Precolonial agricultural terracing in Bokoni, South Africa : Typology and an exploratory excavation

Earlier work on the terraced settlements of the Bokoni area (16th to 19th century, Mpumalanga province, South Africa) focussed on the homesteads, their contents, layout and chronology. This paper suggests a terminology and typology of agrarian structures in Bokoni in order to improve comparative approaches in Africa and beyond. The typology and an excavation of the terracing have made possible preliminary conclusions relevant for the further analysis of the terracing and stone-walling in Bokoni. The terracing developed incrementally, whereby cultivation, stone-clearing and terracing were intermixed processes. This is supported both by the organic content in a section of a terrace and by a phytolith analysis. The phytolith analysis furthermore indicated that maize was cultivated on the terraces, but this should be seen as a pilot study only, and presence of maize in Bokoni must be tested with other archaeobotanical methods.

From the physics of interacting polymers to optimizing routes on the London Underground

Optimizing paths on networks is crucial for many applications, ranging from subway traffic to Internet communication. Because global path optimization that takes account of all path choices simultaneously is computationally hard, most existing routing algorithms optimize paths individually, thus providing suboptimal solutions. We use the physics of interacting polymers and disordered systems to analyze macroscopic properties of generic path optimization problems and derive a simple, principled, generic, and distributed routing algorithm capable of considering all individual path choices simultaneously. We demonstrate the efficacy of the algorithm by applying it to: (i) random graphs resembling Internet overlay networks, (ii) travel on the London Underground network based on Oyster card data, and (iii ) the global airport network. Analytically derived macroscopic properties give rise to insightful new routing phenomena, including phase transitions and scaling laws, that facilitate better understanding of the appropriate operational regimes and their limitations, which are difficult to obtain otherwise.

Tatyana Mamonova holding her underground unpublished book on Russian Women and feminism

General note: Title and date provided by Bettye Lane.

(Appendix) Petrographic record from excavation profiles in Old-Luebeck (Liubice), north Germany

Die Frage einer Küstensenkung spielt seit Jahrzehnten bei der geologischen Erforschung des norddeutschen und niederländischen Flachlandes eine große Rolle. Der Schwerpunkt der bisherigen Arbeiten lag im südlichen Nordseeraum. Gerade dieses Gebiet bereitet aber wegen seines Aufbaues aus jungen, teilweise stark setzungsfähigen Gesteinen, des von Ort zu Ort und im Laufe der Zeit unterschiedlichen Einflusses der Gezeiten sowie wegen mancher anderer Bedingungen sehr große methodische Schwierigkeiten. Deshalb überrascht es nicht, daß die einzelnen Untersuchungen noch in den letzten beiden Jahrzehnten für die verschiedenen Abschnitte zu sehr abweichenden Folgerungen kamen, so daß die heute bekannten Einzeltatsachen nur ein recht widerspruchsvolles Gesamtbild ergeben. Da eine Klärung der Probleme durch eine Neubearbeitung an der Nordsee zunächst wenig erfolgversprechend erscheint, wird die Aufmerksamkeit unvermeidlich auf die Verhältnisse im südwestlichen Ostseeraum gelenkt. Hier bestehen in mancher Hinsicht einfachere Bedingungen, die eine derartige Untersuchung begünstigen. Vor allem die Nachbarschaft des skandinavischen Hebungsgebietes am gleichen Wasserbecken, die sehr geringen Gezeitenwirkungen und die hier weit verbreiteten Sandschüttungen bieten bessere Vergleichsmöglichkeiten und schalten viele Fehlerquellen aus. In der voliegenden Arbeit wurden die litorinazeitlichen und die nachlitorinazeitlichen Vertikalbewegungen des Landes und die eustatischen Schwankungen des Wasserstandes im südwestlichen Ostseeraum mit geologisch-morphologischen Methoden und durch die Auswertung von Lage und Verbreitung ur- und frühgeschichtlicher Funde sowie unter Auswertung von pollenanalytisch datierten Bohrprofilen und Pegelaufzeichnungen untersucht.

Admittance Control for Robotic Loading: Design and Experiments with a 1-Tonne Loader and a 14-Tonne LHD

This paper describes the design, tuning, and extensive field testing of an admittance-based Autonomous Loading Controller (ALC) for robotic excavation. Several iterations of the ALC were tuned and tested in fragmented rock piles—similar to those found in operating mines—by using both a robotic 1-tonne capacity Kubota R520S diesel-hydraulic surface loader and a 14-tonne capacity Atlas Copco ST14 underground load-haul-dump (LHD) machine. On the R520S loader, the ALC increased payload by 18 % with greater consistency, although with more energy expended and longer dig times when compared with digging at maximum actuator velocity. On the ST14 LHD, the ALC took 61 % less time to load 39 % more payload when compared to a single manual operator. The manual operator made 28 dig attempts by using three different digging strategies, and had one failed dig. The tuned ALC made 26 dig attempts at 10 and 11 MN target force levels. All 10 11 MN digs succeeded while 6 of the 16 10 MN digs failed. The results presented in this paper suggest that the admittance-based ALC is more productive and consistent than manual operators, but that care should be taken when detecting entry into the muck pile