Armazenamento de sementes de doviális (Dovyalis caffra)

O trabalho foi desenvolvido com o objetivo de avaliar os efeitos do tempo e ambiente de armazenamento na emergência de plântulas de doviális (Dovyalis caffra), espécie frutífera arbustiva de sementes recalcitrantes. Foi adotado o delineamento experimental inteiramente casualizado, em esquema fatorial 3 x 5, correspondendo às condições ambientais de armazenamento: câmara seca (18±2ºC e 60% de UR), em condição ambiente (sem controle) e em câmara fria (10±2ºC e 70% de UR); e aos períodos de armazenamento 0; 7; 14; 21 e 28 dias. Esses efeitos foram avaliados para o cálculo da percentagem de emergência (%E) e índice de velocidade de emergência (IVE). Os ambientes de armazenamento não exerceram efeito estatístico significativo nas variáveis estudadas, diferentemente dos períodos de armazenamento, onde as mais altas %E e IVE foram observadas ao 14º dia de armazenamento. A partir do 14º dia de armazenamento, ocorreu uma redução na %E e IVE.

Produtividade da cultura da melancia em função de fontes e doses de potássio

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Qualidade de frutos de melancia sem sementes em função de fontes e doses de potássio

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Impacto do tráfego de máquinas na qualidade física do solo e produtividade de milho em Argissolo

Este estudo teve o objetivo de avaliar o impacto do tráfego de máquinas na qualidade física do solo e produtividade de milho em Argissolo. O delineamento experimental foi inteiramente casualizado, com seis tratamentos e oito repetições representadas por parcelas de 14 m². Os tratamentos foram: T0) sem tráfego; T1*) uma passada de trator de 3,0 t, uma ao lado da outra; T1) uma passada; T2) duas passadas; T4) quatro passadas; T8) oito passadas de um trator de 8,0 t. Utilizou-se o milho (Zea mays L.) híbrido master, que foi avaliado quanto à produtividade de grãos. No solo, foram avaliados a porosidade, a densidade do solo, a resistência à penetração, o intervalo hídrico ótimo e a densidade do solo relativa. O tráfego de máquinas compactou o solo até 0,25 m de profundidade e reduziu a produtividade de milho em até 22%. O intervalo hídrico ótimo diminuiu com o aumento do tráfego de máquinas indicando decréscimo da qualidade física do solo para o milho. A densidade do solo relativa limitante à produtividade de milho é de 0,89.

Adubação fosfatada no meloeiro-amarelo: reflexos na produção e qualidade dos frutos

O melão (Cucumis melo L.) é uma das culturas de grande expressão econômica e social para a região Nordeste do Brasil. Apesar disso e dos baixos níveis de fósforo (P) dos solos tropicais, existem poucas pesquisas sobre adubação com P nesta cultura, embora seja frequentemente mencionado que este nutriente tem papel preponderante na produção e qualidade dos frutos. Neste contexto, objetivou-se com este trabalho avaliar o efeito de doses de P (0; 120; 240; 360 e 480 kg ha-1 de P2O5), na produção e qualidade do melão-amarelo híbrido Goldex F1, nas condições ambientais de Teresina - Piauí. O experimento foi conduzido em um delineamento de blocos ao acaso, com quatro repetições, tendo 40 plantas por parcela. Os frutos foram colhidos aos 75 após o plantio. Foram avaliados os dados médios da produção total, produção de frutos comerciais, massa e número de frutos por planta, comprimento e diâmetro de frutos, espessura da polpa de frutos, sólidos solúveis, acidez titulável e o índice de maturação. A produção total e comercial, assim como a massa e o número de frutos e acidez titulável aumentaram com as doses de P aplicadas até a dose de 278 kg ha-1 de P2O5. Doses acima de 278 kg ha-1 de P2O5 prejudicaram a produtividade de frutos classificados como comerciais. O comprimento, o diâmetro de frutos e a espessura de polpa aumentaram até a dose de 355 kg ha-1 de P2O5, com aumentos pouco expressivos entre 278 e 355 kg ha-1 de P2O5. O teor de sólidos solúveis totais não foi afetado pela adubação fosfatada. Para as condições de fertilidade do solo deste trabalho, recomenda-se uma dose ao redor de 275 kg ha-1 de P2O5.

Características agronômicas e composição química de oito híbridos de sorgo [Sorghum bicolor (L.) Moench]

O experimento foi conduzido com o objetivo de avaliar as características agronômicas, composição química das frações e da planta inteira de oito híbridos de sorgo, semeados em março de 2000, no sentido de contribuir para os programas de seleção de germoplamas resistentes aos efeitos das estiagens prolongadas e, ao mesmo tempo, apropriados ao processo de ensilagem. Utilizou-se o delineamento em blocos ao acaso com oito tratamentos e três repetições, para avaliar os híbridos AG-2005, BR-700, MASSA-03, 498111, 65E3, 698005, 698007 e 699005. Não houve diferenças significativas entre produção de matéria seca (PMS) e proporção de folhas dos híbridos avaliados. A maior proporção de colmo (41,3%) foi observada no 498111 e a menor no MASSA-03 (28,9%). O híbrido 65E3 apresentou a maior proporção de panícula (43,2%) e o 498111 a menor (28,9%). Quanto à composição química da planta inteira, não foram observadas diferenças significativas entre os híbridos quanto aos teores de matéria seca, matéria mineral, hemicelulose, nitrogênio insolúvel em detergente neutro, nitrogênio insolúvel em detergente ácido e nutrientes digestíveis totais (NDT). Os teores de proteína bruta variaram de 6,5 a 8,8%, fibra em detergente neutro de 57,0 a 70,3%, fibra em detergente ácido de 29,8 a 36,2%, celulose de 25,3 a 31,2% e lignina de 3,6 a 5,5%, sendo estatisticamente diferentes entre os híbridos. O 699005 apresentou o maior teor de carboidratos solúveis (14,5%), diferindo estatisticamente apenas do híbrido 698007 (9,6%). Os híbridos também mostraram diferenças na composição química das frações folhas, colmo e panícula. de forma geral, todos os híbridos apresentaram teores de matéria seca e carboidratos solúveis adequados ao processo de ensilagem. As produções médias de matéria seca dos híbridos (6,2 t/ha), foram altas considerando-se a baixa precipitação ocorrida durante o período experimental. A análise de Cluster sugeriu o agrupamento dos híbridos de maior PMS e menores porcentagens de panícula e NDT e híbridos de menor PMS, porém com maiores porcentagens de panícula e NDT.

Características da fermentação e estabilidade aeróbia de silagens de milho inoculadas com Bacillus subtilis

Objetivou-se avaliar os efeitos da inoculação de Bacillus subtilis sobre as características e perdas ocorridas na fermentação, no desenvolvimento de leveduras e fungos filamentosos e na estabilidade aeróbia de silagens de milho. Estudou-se o milho híbrido 2B655, no qual avaliaram-se os seguintes tratamentos: silagem sem inoculação de B. subtilis e silagens inoculadas com B. subtilis nas concentrações de 5x10(4); 1x10(5) e 5x10(5)UFC/g de forragem. O delineamento experimental utilizado foi o inteiramente casualizado, em esquema de parcelas subdivididas, em que as silagens constituíram as parcelas e os tempos de exposição aeróbia as subparcelas, com quatro repetições. Os dados obtidos foram submetidos à análise de variância por meio do software SISVAR®, bem como aplicou-se a análise de regressão a 5% de significância. A aplicação de B. subtilis não alterou as características químicas e as perdas no processo de fermentação da silagem de milho. A contagem de leveduras na abertura dos silos foi reduzida, assim como a população de fungos filamentosos diminuiu durante a exposição aeróbia, o que implicou em menores valores de pH e resultou em maior estabilidade aeróbia, devido à utilização da maior dose de B. subtilis. A inoculação de Bacillus subtilis na concentração de 5x10(5)UFC/g de forragem controla o crescimento dos micro-organismos deterioradores e melhora a estabilidade aeróbia da silagem de milho, a manter os valores de pH mais estáveis na fase de pós-abertura dos silos.

Algoritmo memético com infecção viral: uma aplicação ao problema do caixeiro viajante assimétrico

The Combinatorial Optimization is a basic area to companies who look for competitive advantages in the diverse productive sectors and the Assimetric Travelling Salesman Problem, which one classifies as one of the most important problems of this area, for being a problem of the NP-hard class and for possessing diverse practical applications, has increased interest of researchers in the development of metaheuristics each more efficient to assist in its resolution, as it is the case of Memetic Algorithms, which is a evolutionary algorithms that it is used of the genetic operation in combination with a local search procedure. This work explores the technique of Viral Infection in one Memetic Algorithms where the infection substitutes the mutation operator for obtaining a fast evolution or extinguishing of species (KANOH et al, 1996) providing a form of acceleration and improvement of the solution . For this it developed four variants of Viral Infection applied in the Memetic Algorithms for resolution of the Assimetric Travelling Salesman Problem where the agent and the virus pass for a symbiosis process which favored the attainment of a hybrid evolutionary algorithms and computational viable

Mapeamento de ambientes estruturados com extração de informações geométricas através de dados sensoriais

The objective of this thesis is proposes a method for a mobile robot to build a hybrid map of an indoor, semi-structured environment. The topological part of this map deals with spatial relationships among rooms and corridors. It is a topology-based map, where the edges of the graph are rooms or corridors, and each link between two distinct edges represents a door. The metric part of the map consists in a set of parameters. These parameters describe a geometric figure which adapts to the free space of the local environment. This figure is calculated by a set of points which sample the boundaries of the local free space. These points are obtained with range sensors and with knowledge about the robot s pose. A method based on generalized Hough transform is applied to this set of points in order to obtain the geomtric figure. The building of the hybrid map is an incremental procedure. It is accomplished while the robot explores the environment. Each room is associated with a metric local map and, consequently, with an edge of the topo-logical map. During the mapping procedure, the robot may use recent metric information of the environment to improve its global or relative pose

Algoritmo Q-learning como estratégia de exploração e/ou explotação para metaheurísticas GRASP e algoritmo genético

Techniques of optimization known as metaheuristics have achieved success in the resolution of many problems classified as NP-Hard. These methods use non deterministic approaches that reach very good solutions which, however, don t guarantee the determination of the global optimum. Beyond the inherent difficulties related to the complexity that characterizes the optimization problems, the metaheuristics still face the dilemma of xploration/exploitation, which consists of choosing between a greedy search and a wider exploration of the solution space. A way to guide such algorithms during the searching of better solutions is supplying them with more knowledge of the problem through the use of a intelligent agent, able to recognize promising regions and also identify when they should diversify the direction of the search. This way, this work proposes the use of Reinforcement Learning technique - Q-learning Algorithm - as exploration/exploitation strategy for the metaheuristics GRASP (Greedy Randomized Adaptive Search Procedure) and Genetic Algorithm. The GRASP metaheuristic uses Q-learning instead of the traditional greedy-random algorithm in the construction phase. This replacement has the purpose of improving the quality of the initial solutions that are used in the local search phase of the GRASP, and also provides for the metaheuristic an adaptive memory mechanism that allows the reuse of good previous decisions and also avoids the repetition of bad decisions. In the Genetic Algorithm, the Q-learning algorithm was used to generate an initial population of high fitness, and after a determined number of generations, where the rate of diversity of the population is less than a certain limit L, it also was applied to supply one of the parents to be used in the genetic crossover operator. Another significant change in the hybrid genetic algorithm is the proposal of a mutually interactive cooperation process between the genetic operators and the Q-learning algorithm. In this interactive/cooperative process, the Q-learning algorithm receives an additional update in the matrix of Q-values based on the current best solution of the Genetic Algorithm. The computational experiments presented in this thesis compares the results obtained with the implementation of traditional versions of GRASP metaheuristic and Genetic Algorithm, with those obtained using the proposed hybrid methods. Both algorithms had been applied successfully to the symmetrical Traveling Salesman Problem, which was modeled as a Markov decision process

Group Sequential Communication (GSC): Especificação e Análise de Desempenho de umMecanismo de Comunicação de Tempo Real Compatível ao Padrão IEEE 802.11/11e Aplicado à Automação Industrial

This thesis proposes the specification and performance analysis of a real-time communication mechanism for IEEE 802.11/11e standard. This approach is called Group Sequential Communication (GSC). The GSC has a better performance for dealing with small data packets when compared to the HCCA mechanism by adopting a decentralized medium access control using a publish/subscribe communication scheme. The main objective of the thesis is the HCCA overhead reduction of the Polling, ACK and QoS Null frames exchanged between the Hybrid Coordinator and the polled stations. The GSC eliminates the polling scheme used by HCCA scheduling algorithm by using a Virtual Token Passing procedure among members of the real-time group to whom a high-priority and sequential access to communication medium is granted. In order to improve the reliability of the mechanism proposed into a noisy channel, it is presented an error recovery scheme called second chance algorithm. This scheme is based on block acknowledgment strategy where there is a possibility of retransmitting when missing real-time messages. Thus, the GSC mechanism maintains the real-time traffic across many IEEE 802.11/11e devices, optimized bandwidth usage and minimal delay variation for data packets in the wireless network. For validation purpose of the communication scheme, the GSC and HCCA mechanisms have been implemented in network simulation software developed in C/C++ and their performance results were compared. The experiments show the efficiency of the GSC mechanism, especially in industrial communication scenarios.

Técnicas de simplificação de redes e otimização multiobjetivo para análise de variações de tensão em regime permanente provocadas por parques eólicos integrados ao sistema elétrico

This study presents a description of the development model of a representation of simplified grid applied in hybrid load flow for calculation of the voltage variations in a steady-state caused by the wind farm on power system. Also, it proposes an optimal load-flow able to control power factor on connection bar and to minimize the loss. The analysis process on system, led by the wind producer, it has as base given technician supplied by the grid. So, the propose model to the simplification of the grid that allows the necessity of some knowledge only about the data referring the internal network, that is, the part of the network that interests in the analysis. In this way, it is intended to supply forms for the auxiliary in the systematization of the relations between the sector agents. The model for simplified network proposed identifies the internal network, external network and the buses of boulders from a study of vulnerability of the network, attributing them floating liquid powers attributing slack models. It was opted to apply the presented model in Newton-Raphson and a hybrid load flow, composed by The Gauss-Seidel method Zbarra and Summation Power. Finally, presents the results obtained to a developed computational environment of SCILAB and FORTRAN, with their respective analysis and conclusion, comparing them with the ANAREDE

Localização e mapeamento simultâneos de ambientes planos usando visão monocular e representação híbrida do ambiente

The goal of this work is to propose a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) solution based on Extended Kalman Filter (EKF) in order to make possible a robot navigates along the environment using information from odometry and pre-existing lines on the floor. Initially, a segmentation step is necessary to classify parts of the image in floor or non floor . Then the image processing identifies floor lines and the parameters of these lines are mapped to world using a homography matrix. Finally, the identified lines are used in SLAM as landmarks in order to build a feature map. In parallel, using the corrected robot pose, the uncertainty about the pose and also the part non floor of the image, it is possible to build an occupancy grid map and generate a metric map with the obstacle s description. A greater autonomy for the robot is attained by using the two types of obtained map (the metric map and the features map). Thus, it is possible to run path planning tasks in parallel with localization and mapping. Practical results are presented to validate the proposal

Contribuições à análise de robustez de sistemas de controle usando redes neurais

This work develops a robustness analysis with respect to the modeling errors, being applied to the strategies of indirect control using Artificial Neural Networks - ANN s, belong to the multilayer feedforward perceptron class with on-line training based on gradient method (backpropagation). The presented schemes are called Indirect Hybrid Control and Indirect Neural Control. They are presented two Robustness Theorems, being one for each proposed indirect control scheme, which allow the computation of the maximum steady-state control error that will occur due to the modeling error what is caused by the neural identifier, either for the closed loop configuration having a conventional controller - Indirect Hybrid Control, or for the closed loop configuration having a neural controller - Indirect Neural Control. Considering that the robustness analysis is restrict only to the steady-state plant behavior, this work also includes a stability analysis transcription that is suitable for multilayer perceptron class of ANN s trained with backpropagation algorithm, to assure the convergence and stability of the used neural systems. By other side, the boundness of the initial transient behavior is assured by the assumption that the plant is BIBO (Bounded Input, Bounded Output) stable. The Robustness Theorems were tested on the proposed indirect control strategies, while applied to regulation control of simulated examples using nonlinear plants, and its results are presented

Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo

In this work, we present a hardware-software architecture for controlling the autonomous mobile robot Kapeck. The hardware of the robot is composed of a set of sensors and actuators organized in a CAN bus. Two embedded computers and eigth microcontroller based boards are used in the system. One of the computers hosts the vision system, due to the significant processing needs of this kind of system. The other computer is used to coordinate and access the CAN bus and to accomplish the other activities of the robot. The microcontroller-based boards are used with the sensors and actuators. The robot has this distributed configuration in order to exhibit a good real-time behavior, where the response time and the temporal predictability of the system is important. We adopted the hybrid deliberative-reactive paradigm in the proposed architecture to conciliate the reactive behavior of the sensors-actuators net and the deliberative activities required to accomplish more complex tasks