process which we could call structuralist, as lons as the asumption from the situation of the structure in the building and the created module define his main features. Here, once our architect works with reinforce concrete in some of his buildings such as Residencial Bellas Vistas de Madrid, he improves his technique with steel strucutres such as the on in the school Sagrado Corazón in Guadalajara. It is also remarkable to speak about the province of Almería, where our architect arrives inmediately after the civil war, to get rid of the consequences of his loyalty to the Republic movement to which he collaborated until his death. He developed a great career as a builder there through Duarín SA, which was launched though his former enterprise. Similary as the way he worked in Madrid,he, also as an arquitect, did his work in Almería with less environmental pressure though, fact which contributed to the flourishing of the structuralist architecture, as an heir from his first racionalism, as it can be shown from buildings in streets such as 18 Juan Pérez, and 19 Paseo de la Estación.

Adaptation Strategies for Discontinuous Galerkin Spectral Element Methods by means of Truncation Error Estimations

In this work a p-adaptation (modification of the polynomial order) strategy based on the minimization of the truncation error is developed for high order discontinuous Galerkin methods. The truncation error is approximated by means of a truncation error estimation procedure and enables the identification of mesh regions that require adaptation. Three truncation error estimation approaches are developed and termed a posteriori, quasi-a priori and quasi-a priori corrected. Fine solutions, which are obtained by enriching the polynomial order, are required to solve the numerical problem with adequate accuracy. For the three truncation error estimation methods the former needs time converged solutions, while the last two rely on non-converged solutions, which lead to faster computations. Based on these truncation error estimation methods, algorithms for mesh adaptation were designed and tested. Firstly, an isotropic adaptation approach is presented, which leads to equally distributed polynomial orders in different coordinate directions. This first implementation is improved by incorporating a method to extrapolate the truncation error. This results in a significant reduction of computational cost. Secondly, the employed high order method permits the spatial decoupling of the estimated errors and enables anisotropic p-adaptation. The incorporation of anisotropic features leads to meshes with different polynomial orders in the different coordinate directions such that flow-features related to the geometry are resolved in a better manner. These adaptations result in a significant reduction of degrees of freedom and computational cost, while the amount of improvement depends on the test-case. Finally, this anisotropic approach is extended by using error extrapolation which leads to an even higher reduction in computational cost. These strategies are verified and compared in terms of accuracy and computational cost for the Euler and the compressible Navier-Stokes equations. The main result is that the two quasi-a priori methods achieve a significant reduction in computational cost when compared to a uniform polynomial enrichment. Namely, for a viscous boundary layer flow, we obtain a speedup of a factor of 6.6 and 7.6 for the quasi-a priori and quasi-a priori corrected approaches, respectively. RESUMEN En este trabajo se ha desarrollado una estrategia de adaptación-p (modificación del orden polinómico) para métodos Galerkin discontinuo de alto orden basada en la minimización del error de truncación. El error de truncación se estima utilizando el método tau-estimation. El estimador permite la identificación de zonas de la malla que requieren adaptación. Se distinguen tres técnicas de estimación: a posteriori, quasi a priori y quasi a priori con correción. Todas las estrategias requieren una solución obtenida en una malla fina, la cual es obtenida aumentando de manera uniforme el orden polinómico. Sin embargo, mientras que el primero requiere que esta solución esté convergida temporalmente, el resto utiliza soluciones no convergidas, lo que se traduce en un menor coste computacional. En este trabajo se han diseñado y probado algoritmos de adaptación de malla basados en métodos tau-estimation. En primer lugar, se presenta un algoritmo de adaptacin isótropo, que conduce a discretizaciones con el mismo orden polinómico en todas las direcciones espaciales. Esta primera implementación se mejora incluyendo un método para extrapolar el error de truncación. Esto resulta en una reducción significativa del coste computacional. En segundo lugar, el método de alto orden permite el desacoplamiento espacial de los errores estimados, permitiendo la adaptación anisotropica. Las mallas obtenidas mediante esta técnica tienen distintos órdenes polinómicos en cada una de las direcciones espaciales. La malla final tiene una distribución óptima de órdenes polinómicos, los cuales guardan relación con las características del flujo que, a su vez, depenen de la geometría. Estas técnicas de adaptación reducen de manera significativa los grados de libertad y el coste computacional. Por último, esta aproximación anisotropica se extiende usando extrapolación del error de truncación, lo que conlleva un coste computational aún menor. Las estrategias se verifican y se comparan en téminors de precisión y coste computacional utilizando las ecuaciones de Euler y Navier Stokes. Los dos métodos quasi a priori consiguen una reducción significativa del coste computacional en comparación con aumento uniforme del orden polinómico. En concreto, para una capa límite viscosa, obtenemos una mejora en tiempo de computación de 6.6 y 7.6 respectivamente, para las aproximaciones quasi-a priori y quasi-a priori con corrección.

Capilla del M.I.T. de Eero Saarinen, 1950-55 : sincretismo en la armonía de los opuestos

La historia de la arquitectura se ha medido - en parte - por la evolución de las modas, épocas y estilos de la arquitectura religiosa. En la aparición de las nuevas capillas interreligiosas universitarias de los años '50 de Norteamérica, la capilla del M.I.T., bautizada tras su inauguración como “Kresge Chapel” en honor al apellido de su benefactor, fue el máximo exponente como prototipo en esta época marcada por la aparición nuevas conciencias de posguerra. (II Guerra Mundial). La tesis centra su investigación en esta capilla, cómo nació en respuesta a la necesidad de compatibilizar la enseñanza reglada científico tecnológica con una formación religiosa y humanista, para el programa impuesto como ampliación del campus universitario del MIT en el barrio universitario de Cambridge, Boston, Massachussets, en torno a dos edificios principales a proyectar: capilla y auditorio. Desde el trabajo de investigación se aporta la información documental necesaria para saber cómo evolucionó desde sus primeros bocetos hasta su construcción. Su nacimiento como necesidad en la sociedad universitaria no fue nada espontáneo, quedando a medias entre la influencia escandinavo - alemana y la tradición americano-luterana de anteriores iglesias neoclásicas herederas del “Plan Akron”. La formación académica y profesional dirigida por su padre, Eliel Saarinen, suman junto a los viajes del arquitecto, una herencia “genética” para con este prototipo ajeno al emergente “estilo internacional” y ayudan a comprender la dimensión compleja de lo que es capaz de representar la capilla. La capilla es refugio emocional de la luz y es un punto de inflexión notable en la recuperación del tipo centrado renovado y evolucionado, que junto con el doble recurso lumínico - efectista, de la vertical para el altar y horizontal inferior, distribuido desde el perímetro ondulado en el interior, el ejemplo es muestra la promoción de una cierta sensibilidad para con las nuevas formas de la "religión" emergentes en la Norteamérica de los años 50. Desde el sincretismo como mecanismo y principal “modus operandi” proyectual, FE versus RAZÓN, aparecen como dualismo permanente en todas las fases del proyecto, desde un proceso de búsqueda de la armonía de ambos y para cada uno de ellos. Con el estudio del modelo prototípico del MIT, buscamos el "patrón" empleado por el arquitecto en su proyección de "nueva iglesia" adaptado a la diversidad cultural y religiosa y de las nuevas y diferentes sensibilidades humanistas para el proyecto. ----------------------------------------------------- SUMMARY--------------------------------------------------- The history of architecture is measured - in part - by the evolution of fashion, periods and styles of religious architecture. In the emergence of the new interfaith university chapel of the 1950s in North America, the chapel of MIT, named after its inauguration as "Kresge Chapel" in honor of its benefactor, was the best example of a prototype, in this time so marked by the emergence of new postwar consciousnesses. The thesis focuses its research on this chapel; how it came about in response to the need to reconcile formal scientific and technological education with religious and humanist training for the program imposed as an extension of the campus of MIT in the university district of Cambridge, Boston Massachusetts, around two main projected buildings : Chapel and auditorium. From research work has been obtained the documentary information necessary to know how it evolved from the first sketches to its construction. Its creation as a necessity of the university society was not at all spontaneous, being halfway between the Scandinavian influence - German and the American Lutheran tradition of neoclassical churches, the heirs to the "Akron Plan". The academic and professional training directed by his father, Eliel Saarinen, together with the travels of the architect, a "genetic" heritage with this external prototype for the emerging "international style", and help to understand the complex dimension of what the chapel is capable of representing. The chapel is an emotional refuge of light and is a remarkable turning point in the recovery of such focused renewed and evolved, along with the double lumen resource - gimmicky, vertical to the altar and lower horizontal, distributed from the undulating perimeter inside, the example is shown to promote a certain sensitivity to the new forms of "religion" but vague religious profile emerging in the America of the 50s. From the syncretism as a mechanism and main "modus operandi" of the project, FAITH versus REASON appears as permanent dualism in all phases of the project from a process of finding the harmony of both and for each of them. With the study of the prototypical model of MIT, we seek the "pattern" used by the architect in his projection of "new church" adapted to the cultural and religious diversity and new and different humanist sensitivities for the project. El desarrollo vierte la luz suficiente para entender los patrones de lo arquitectónico en la capilla, que hacen de ella, la comunión armónica y perfecta de los nombrados opuestos en el campus universitario del MIT. En el camino, además, la investigación arroja luz y orden sobre las fases del proyecto a través de la contribución, recogida, clasificación y orden de los datos, fechas y documentos gráficos, a día de hoy dispersos y confusamente publicados, debido a la no existencia de un estudio profundo y completo como el que pretende ser este trabajo, por ser una obra fundamental en la historia de la arquitectura moderna. El patrón final demostrará el artificio sincrético de cada una de las partes - cada uno en sí misma y cosidas todas - formando el "Ima Summis" de la capilla; resultado de la acción proyectual deducida de su serie genética descifrada. De esta forma, lo sincrético, aparece como el principal atributo del hecho construido, pasando de lo místico a lo científico, de lo intuitivo a lo razonado y siempre con el vehículo de su arquitectura para la interpretación de lo inefable al interior. En cuanto a la estructura de la tesis, se inicia el desarrollo a partir de una introducción en la que se declaran las intenciones y se describe el contexto de lo investigado en torno a la hipótesis principal anunciada en el subtítulo de la tesis. Frente a consideraciones previas de la capilla y de la propia investigación, se expone y explica la hipótesis principal, junto a otros objetivos secundarios. Para finalizar la introducción, se describe el método seguido como estrategia y se justifica la estructura de redacción del documento para la compresión de este trabajo hacia sus conclusiones. Es en el primer capítulo, el C1, donde se inicia el cuerpo central mediante la exposición historiográfica de la situación y contexto previo a la capilla como antecedentes. En un segundo capítulo, el C2, se aborda el estudio del desarrollo del proyecto y de la obra y construcción de la capilla, base documental necesaria. Para ello se inicia con la descripción del lugar, del encargo y del programa, para pasar a mostrar con detalle las distintas propuestas de cada una de las fases del proyecto. En definitiva, qué se proyecto, cómo evolucionó el proyecto y en qué fases transcurrió, para entre otras cuestiones, entender el cambio de estilo desde una fase influenciada por la capilla de Mies construida en el ITT de Chicago, (denominadas en este trabajo por esta influencia como modelos “miesianos”) y la fase reencuentro con el modus de hacer iniciado por su padre Eliel, a través de un modelo a medias de una herencia escandinavo - alemana y la tradición luterano - americana, (denominada en este trabajo como herencia o modelos “saariniana/os”). The development sheds enough light to understand the architectural patterns of the chapel, making it the perfect and harmonic communion named opposites on the campus of MIT. Along the way, furthermore, the research sheds light and order on the phases of the project through the contribution, collection, sorting and order of data, dates and graphic documents, today scattered and confusingly published, due to inexistence of a deep and comprehensive study like this work is meant to be, in the context of such a seminal work in the history of modern architecture. The final pattern will demonstrate the syncretic artifice of each of the parts - each in itself and all together - forming the "Ima Summis" of the chapel; the result of the project action deducted from its deciphered genetic series. Being the SYNCRETIC, the main attribute of the built matter, passing from the mystical to the scientific, from the intuitive to the reasoned and always with the vehicle of architecture as the representation of the ineffable. As for the structure of the thesis, the development starts from an introduction in which the intentions are declared and the context of that which is investigated is described, in terms of the main hypothesis announced in the subtitle of the thesis. Faced with previous considerations of the chapel and the research itself, the principal hypothesis is expressed and explained, along with other secondary objectives. To conclude the introduction, the method followed is described as a strategy and the structuring of the document is justified for the compression of this work towards its conclusions. It is in the first chapter of the thesis, the C1, where the main body of the work is initiated through the historiographical account of the situation and context prior to the chapel as antecedents. A second chapter, C2, addresses the study of the development of the project and of the work and construction of the chapel, based on the necessary documentary evidence. To this end, the analysis begins with the description of the place, the commission and the program, moving on to analyze in detail the various proposals of each phase. What is projected, how it evolved and through what phases passed the project to, among other questions, understand the change in style between the phase of influence of Mies through the projected chapel in the ITT of Chicago chapel (called in this work as "miesian" influences or models) and the reunion with the modus of making initiated by his father Eliel, through a model equally at once of Scandinavian-German heritage and of the American-Lutheran tradition, (referred to in this work as "saarinian" inheritance or models). Para el tercer capítulo, el C3, se llevan a estudio y análisis, los elementos más destacables en los que se prueban las particularidades llamadas “genéticas” en cada uno de las partes principales detectadas en la capilla. Desde ellas se rastrean las influencias - a veces sinergias - que ayudan a justificar y conformar una clasificación genética en torno a cuatro patrones principales, de los que poder discernir al final del capítulo, el “patrón matriz” de la propia capilla en base a la concurrencia de los órdenes arquitectónicos que los conforman. Una vez obtenida la información y orden necesario, se puede afrontar el punto álgido de esta tesis con el cuarto capítulo, el C4, en el que se justifica la capacidad sincrética de la capilla como respuesta a la hipótesis principal señalada en el subtítulo. Para ello se inicia el capítulo con el enfoque y contexto del término “sincretismo” y “sincrético”, aportando la justificación de sus usos para con esta investigación, antes de explicar que la capilla es sincrética por la suma de dos claves fundamentales. La clave primera, correspondiente a la capacidad interconfesional y aconfesional de la capilla, y su capacidad de trascender al interior desde ambas situaciones además de ser reconocible por el religioso y a la vez por el científico. Y la clave segunda, que corresponde a la suma de las distintas partes sincréticas, cada una en si mismas, capaz de sumar todas juntas, este edificio sincrético de los nombrados opuestos. Una vez discernido las claves de lo sincrético en la capilla y a pesar de su doble carácter SACRO Y PROFANO, una comparativa posiciona a la capilla como único entre los ejemplos interconfesionales construidos en los ´50, sin haberse repetido de igual manera y mismo resultado en el tiempo, ni en ninguna otra universidad o centro tecnológico. Así la exposición de este trabajo finaliza con el último capítulo, el C5, en el que desde esa comparativa, una serie de cuestiones unen y distancian a la del MIT y dan acierto a la apuesta inicial, concluyendo que la hipótesis y el patrón de la misma, es el patrón de lo sincrético que modela el ”modus operandi ” del arquitecto. Tras el desarrollo, la investigación cierra filas en torno a cuatro conclusiones para los cuatro capítulos principales; C2, C3, C4, C5. La capilla del MIT como modelo prototípico no se repite en el tiempo, ni en ninguna otra universidad y se posiciona como el mejor prototipo – hito de una nueva arquitectura religiosa universitaria. In the third chapter, C3, we study and analyze the most notable elements in which are found those particularities referred to as "genetic" in each of the principal parts, (see above C3.1.1... - C3.1.8), where these influences - sometimes synergies - are traced, helping to justify and form a classification based on four of those principals (see above C3.2), from which, at the end of this chapter may be discerned a matrix pattern, that of the chapel itself (see above. C3.3.), based on concurrent architectural orders. Once the necessary information and order is obtained, we come to the decisive point in the fourth chapter, C4, where the syncretic capacity of the chapel in response to the main hypothesis indicated in the subtitle of the thesis is justified. For this, the chapter beings with the focus and context of the terms "syncretism" and "syncretic", providing justification for their use for this research, going on to assert that the chapel is syncretic from the sum of two fundamental aspects: the first corresponds to the interfaith and non-denominational capacities of the chapel, its ability to transcend both situations and be recognizable by both the religious and the scientific. The second corresponds to the sum of the different syncretic parts, each in themselves, capable of making together a syncretic building with the opposite. Once discerned the keys to the syncretic and epic in the chapel and despite its dual character both SACRED and PROFANE, a comparatison positions the chapel as being unique among interfaith examples built in the 1950s, without being repeated in the same way and with the same result over time or in any other university or centre of technology. So, the exhibition of this work ends with the last chapter, C5, in which from that comparison a number of issues come together and to distance themselves from MIT and bear out the initial proposition, concluding that the hypothesis and its pattern, the pattern of the syncretic which models the "modus operandi" of the architect to contain the ineffable. The research closes ranks around four conclusions for the four main chapters; C2, C3, C4, and C5 The chapel of MIT as a prototypical model is not repeated in time, or any other university and is positioned as the best prototype - a landmark of a new universitary religious architecture.

Transformaciones comunicativas que se relacionan con cambios educativos, cognitivos y existenciales

Este trabajo se centra en el análisis de textos que identifican cambios sociales en los órdenes educativos, cognitivos y existenciales. Se trata de una parte de los cambios que se están produciendo o se prevén en un futuro próximo, asociados a transformaciones (materiales, organizativas, etc.) en el orden de la comunicación. Obviamente, lo que cambia en las formas de educar, de conocer o de actuar en la vida cotidiana afecta, en general, a los niños y niñas máxime si participan en las interacciones comunicativas más directamente vinculadas a tales cambios: videojuegos, ‘mundos virtuales’, etc.

Tirant lo Blanch plurilingüe. De la traducció com a eina per estudiar millor els originals i escampar-ne el coneixement

La novel·la del cavaller valencià Joanot Martorell, Tirant lo Blanch (València, 1490; amb una segona edició a Barcelona, també incunable, 1497), és un magnífic representant de la cultura dels valencians i, en general, de la Corona d'Aragó. Aquesta novel·la és una obra mestra de la literatura medieval i del Renaixement i una aportació fonamental de la Corona d'Aragó, i, més en concret, de les Lletres Valencianes, al desenvolupament de la novel·la moderna i al cànon cultural occidentals. L'obra de Martorell ha gaudit sempre un reconegut prestigi, ja d'ençà que Miguel de Cervantes, al capítol sisé del Quixot, en digués "el mejor libro del mundo"; i és establert que el Tirant va influir en diversos dels aspectes que han contribuït a individuar el Quixot com una obra que no encaixava en el panorama dels "libros de caballería" castellans de l'època i que, tanmateix -i per això mateix- contribueixen a l'enorme valor afegit de l'obra de Cervantes. Tirant lo Blanch, a través de Tirante el Blanco, aporta un cabal fonamental per a fer possible el to i inclús l'estil polifònic i el tractament en cert punt irònic de la mimesi literària tan característic en l'obra de Cervantes gràcies al contrast entre la bogeria llibresca d'Alonso Quijano i el sentit comú de Sancho (NAVARRO 2011). Tirant-Tirante no perd mai de vista la realitat, fins i tot mor al llit, d'un mal real i humà, una angina de pit, després de dictar personalment el seu testament i després de deixar els seus assumptes arreglats. El Quixot també morirà, en un context i ambient de realitat, i no com solia produir-se la mort en els llibres de cavalleries. En definitiva, de la mateixa manera que la seua versió original, aquesta versió en espanyol constitueix una obra excepcional en el context de la literatura de tema cavalleresc en l'Edat Mitjana i poc o no res té a envejar a les obres de Chrétien de Troyes o amb la Quête du Saint Graal o la Vulgata en conjunt (MARTINES, 1995; HAUF, 1995).