Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

Daños por magulladura en frutos de pepita: Factores que influyen en su aparición y control de daños con frutos electrónicos

La demanda de frutas y hortalizas en Europa es cada vez más exigente en términos de calidad. En frutos de pepita, como la manzana y la pera, los principales parámetros de calidad son el calibre, la firmeza, el color, la calidad gustativa y la ausencia de defectos; los daños mecánicos son los defectos que producen mayores pérdidas. En manzana, se ha comprobado que las magulladuras son el daño mecánico más frecuente, que influye decisivamente en el precio de venta y en la aceptación del consumidor. En los últimos cinco años, un equipo investigador del Departamento de Ingeniería Rural de la Universidad Politécnica de Madrid, dirigido por la Profesora M. Ruiz-Altisent, ha estudiado en profundidad los diversos factores que influyen en la aparición de daños por magulladura en frutos de pepita y la manera de evitarlos

Fukushima: el plan de estabilización y control de la central

Se describen de forma panorámica los pasos e hitos principales que comprende el plan de estabilización y recuperación de la central de Fukushima-Daiichi, con los logros alcanzados hasta conseguir una refrigeración estable y llegar a la parada fría de los reactores, mantener la refrigeración de las piscinas, detener prácticamente por completo de las descargas radiactivas, gestionar y reutilizar cantidades enormes de agua contaminada, limpiar el emplazamiento y aislar la unidad 1. También se presentan sucintamente las etapas previstas posteriormente hasta llegar al desmantelamiento de la central, pasando por la extracción del combustible de las piscinas, y en una fase posterior mucho más delicada, del material fundido de los núcleos de los reactores y el resto de materiales y residuos altamente radiactivos.

Estudio de la Huella de Carbono de los hogares españoles: Evolución nacional (1998-2011) y por Comunidades Autónomas (2006-2011)

Las implicaciones ambientales, sociales y económicas que trae consigo el cambio climático, ponen en evidencia la creciente preocupación por desarrollar estrategias con el fin de combatirlo. El Protocolo de Kioto trajo consigo el compromiso a nivel internacional de disminuir las emisiones de origen antropogénicos. Sin embargo las emisiones mundiales siguen en aumento y nuevas estrategias deben ser desarrollas. En el presente Proyecto Fin de Carrera pone el punto de mira en las emisiones que se generan en los hogares españoles. Gracias al indicador Huella de Carbono se puede determinar de una manera rápida y eficaz las emisiones de gases de efecto invernadero que se producen de manera directas e indirectas como consecuencia del consumo de bienes y servicios. El objetivo es calcular la huella de carbono asociada a los habitantes españoles en relación a los bienes y servicios que estos consumen durante el periodo 1998-2011. La huella de carbono también es calculada para los habitantes de las diferentes Comunidades Autónomas que componen España para el periodo 2006-2011. El cálculo se realiza en base a las encuestas de los presupuestos familiares desarrolladas por el Instituto Nacional de Estadística. Los factores de emisión son obtenidos del al Método Compuesto de las Cuentas Contables. Una vez analizado los resultados, se cotejan con otros estudios para poder comparar la eficacia del método utilizado. Se evalúa el patrón y localización de las emisiones de gases de efecto invernadero en relación a las diferentes categorías de consumo de los hogares y se indicara cuáles son las que mayor huella generan. Al final del proyecto se enuncian las conclusiones de la utilización del Método Compuesto de las Cuentas Contables como herramienta de cálculo de huella de carbono y se enunciaran medidas para la reducción de la huella de carbono de los hogares.

Excitación y control de IGBTs de un inversor trifásico sinusoidal

El origen del proyecto se encuentra en la mejora de un inversor trifásico sinusoidal comercial sobre la base del estudio de las técnicas de excitación óptimas para los IGBTs que lo componen en su etapa de potencia. En las primeras fases de planteamiento del proyecto se propone una idea mucho más ambiciosa, la realización de un nuevo convertidor de emergencia, destinado al sector ferroviario, para dar servicio de climatización. Este convertidor está formado por la asociación en cascada de un bloque DC/DC elevador y un bloque inversor DC/AC trifásico controlado mediante PWM con modulación sinusoidal. Se pretendía así dar solución a las siguientes problemáticas detectadas en los convertidores comercializados hasta el momento: un bloque elevador excesivamente sobredimensionado, subsistemas de control independientes para los dos bloques que configuran el convertidor, adicionalmente, la tarjeta driver se rediseña con cada cambio de especificaciones por parte de un nuevo cliente y finalmente, las comunicaciones tanto de diagnosis como de mantenimiento necesitaban una importante actualización. Inicialmente, se ha realizado un estudio teórico de los bloques elevador e inversor para poder realizar el diseño y dimensionamiento de sus componentes tanto semiconductores como electromagnéticos. Una vez completada la parte de potencia, se estudia el control que se realiza mediante medidas directas y simulación tanto de la estrategia de control del elevador como del inversor. Así se obtiene una información completa de la funcionalidad de las tarjetas existentes. Se desea realizar el diseño de una única tarjeta controladora y una única tarjeta de drivers para ambos bloques. Por problemas ajenos, en el transcurso de este proyecto se cancela su realización comercial, con lo que se decide al menos crear la placa de control y poder gobernar un convertidor ya existente, sustituyendo la tarjeta de control del bloque elevador. Para poder fabricar la placa de control se divide en dos tarjetas que irán conectadas en modo sándwich. En una tarjeta está el microcontrolador y en otra está todo el interface necesario para operar con el sistema: entradas y salidas digitales, entradas y salidas analógicas, comunicación CAN, y un pequeño DC/DC comercial que proporciona alimentación al prototipo. Se realiza un pequeño programa funcional para poder manejar el convertidor, el cual con una tensión de 110V DC, proporciona a la salida una tensión de 380V AC. Como ya se ha expuesto, debido a la cancelación del proyecto industrial no se profundiza más en su mejora y se decide proponerlo para su evaluación en su fase actual. ABSTRACT. The beginning of the project is found in the improvement of a commercial sine wave three phase inverter which is based in a study about optimal excitation techniques to IGBTs which compose in the power stage. In the early phases of project it is proposed a much more ambitious idea, the fact of a new emergency converter, proposed for the rail sector to work in an air condition unit. This converter is formed by an association of a block cascaded DC/DC booster and a block DC/AC inverter three-phase controlled by a sine wave modulation PWM. The purposed was to give a solution to following problems detected in commercial converters nowadays: an excessively oversized block boost, independent control subsystems for two blocks that configure the converter. In addition, driver board is redesigned with each specifications change demand it a new customer, and finally, the communications, diagnostic and maintenance that needed a important upgrade. Initially, it has been performed a theoretical study of boost and the inverter blocks to be able to perform the component’s design and the size (semiconductor and electromagnetic fields). Once finished power study, it is analysed the control performed using direct measures and simulation of boost control strategy and inverter. With this it is obtained complete information about existing cards functionality. The project is looking for the design of just one controller card and one drivers´ card for both blocks. By unrelated problems, during the course of this project a commercial realization. So at least its decided to create control board to be able to existing converter, replacing boost block’s control board. To be able to manufacture control board it is divided in two cards connected in sandwiching mode. In a card is microcontroller and in another is all needed interface to operate with the system: digital inputs and outputs, analogical inputs and outputs, CAN communication, and a small DC / DC business that provide power supply to the prototype. It is performed a small functional program to handle the converter, which with an input voltage 110V DC provides an output voltage 380V AC. As already has been exposed, due to industrial project cancellation it is decided no to continue with all improvements and directly to evaluate it in the current phase.

La pugna por el acceso y control a la tierra y el agua.

Algunos importadores netos de alimentos buscan satisfacer su demanda de materias primas agrícolas vía la inversión en tierras en países en desarrollo. Ha surgido así el "land grab", una amenaza a la seguridad alimentaria y el medio ambiente de los países menos avanzados. En la Cumbre Mundial sobre la Alimentación, celebrada en 1996, se definió la seguridad alimentaria como un estado en el que "todas las personas tienen en todo momento acceso físico y económico a suficientes alimentos inocuos y nutritivos para satisfacer sus necesidades alimenticias y sus preferencias en cuanto a los alimentos a fin de llevar una vida activa y sana". En el contexto actual de crecimiento demográfico e incremento del número de personas con un tipo de dieta más rica en proteína animal, se presenta el doble reto de alimentar a la población de manera adecuada y ambientalmente sostenible.

Metodología para ejecución y control de calidad para ortofotos, mediante combinación de sensor digital con LIDAR en zonas rurales

La utilización de una cámara fotogramétrica digital redunda en el aumento demostrable de calidad radiométrica debido a la mejor relación señal/ruido y a los 12 bits de resolución radiométrica por cada pixel de la imagen. Simultáneamente se consigue un notable ahorro de tiempo y coste gracias a la eliminación de las fases de revelado y escaneado de la película y al aumento de las horas de vuelo por día. De otra parte, el sistema láser aerotransportado (LIDAR - Light Detection and Ranging) es un sistema con un elevado rendimiento y rentabilidad para la captura de datos de elevaciones para generar un modelo digital del terreno (MDT) y también de los objetos sobre el terreno, permitiendo así alcanzar alta precisión y densidad de información. Tanto el sistema LIDAR como el sistema de cámara fotogramétrica digital se combinan con otras técnicas bien conocidas: el sistema de posicionamiento global (GPS - Global Positioning System) y la orientación de la unidad de medida inercial (IMU - Inertial Measure Units), que permiten reducir o eliminar el apoyo de campo y realizar la orientación directa de los sensores utilizando datos de efemérides precisas de los satélites. Combinando estas tecnologías, se va a proponer y poner en práctica una metodología para generación automática de ortofotos en países de América del Sur. Analizando la precisión de dichas ortofotos comparándolas con fuente de mayor exactitud y con las especificaciones técnicas del Plan Nacional de Ortofotografía Aérea (PNOA) se determinará la viabilidad de que dicha metodología se pueda aplicar a zonas rurales. ABSTRACT Using a digital photogrammetric camera results in a demonstrable increase of the radiometric quality due to a better improved signal/noise ratio and the radiometric resolution of 12 bits per pixel of the image. Simultaneously a significant saving of time and money is achieved thanks to the elimination of the developing and film scanning stages, as well as to the increase of flying hours per day. On the other hand, airborne laser system Light Detection and Ranging (LIDAR) is a system with high performance and yield for the acquisition of elevation data in order to generate a digital terrain model (DTM), as well as objects on the ground which allows to achieve high accuracy and data density. Both the LIDAR and the digital photogrammetric camera system are combined with other well known techniques: global positioning system (GPS) and inertial measurement unit (IMU) orientation, which are currently in a mature evolutionary stage, which allow to reduce and/or remove field support and perform a direct guidance of sensors using specific historic data from the satellites. By combining these technologies, a methodology for automatic generation of orthophotos in South American countries will be proposed and implemented. Analyzing the accuracy of these orthophotos comparing them with more accurate sources and technical specifications of the National Aerial Orthophoto (PNOA), the viability of whether this methodology should be applied to rural areas, will be determined.

Desarrollo de una herramienta de minitorización y control de aplicaciones distribuidas en un entorno de integración continua

Debido a la creciente relevancia de la computación en la nube y de los sistemas distribuidos, cobran también creciente interés las herramientas que ayudan a los desarrolladores y administradores a desempeñar sus funciones con la mayor eficacia posible. Por ello el objetivo principal de este trabajo es el desarrollo de una herramienta capaz de crear y controlar un entorno de almacenamiento de claves distribuidas desde una máquina local e independiente, aumentando la productividad mediante la automatización de todas las tareas. La herramienta desarrollada tiene la capacidad necesaria para integrarse tanto en proyectos que se encuentren en marcha como para proyectos que aún no hayan comenzado y proveer una solución sencilla, eficaz, y, sobre todo, útil. A lo largo del trabajo se ha realizado una gran tarea de análisis para determinar cuáles serán, de entre las posibilidades existentes, las más apropiadas para su implementación, teniendo en cuenta las tecnologías líderes disponibles en el estado del arte. Ello ha requerido también la obtención de una mejor comprensión de su funcionamiento interno. Se han realizado diferentes diseños que se han analizado y discutido en detalle para encontrar la solución que mejor se adaptaba a los objetivos propuestos. Y finalmente se ha desarrollado una herramienta ligera y sencilla, pero con un gran potencial para la administración. ---ABSTRACT---Due to the growing relevance of cloud computing and distributed systems it seems interesting to take into account the importance of the administration tools that help developers and administrators fulfill their duties in the most efficient ways. Because of this motivation, the main objective of this project is the development of a tool capable of creating and controlling a distributed key storing environment from a local and independent machine, improving the productivity thanks to the automation of all the involved tasks. The developed tool is able to integrate itself into already running projects as well as in not-yet-started ones, providing a simple, efficient and overall useful solution. During this project big tasks of research and analysis have taken place in order to determine, from the existent possibilities, the most suitable for its implementation, taking into account the leading technologies in the sector, which are described in the state of the art section. This has required the acquisition of a better insight of their inner workings. Some different designs have been made and have been discussed in detail with the intention of finding the solution that best suits the proposed objectives. And finally a lightweight and simple tool has been developed, which presents a very big potential for administration tasks.

Diseño electrónico de la tarjeta de interfaz y control para un equipo de seguimiento en elevación en un subsistema de contramedidas electrónicas

Como apoyo al Subsistema ECM tradicional de los sistemas de Guerra Electrónica, surge el Equipo de Seguimiento en Elevación cuyo fin es la búsqueda de la amenaza en elevación. Ante la necesidad de un mayor número de líneas entre los bloques internos de este Equipo de Seguimiento, se hace necesario el diseño de una Tarjeta de Interfaz y Control. La tarjeta se ocupará de realizar el control de datos y flujo de señales de módulos RF que componen el Equipo, haciendo de interfaz entre las Tarjetas Procesadoras y Digitalizadoras, así como entre la Tarjeta de Proceso y el Bloque de Recepción. Una vez que se haya realizado el análisis de la necesidad de controlar estas señales, estudiado las especificaciones y los requisitos funcionales del Sistema, se procederá a implementar el diseño hardware y desarrollo firmware de la Tarjeta de Interfaz y Control de un Equipo de Seguimiento en Elevación para un Subsistema ECM, que constituye el objetivo de este PFC. ABSTRACT. In order to find a threat on elevation, and as a support on the basic ECM subsystems of E-war systems, the Elevation Tracking Equipment appears. To the need of a bigger number of lines between inside blocks of this Tracking Equipment, the design of an Interface and Control Board is needed. This board will deal with the data control and with the flow of RF modules signals that set up the Equipment, and will also work as an interface between the Processing and Digitalizing Board, as well as between the Process Board and the Reception Block. Once the signal control necessity analysis has been made, and once the specifications and functional System requirements have been studied, the hardware design and the firmware development will be ran as a target of PFC.

Viabilidad de un centro tecnológico de innovación y control de calidad en Puertollano

El proyecto tiene por objeto la realización de los estudios técnicos, económicos y de mercado necesarios para definir la estrategia de creación de un Centro Tecnológico en Puertollano (Ciudad Real), ya que no existe en Castilla-La Mancha y tampoco en España un Laboratorio de estas características que trate conjuntamente campos muy demandados por los sectores de las Energías Renovables y la Industria Energética, lo que potenciará en un futuro inmediato un importante campo de negocio. Con el propósito de tener una estrategia adecuada en el desarrollo e implantación de este Centro se ha realizado un estudio de la optimización de los servicios a prestar mediante la implantación de Sistemas de Gestión de Calidad y Sistemas de Gestión de Actividades de Investigación, Desarrollo e Innovación (I+D+I) en relación con la actividad del negocio y fomentar en este aspecto la colaboración de las Administraciones y Universidades. El déficit en la competitividad de la economía española afecta a los conceptos íntimamente ligados de calidad y seguridad. Las exigencias cada vez mayores de seguridad y controles metrológicos de normativas europeas en el uso de energías, combustibles e industria, prevén un horizonte muy interesante para los servicios colaterales del Control de Calidad. ABSTRACT The main objetive of this project is to make a technical, economical and marketing study to define the creation strategy of a Technological Centre in Puertollano (Ciudad Real), since there is none in Castilla-La Mancha, or in Spain. Such laboratory would jointly manage fields of high demand by the Renevable Energy Industry sectors, that would enable the development of an important business field. With the purpose of having an appropriate strategy for the development and implementation of this centre, a service optimization study has been made, using the Quality Management Investigation, and ID Systems. This is related to business activities and seeks to foment the colaboration with the Administration and universities. The competitiviness déficit of the Spanish Economy, affects some closely related concepts of quality and security. The constantly growing requirements of security and metrological controls, due to energy, fuel and industry european laws, anticípate an interesting progress for the colateral services of Quality Control.

Solución de gestión y control de la integridad de pozos

El objetivo de este proyecto es la creación de un modelo de gestión y control de la integridad de pozo, basado en el seguimiento de la operación y el análisis de su diseño y construcción. Para ello se diseña una herramienta tecnológica que permita disponer de la información necesaria y gestionarla según estándares internacionales. En la fase inicial del proyecto se realizó una revisión bibliográfica de los estudios más relevantes sobre integridad de pozos, tanto de la asociación SPE (Society of Petroleum Engineers), de Universidades de Noruega y México, o de empresas como ECOPETROL, con el fin entrar en el contexto y analizar antecedentes de modelos y herramientas similares. En segundo lugar se ha realizado un estudio de las bases de datos, comenzando por un análisis de los estándares de PPDM (The Professional Petroleum Data Management Association) sobre los que se realiza la herramienta y se ha seleccionado la base de datos que más se adecua a la herramienta, considerando Access como la mejor opción por ser de fácil acceso e incorporar el módulo de informes. Para la creación de la solución se diseñó un modelo de datos, condicionado por los requisitos de integridad de pozos de la normativa noruega NORSOK D-010 y de la guía de recomendaciones para la integridad de pozos de la asociación de petróleo y gas de Noruega. La materialización de este modelo se realizó mediante la creación de una base de datos en la plataforma Access, y empleando lenguaje propio de Access combinado con programación SQL. Una vez definido y construido el modelo de datos, es posible crear una capa de visualización de la información. Para ello se define un informe de estado de pozo. Este informe será visible por el usuario según sus roles y responsabilidades. ABSTRACT The objective of this project is to create a model for managing and controlling the well integrity. It is based on the monitoring of the operation and the analysis of its design and construction. Therefore a technological tool is designed; to allow having the necessary information and to manage it according to international standards. At the beginning of the project, a literature review of the most relevant studies on well integrity was performed. It was made to enter into context and to analyze the history of the models and available similar tools. It included texts from the association SPE (Society of Petroleum Engineers), universities from Norway and Mexico, and companies like ECOPETROL. Secondly there has been a study of the databases. It began with an analysis of PPDM (The Professional Petroleum Data Management Association) standards; about which, the tool is made. After the analysis, Access was considered the best option because it is easily accessible and incorporates the reporting module. In order to create the solution a data model was designed. It was conditioned by the requirements of integrity of wells, in the Norwegian standards and in the NORSOK D010 recommendations guide for well integrity of the Norwegian oil and gas Association. This model was performed by a database in the Access platform, and using Access language, combined with SQL programming. Once the data model is defined and built, it is possible to create a layer of data visualization. A report of this well is defined to create it. This report will be visible for the user according to their roles and responsibilities.

Inteligencia artificial para la predicción y control del acabado superficial en procesos de fresado a alta velocidad

El objetivo principal de esta tesis doctoral es profundizar en el análisis y diseño de un sistema inteligente para la predicción y control del acabado superficial en un proceso de fresado a alta velocidad, basado fundamentalmente en clasificadores Bayesianos, con el prop´osito de desarrollar una metodolog´ıa que facilite el diseño de este tipo de sistemas. El sistema, cuyo propósito es posibilitar la predicción y control de la rugosidad superficial, se compone de un modelo aprendido a partir de datos experimentales con redes Bayesianas, que ayudar´a a comprender los procesos dinámicos involucrados en el mecanizado y las interacciones entre las variables relevantes. Dado que las redes neuronales artificiales son modelos ampliamente utilizados en procesos de corte de materiales, también se incluye un modelo para fresado usándolas, donde se introdujo la geometría y la dureza del material como variables novedosas hasta ahora no estudiadas en este contexto. Por lo tanto, una importante contribución en esta tesis son estos dos modelos para la predicción de la rugosidad superficial, que se comparan con respecto a diferentes aspectos: la influencia de las nuevas variables, los indicadores de evaluación del desempeño, interpretabilidad. Uno de los principales problemas en la modelización con clasificadores Bayesianos es la comprensión de las enormes tablas de probabilidad a posteriori producidas. Introducimos un m´etodo de explicación que genera un conjunto de reglas obtenidas de árboles de decisión. Estos árboles son inducidos a partir de un conjunto de datos simulados generados de las probabilidades a posteriori de la variable clase, calculadas con la red Bayesiana aprendida a partir de un conjunto de datos de entrenamiento. Por último, contribuimos en el campo multiobjetivo en el caso de que algunos de los objetivos no se puedan cuantificar en números reales, sino como funciones en intervalo de valores. Esto ocurre a menudo en aplicaciones de aprendizaje automático, especialmente las basadas en clasificación supervisada. En concreto, se extienden las ideas de dominancia y frontera de Pareto a esta situación. Su aplicación a los estudios de predicción de la rugosidad superficial en el caso de maximizar al mismo tiempo la sensibilidad y la especificidad del clasificador inducido de la red Bayesiana, y no solo maximizar la tasa de clasificación correcta. Los intervalos de estos dos objetivos provienen de un m´etodo de estimación honesta de ambos objetivos, como e.g. validación cruzada en k rodajas o bootstrap.---ABSTRACT---The main objective of this PhD Thesis is to go more deeply into the analysis and design of an intelligent system for surface roughness prediction and control in the end-milling machining process, based fundamentally on Bayesian network classifiers, with the aim of developing a methodology that makes easier the design of this type of systems. The system, whose purpose is to make possible the surface roughness prediction and control, consists of a model learnt from experimental data with the aid of Bayesian networks, that will help to understand the dynamic processes involved in the machining and the interactions among the relevant variables. Since artificial neural networks are models widely used in material cutting proceses, we include also an end-milling model using them, where the geometry and hardness of the piecework are introduced as novel variables not studied so far within this context. Thus, an important contribution in this thesis is these two models for surface roughness prediction, that are then compared with respecto to different aspects: influence of the new variables, performance evaluation metrics, interpretability. One of the main problems with Bayesian classifier-based modelling is the understanding of the enormous posterior probabilitiy tables produced. We introduce an explanation method that generates a set of rules obtained from decision trees. Such trees are induced from a simulated data set generated from the posterior probabilities of the class variable, calculated with the Bayesian network learned from a training data set. Finally, we contribute in the multi-objective field in the case that some of the objectives cannot be quantified as real numbers but as interval-valued functions. This often occurs in machine learning applications, especially those based on supervised classification. Specifically, the dominance and Pareto front ideas are extended to this setting. Its application to the surface roughness prediction studies the case of maximizing simultaneously the sensitivity and specificity of the induced Bayesian network classifier, rather than only maximizing the correct classification rate. Intervals in these two objectives come from a honest estimation method of both objectives, like e.g. k-fold cross-validation or bootstrap.

Integración del software de los subsistemas manager, plataforma y determinación y control de actitud para satélite UPMSat-2

El proyecto UPMSat2 aborda el desarrollo de un micro-satélite que se usará como una plataforma de demostración tecnológica. La mayor parte del proyecto se desarrolla en el Instituto Ignacio de la Riva de la Universidad Politécnica de Madrid, con la colaboración de empresas del sector del espacio. La labor del grupo STRAST se centra en el desarrollo del software de vuelo y del sector de tierra del satélite. Este Trabajo Fin de Grado trata del desarrollo de algunos componentes del software embarcado en el satélite. Los componentes desarrollados son: Manager, Platform y ADCS. El Manager está encargado de dirigir el funcionamiento del satélite y, en concreto, de su modo de operación. El Platform se encarga de monitorizar el estado del satélite, para comprobar que el funcionamiento de los componentes de hardware es el adecuado. Finalmente, el ADCS (Attitude Determination and Control System) trata de asegurar que la posición del satélite, respecto a la tierra, es la adecuada. El desarrollo de este trabajo parte de un diseño existente, creado por alumnos previamente. El trabajo realizado ha consistido en mejorarlos con funcionalidad adicional y realizar una integración de estos subsistemas. El resultado es un sistema operativo, que incluye unas pruebas preliminares. Un trabajo futuro será la realización de pruebas exhaustivas,para validar el funcionamiento de los subsistemas desarrollados. El desarrollo de software se ha basado en un conjunto de tecnologías habituales en los sistemas empotrados de alta integridad. El diseño se ha realizado con la herramienta TASTE, que permite el uso de AADL. El lenguaje Ada se ha utilizado para la implementación, ya que es adecuado para este tipo de sistemas. En concreto, se ha empleado un subconjunto seguro del lenguaje para poder realizar análisis estático y para incrementar la predecibilidad de su comportamiento. La concurrencia se basa en el modelo de Ravenscar,que es conforme con los métodos de análisis de respuesta.

Trabajos topográficos para la construcción del Centro Comercial Zielo en Pozuelo de Alarcón : topografía de apoyo, replanteo, auscultación y control de la ejecución del proyecto.

El objetivo fundamental del proyecto es el replanteo de la obra en las fases de implantación o encaje, cimentación, estructura (de hormigón y metálica), albañilería y urbanización. También se abordan ciertos trabajos de auscultación y control. Para ello se realizan una serie de trabajos topográficos en cada una de las fases de la obra, que serán detallados y explicados en esta memoria.

Modelado dinámico y control de maniobras de dispositivos submarinos

Es bien conocido por todos que la Primera Revolución Industrial, que tuvo su inicio en la segunda mitad del Siglo XVIII, conllevó un aumento del uso de los recursos energéticos que no se ha detenido para llegar a los niveles de desarrollo tecnológico, industrial y de calidad de vida, de los que se dispone en la actualidad. A simple vista podría intuirse que para disponer de un mayor nivel tecnológico, industrial, de confort, etc. sea necesario un mayor consumo de energía primaria. La actual generación de energía está principalmente basada en el procesamiento de los diversos compuestos del carbono (hidrocarburos, gases y productos derivados del petróleo), que son contaminantes y además, se agotan. Desde hace unas pocas décadas, la humanidad ha sido consciente que es necesario generar energía a partir de fuentes de origen renovable, y que además resulten menos contaminantes. Así, en la actualidad, se ha llegado a un estado de desarrollo avanzado para la explotación de diversas fuentes de energías como la eólica, a la vez que se comienza a mirar con realismo la posibilidad de explotación de diversas energías de origen marino. Se considera que las energías renovables procedentes de los océanos que se encuentran más desarrolladas tecnológicamente hablando, sin tener en cuenta la energía eólica fuera costa (offshore), son la denominada energía undimotriz o de las olas y la energía de las corrientes marinas, no necesariamente en este orden. El trabajo propuesto en esta Tesis se centra en este último recurso energético y, aunque no se dispone todavía de ningún dispositivo en fase de explotación comercial, la concepción, diseño y desarrollo de dispositivos para la extracción de energía de las corrientes, y su evolución, han sido relativamente rápidos e importantes en estos últimos años. Existen ya diferentes dispositivos en fase de pruebas con resultados muy prometedores. Aunque los dispositivos actuales se encuentran limitados a la explotación energética en zonas de poca profundidad, los diferentes estudios del recurso indican la necesidad de explotar corrientes marinas a mayores profundidades, para lo que se están desarrollando actualmente dispositivos, cuya evolución en lo que a sistemas de fondeo se refiere, está siendo muy parecida a la que se ha producido en los parques eólicos fuera costa, similar a su vez, a la evolución llevada a cabo en las plataformas oceánicas para la explotación de recursos petrolíferos (denominados oil & gas) que se extraen de profundidades cada vez mayores. Las soluciones tecnológicas que resulten válidas han de ser también económicamente viables, y en la actualidad se requiere todavía reducir costos en todas las fases de instalación, explotación y mantenimiento de estos dispositivos, sea cual sea su profundidad de operación. Uno de los focos de estudio para abaratar los costes de explotación en general, pasa por abaratar y reducir los costes en las maniobras necesarias de inmersión (de la superficie del mar a la profundidad de operación) y emersión (de la profundidad de operación a la superficie del mar) de estos dispositivos, para llevar a cabo tareas de mantenimiento in situ, en el mar, y sin necesidad de buques especializados ni de su transporte a tierra. En esta Tesis se propone, en primer lugar, un método para evaluar el ciclo de vida de diversos dispositivos de aprovechamiento de las corrientes marinas. Se evidencia que el coste de la energía así generada sigue siendo no plenamente competitivo, por lo que se requiere avanzar en el abaratamiento de costes, principalmente en la instalación y en su mantenimiento. Para ello se propone como novedad principal, introducir sistemas de control en lazo cerrado para realizar maniobras de instalación y mantenimiento de forma automática. También se aporta un modelo dinámico original y muy sencillo para dispositivos bajo estos movimientos de emersión/inmersión, a partir del cual se han desarrollado los algoritmos de control para el propósito mencionado, que no es otro sino automatizar en todo lo posible las maniobras completas. Los algoritmos de control propuestos han sido validados mediante simulación. Se proponen trayectorias de referencia de movimiento suaves (smooth) similares a las utilizadas en robótica. Estos movimientos de cambios de profundidad en lazo cerrado, combinados con secuencias de movimientos en bucle abierto para cuando el dispositivo interacciona en la superficie libre, han dado lugar a nuevas maniobras completas de instalación y mantenimiento que se presentan en esta Tesis, diferentes a las actuales. Finalmente, y como justificación de la viabilidad económica del método novedoso aportado, se ha realizado un estudio comparativo de los costes de la tecnología propuesta, frente a la tecnología actual. Este nuevo sistema de maniobras automáticas implica un ciclo de vida diferente para los dispositivos de aprovechamiento de la energía de las corrientes, ciclo que se cuantifica a partir de un dispositivo base que ha sido modificado y adaptado para la nueva tecnología propuesta, demostrando su viabilidad tanto técnica como económica. ABSTRACT It’s well known that the First Industrial Revolution started in the second half of the eighteenth century, carried the increasing of the use of energy resource which have not been stopped until reach the present technology, industrial evolution and daily life quality. On the surface, it can be known intuitively that a higher consumption of primary energy resource is demanded for benefiting from a higher technological industrial and daily life level. Today, the generation of energy is mainly based in the processing of carbon products (hydrocarbons, gases and petroleum products) which are pollutants, and additionally, are depleted. From a few decades ago, the humanity is aware the energy should be obtained from renewable resources, which besides, should be cleaner. So, at the present, a technical develop has been gained to exploit several energy source, as wind energy, and, at the same time, the extraction of the marine energy starts to seem as a reality. The renewable marine energies considered more advanced and technically developed, without keeping in mind, the offshore wind energy, are the wave energy and the tidal current energy, not necessarily in that order. This Thesis is focused in this last energy resource, and, although, any device is under commercial operation, the concept, design and develop of this type of devices to extract the tidal current energy and their evolution has been comparatively fast and important the last years. There are several devices under test with promising results. Even through the current devices are limited to lower depth areas, the several studies of the tidal energy resource suggest the need to exploit the marine current at greater depths to what is being developed devices, where their evolution in the anchoring system is being very similar to the evolution performed in the offshore wind farms, which is at the same time, similar to the evolution in the oil and gas exploitation which are extracted to greatest depths. Viable technical solutions should be also viable economically and nowadays the cost in all phases of the project (installation, maintenance and operation) should be decreased whatever the operation depth is. One focus of study to lower the operation cost is the cost decreasing of immersion manoeuvring operations (from sea surface to the operation depth) and immersion manoeuvring operations (from operation depth to the sea surface), therefore the maintenance operations can be performed on – site, in the sea, and no specialized vessels are required to transport the devices from the sea to shore. In this dissertation, firstly is proposed a method to evaluate the life cycle of the tidal energy current devices. It is proved the energy generated by these devices is not fully competitive; therefore, the cost falling is mainly an objective in the installation and the maintenance operations. For that, it is proposed as main novelty, the using of closed loop control systems to perform the automatic installation and manoeuvring operations. It is also contributed with an original and simple dynamic model and for controlling the immersion/emersion movements of these devices, from which the control algorithms are developed in order to automate as much as possible the complete manoeuvring. The control algorithms proposed has been validated by simulations. Reference paths with smooth movements, similar which are used in robotics, are suggested. These movements to change the depth using closed loop control, combined with the sequences in open loop movements when the device is in free surface, have been development for a new complete manoeuvring to installation and maintenance operations which are advanced in this Thesis and they are different to the present manoeuvrings. Finally and as justification of the economic viability of this original method, a comparative cost study between the technology proposed and the current technology is performed. This new automatic manoeuvring system involves a different life cycle for the tidal energy current devices, cycle that is quantified from a base device which has been modified and adapted for the new proposed technology, showing the technical and economic viability.