Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

Versão brasileira do Dynamic Gait Index

O Dynamic Gait Index (DGI) é um teste que avalia o equilíbrio e marcha do corpo humano. OBJETIVOS: Os objetivos deste estudo foram adaptar culturalmente o DGI para o português e avaliar a sua confiabilidade. MATERIAL E MÉTODO: Seguiu-se o método de Guillemin et al. (1993) para a adaptação cultural do instrumento. Trata-se de estudo prospectivo em que 46 pacientes foram avaliados na fase de adaptação cultural e os itens que apresentaram 20% ou mais de incompreensão foram reformulados e reaplicados. A versão final do DGI em português foi aplicada em 35 idosos para examinar a confiabilidade intra e inter-observadores. O coeficiente de Spearman foi utilizado para correlacionar os escores inter e intra-observador e o teste de Wilcoxon para comparar as pontuações. A consistência interna foi analisada pelo coeficiente alfa de Cronbach. RESULTADOS: Houve correlações estatisticamente significantes entre os escores obtidos às avaliações inter e intra-observadores para todos os itens (p<0,001), classificadas como boa a muito forte (com de variação de r=0,655 a r=0,951). O DGI mostrou alta consistência interna entre seus itens nas avaliações inter e intra-observadores (variação de µ ou = 0,820 a a=0,894). CONCLUSÃO: O DGI foi adaptado culturalmente para o português brasileiro, mostrando-se um instrumento confiável.

Estudo das latências e amplitudes dos potenciais evocados auditivos de média latência em indivíduos audiologicamente normais

Estudo de coorte contemporânea com corte transversal. O Potencial Evocado Auditivo de Média Latência (PEAML) é gerado entre 10 e 80ms e possui múltiplos geradores, com maior contribuição da região tálamo-cortical. O estabelecimento de critérios de normalidade para os valores de latência e amplitude é necessário para uso clínico. OBJETIVOS: Analisar a latência e amplitude do PEAML em indivíduos sem alterações audiológicas, e verificar a confiabilidade da amplitude Pa-Nb. MATERIAL E MÉTODO: Foram coletados os PEAML de 25 indivíduos durante o ano de 2005 e analisados os componentes Na, Pa, Nb para cada orelha testada (A1 e A2), e posicionamento de eletrodo (C3 e C4). RESULTADOS: Observou-se diferença estatisticamente significante entre os valores médios de latência para C3A1 e C4A1 com relação aos componentes Na e Pa, não sendo encontrada esta diferença para o componente Nb e valores médios das amplitudes Na-Pa e Pa-Nb. CONCLUSÃO: Foram estabelecidos os valores das médias e desvios padrão para os parâmetros latência e amplitude dos componentes Na, Pa, Nb, e Na-Pa e Pa-Nb, nas condições C3A1, C4A1, C3A2, C4A2, proporcionando os parâmetros para a análise e interpretação deste potencial.

Acuidade no diagnóstico da laringomalácia através da nasofibrolaringoscopia

A laringomalácia é a causa mais comum de estridor na infância. O diagnóstico é estabelecido através do quadro clínico associado aos achados laringoscópicos analisados de forma dinâmica. OBJETIVO: Avaliar a confiabilidade no diagnóstico da laringomalácia através da nasofibrolaringoscopia. Forma de Estudo: Concordância para avaliar a confiabilidade de um teste diagnóstico (clínico). MATERIAL E MÉTODO: Dezoito pacientes com diagnóstico prévio de laringomalácia a partir dos dados clínicos, epidemiológicos e anatômicos foram avaliados. O exame videolaringoscópico desses pacientes foi comparado com relação ao índice de concordância de quatro diferentes examinadores, através da análise cega de um em relação ao exame do outro observador. No protocolo de avaliação, os critérios considerados para o diagnóstico foram: basculamento anterior das aritenóides; epiglote em ômega; pregas ariepiglóticas curtas; basculamento posterior da epiglote; visão ou não da prega vocal; edema da laringe posterior. Os observadores variavam em relação à experiência profissional. Comparou-se a média de concordância de todos os parâmetros considerados. O padrão ouro foi o consenso no exame dos quatro observadores. RESULTADOS: A média de concordância foi de 88,2%. DISCUSSÃO E CONCLUSÃO: A nasofibrolaringoscopia é um método diagnóstico de boa acuidade, uma vez que a experiência do profissional não interferiu no resultado do exame.

Infecções cervicais profundas: análise de 80 casos

As infecções cervicais profundas são afecções graves que acometem os diversos espaços do pescoço. A mais temível complicação é a mediastinite necrosante descendente, que necessita de diagnóstico precoce e tratamento, por vezes, agressivo. OBJETIVOS: Analisar os 80 casos tratados de infecção cervical profunda e propor uma diretriz de conduta. MATERIAL E MÉTODO: Os autores realizaram um estudo retrospectivo de 80 casos de infecções cervicais profundas tratados no período de junho de 1997 a junho de 2003. RESULTADOS: As causas odontogênicas e amigdalianas foram as mais comumente encontradas. Os espaços mais acometidos foram o submandibular e parafaríngeo. Os principais microorganismos envolvidos foram o Staphylococcus aureus e o Streptococcus sp. CONCLUSÃO: O manejo da via aérea difícil nas infecções cervicais profundas deve ter cuidado especial, quando da indicação cirúrgica, de preferência com intubação sob visão endoscópica e sem uso de miorrelaxantes. Drenagem cirúrgica ampla permanece o tratamento padrão das infecções cervicais profundas. A tomografia computadorizada é o exame de escolha para o diagnóstico das infecções cervicais profundas. Essas infecções apresentam alta morbimortalidade, quando associada ao choque séptico e à mediastinite. Nossa mortalidade foi de 11,2% e dos cinco doentes com mediastinite apenas um sobreviveu.

A política externa do governo FHC: continuidade e renovação

O Governo do Presidente Fernando Henrique Cardoso deu seguimento a uma linha de conduta que, ao longo do tempo, tem feito da política externa brasileira um fator de credibilidade para o País. O Presidente agregou, no entanto, a confiabilidade e atratividade que decorrem do êxito do Plano Real, a qualidade de sua liderança e o peso de seu envolvimento pessoal na atividade diplomática, além do compromisso com os valores e ideais - democracia, direitos humanos, justiça social, preservação do meio ambiente - dominantes neste momento da história mundial.

Avaliação da repetibilidade no melhoramento de famílias de maracujazeiro

Tem-se procurado definir, em programas de melhoramento, o período mínimo de avaliações para comparação de genótipos, o qual é de longo prazo. Este trabalho teve como objetivo estimar o coeficiente de repetibilidade, por meio de análise de variância e de métodos multivariados, das características físicas e químicas importantes no processo de seleção de frutos do maracujazeiro, para uma predição acurada e eficiente. Houve concordância nas magnitudes dos coeficientes de repetibilidade obtidas pelos diferentes métodos, conferindo-lhes maior confiabilidade. As estimativas do coeficiente de repetibilidade obtidas pelo método da análise de variância foram sempre menores do que as estimativas obtidas pelos demais métodos. Os resultados demonstraram que há confiabilidade de 80% no processo seletivo a partir de 10 medições nas características avaliadas.

Determinação do coeficiente de repetibilidade e estabilização genotípica das características agronômicas avaliadas em genótipos de alfafa no ano de estabelecimento

Foram estimados os coeficientes de repetibilidade das características de produção de matéria seca (PMS), altura das plantas no momento do corte (APC), tolerância a doenças (TD) e altura no florescimento (AF), em genótipos de alfafa. As características foram avaliadas em 92 genótipos nos anos 2004 e 2005, durante 11 cortes, feitos nos períodos das águas (novembro a março, cinco cortes) e da seca (abril a setembro, seis cortes). O experimento foi conduzido em blocos ao acaso, com duas repetições. As estimativas dos coeficientes de repetibilidade foram obtidas por diferentes métodos de análises. Também realizou-se estudo da estabilização genotípica. Todas as análises estatísticas foram realizadas com auxílio do aplicativo computacional GENES. No período da seca, apenas dois cortes foram suficientes para se ter certeza de 85% na previsão do valor real para a PMS, sendo necessários cinco cortes para se obter a mesma confiabilidade nesta característica no período das águas. De maneira geral, no período das águas foi necessário maior número de avaliações para obter igual veracidade da comprovação genotípica. Pela estabilização genotípica, observouse aumento da confiabilidade com a eliminação de alguns cortes, chegando a até 97% com apenas três cortes, excluindose dois cortes iniciais e um final. As variáveis PMS e APC, no período das águas, apresentaram maiores estimativas do coeficiente de repetibilidade do que TD e AF.

Custo da implantação e utilização de dois métodos de identificação de bovinos leiteiros

Neste estudo, objetivou-se avaliar o custo da implantação e utilização de dois métodos de identificação de bovinos, o do brinco auricular convencional e o da arruela auricular eletrônica, além de discutir as vantagens e limitações de cada um. Foram anotadas todas as despesas operacionais referentes à identificação e, dentro de cada método, foram mensurados os tempos de contenção do animal, de implantação do identificador, de leitura do brinco, de digitação e de transferência de dados. O custo da identificação da arruela auricular eletrônica foi mais elevado, principalmente em função da aquisição dos equipamentos e dispositivos de identificação. Entretanto, verificou-se maior confiabilidade das informações registradas, já que o brinco auricular convencional, apesar do menor custo, apresentou erros na transcrição dos dados. Assim, cabe a cada produtor e, ou, técnico definir qual deve ser o método de identificação adequado ao seu sistema de produção, considerando não apenas os aspectos financeiros, mas também as limitações e benefícios de cada um.

Sistema para formação e avaliação dos operadores das máquinas de inspeção ótica automática

A montagem de circuitos eletrónicos é um processo extremamente complexo, e como tal muito difícil de controlar. Ao longo do processo produtivo, é colocada solda no PCB (printed circuit board), seguidamente são colocados os componentes eletrónicos que serão depois soldados através de um sistema de convecção, sendo por fim inspecionados todos os componentes, com o intuito de detetar eventuais falhas no circuito. Esta inspeção é efetuada por uma máquina designada por AOI (automatic optical inspection), que através da captura de várias imagens do PCB, analisa cada uma, utilizando algoritmos de processamento de imagem como forma de verificar a presença, colocação e soldadura de todos os componentes. Um dos grandes problemas na classificação dos defeitos relaciona-se com a quantidade de defeitos mal classificados que passam para os processos seguintes, por análise errada por parte dos operadores. Assim, apenas com uma formação adequada, realizada continuamente, é possível garantir uma menor taxa de falhas por parte dos operadores e consequentemente um aumento na qualidade dos produtos. Através da implementação da metodologia Gage R&R para atributos, que é parte integrante da estratégia “six sigma” foi possível analisar a aptidão dos operadores, com base na repetição aleatória de várias imagens. Foi desenvolvido um software que implementa esta metodologia na formação dos operadores das máquinas AOI, de forma a verificar a sua aptidão, tendo como objetivo a melhoria do seu desempenho futuro, através da medição e quantificação das dificuldades de cada pessoa. Com esta nova sistemática foi mais fácil entender a necessidade de formação de cada operador, pois com a constante evolução dos componentes eletrónicos e com o surgimento de novos componentes, estão implícitas novas dificuldades para os operadores neste tipo de tarefa. Foi também possível reduzir o número de defeitos mal classificados de forma significativa, através da aposta na formação com o auxílio do software desenvolvido.

A insegurança do computador e a vulnerabilidade social

Muitos têm argumentado que as sociedades industriais estão se tornando cada vez mais dependentes da tecnologia e, conseqüentemente, mais vulneráveis às falhas tecnológicas. Não obstante a difusão da tecnologia computacional, pouco é conhecido a respeito das falhas do computador, exceto, talvez, as que são muito comuns. Este artigo analisa as fontes de insegurança do computador e revê a extensão e o custo dos computadores inconfiáveis. Ao contrário dos articulistas anteriores, os autores argumentam que os computadores digitais são inerentemente não confiáveis por duas razões: primeira, são mais propensos a falhas totais, ao invés de parciais; e segunda, sua enorme complexidade significa que jamais poderão ser completamente testados antes de serem colocados em uso. Os autores descrevem em seguida várias tentativas institucionais para melhorar a confiabilidade, bem como possíveis soluções propostas pelos cientistas da computação, mas concluem que até agora nenhuma foi adequada. Em conseqüência, recomendam que os computadores não devam ser utilizados em aplicações onde haja risco de vida.

Resolução de equações booleanas: aplicação a um problema de decisão empresarial qualitativa

Este trabalho é uma atualização do artigo publicado pelo autor na RAE em 1974 e tem por finalidade: a) definir o Problema da Decisão Qualitativa (PDQ); b) mostrar como certos tipos de problemas lógicos podem ser formulados como PDQs; c) apresentar um método de resolução do PDQ, o qual utiliza resolução de equações booleanas; d) apresentar um processo original de resolução destas equações, o Algoritmo RQ, facilmente programável em computadores. Os resultados apresentados são produto de trabalhos desenvolvidos no antigo Departamento de Engenharia de Eletricidade da EPUSP, os quais deram origem a diversas publicações, entre elas 1, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11,20,23, 24, 25, 28,29 (veja bibliografia no final do artigo). Partes deste artigo são adaptações de trechos de livro do mesmo autor(11), onde se encontram os fundamentos teóricos, aplicações, sugestões para novos desenvolvimentos e listagens para microcomputador do SDB/3, um sistema de auxílio à tomada de decisões que resolve o PDQ.

Sincronismo entre clientes e fornecedores

Este artigo trata da identificação da sincronia entre as expectativas das empresas clientes e as práticas de gerenciamento logístico de seus fornecedores, conforme o enfoque da gestão da cadeia de suprimentos. A pesquisa, de natureza exploratória, utilizou dados coletados por meio de questionários enviados aos executivos das empresas ligadas à Associação Brasileira da Indústria de Máquinas e Equipamentos (Abimaq). O levantamento foi dividido em duas fases. Na primeira, trabalhou-se com uma amostra de 38 empresas clientes, e na segunda, com uma amostra de 51 empresas fornecedoras. Para tratamento dos dados, foram aplicadas técnicas estatísticas multivariadas, tendo o resultado evidenciado a existência do sincronismo para os fatores qualidade e confiabilidade entre as empresas clientes e seus fornecedores, dentro dos limites dessas amostras.

Escalas concorrentes para a mensuraçãoda qualidade percebida: uma comparação entre a Servqual e a RSQ

Não há dúvida sobre a importância da qualidade de serviços como fator de sucesso empresarial, mas mensurar essa qualidade tem se mostrado um desafio quando se consideram diferentes contextos. Diante disso, o objetivo deste estudo foi testar duas escalas de mensuração da qualidade percebida de serviços. A comparação entre a escala Service Quality (Servqual) e a Retail Service Quality (RSQ), deu-se por meio de survey junto a 351 respondentes e utilizou como ambiente de pesquisa uma rede de home centers com lojas localizadas na cidade de São Paulo. Para analisar os dados obtidos, foram utilizadas as técnicas multivariadas de análise fatorial exploratória e confirmatória. Como resultado, as duas escalas demonstraram níveis aceitáveis de confiabilidade e validade. Entretanto, no teste de validade nomológica, a escala RSQ mostrou-se superior à escala Servqual, uma vez que a primeira foi capaz de explicar 43% da lealdade em relação ao varejista, enquanto a segunda explicou apenas 11%.

Desenvolvimento e validação fatorial da Escala de Relacionamento com Clientes (ERC)

Considerando a importância do desenvolvimento do relacionamento entre as empresas e seus clientes, este trabalho tem por objetivo validar um instrumento científico capaz de mensurar tal relacionamento, destacando a satisfação e a lealdade como pressupostos para a sua construção e manutenção. A pesquisa, de natureza quantitativa, utilizou-se de Análise Fatorial Exploratória para a validação experimental do instrumento e de uma amostra de 627 clientes de diversas empresas. Os resultados encontrados mostram que a Escala de Relacionamento com o Cliente (ERC) possui uma estrutura unifatorial, explicando cerca de 64% da variância e com confiabilidade de 0,92 (α de Cronbach). O trabalho contribui com a produção científica nas áreas de marketing e afins, uma vez que a ERC pode ser utilizada em estudos diagnósticos e relacionais. Ademais, a contribuição do estudo estende-se à área organizacional, visto que o instrumento pode auxiliar gestores no sentido de incrementar o relacionamento que desenvolvem com seus clientes e melhorar os resultados organizacionais.