Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é modelado matematicamente por um sistema de Equações Diferenciais Ordinárias. A referida rede foi proposta por Golubitsky, Stewart, Buono e Collins (1999, 2000), para gerar os passos locomotores de animais quadrúpedes. O trabalho constitui a primeira aplicação desta rede à geração de trajectórias de robôs quadrúpedes. A derivação deste modelo baseia-se na biologia, onde se crê que Geradores Centrais de Padrões de locomoção (CPGs), constituídos por redes neuronais, geram os ritmos associados aos passos locomotores dos animais. O modelo proposto gera soluções periódicas identificadas com os padrões locomotores quadrúpedes, como o andar, o saltar, o galopar, entre outros. A componente discreta das trajectórias dos robôs usa-se para ajustar a parte rítmica das trajectórias. Este tipo de abordagem é útil no controlo da locomoção em terrenos irregulares, em locomoção guiada (por exemplo, mover as pernas enquanto desempenha tarefas discretas para colocar as pernas em localizações específicas) e em percussão. Simulou-se numericamente o modelo de CPG usando o oscilador de Hopf para modelar a parte rítmica do movimento e um modelo inspirado no modelo VITE para modelar a parte discreta do movimento. Variou-se o parâmetro g e mediram-se a amplitude e a frequência das soluções periódicas identificadas com o passo locomotor quadrúpede Trot, para variação deste parâmetro. A parte discreta foi inserida na parte rítmica de duas formas distintas: (a) como um offset, (b) somada às equações que geram a parte rítmica. Os resultados obtidos para o caso (a), revelam que a amplitude e a frequência se mantêm constantes em função de g. Os resultados obtidos para o caso (b) revelam que a amplitude e a frequência aumentam até um determinado valor de g e depois diminuem à medida que o g aumenta, numa curva quase sinusoidal. A variação da amplitude das soluções periódicas traduz-se numa variação directamente proporcional na extensão do movimento do robô. A velocidade da locomoção do robô varia com a frequência das soluções periódicas, que são identificadas com passos locomotores quadrúpedes.

Modelos de localização com filas de espera em rede

Dissertação de Mestrado, Gestão de Empresas (MBA), 19 de Fevereiro de 2016, Universidade dos Açores.

Contributo para o estabelecimento de uma rede permanente GNSS para monitorização dos sistemas vulcânicos ativos do arquipélago dos Açores

Dissertação de Mestrado, Vulcanologia e Riscos Geológicos, 17 de Novembro de 2015, Universidade dos Açores.

Avaliação da rede de centros de atenção psicossocial: entre a saúde coletiva e a saúde mental

OBJETIVO: Avaliar os modelos assistenciais, de gestão e de formação de trabalhadores de uma rede centros de atenção psicossocial (CAPS). MÉTODOS: Pesquisa avaliativa qualitativa, sustentada pela hermenêutica gadameriana, realizada na cidade de Campinas (SP), em 2006-2007. Os dados foram coletados por meio de 20 grupos focais, em CAPS III, realizados com diferentes grupos de interesse (trabalhadores, gestores municipais, usuários, familiares e gestores locais). Após a transcrição do material gravado de cada grupo, foram construídas narrativas, seguindo o referencial teórico de Ricoeur. Na segunda etapa de grupos focais essas narrativas foram apresentadas aos participantes para contestá-las, corrigi-las e validá-las. Os resultados preliminares foram discutidos em oficinas para elaboração de um guia de boas práticas em CAPS III. RESULTADOS: Foram identificados pontos fortes e fragilidades no que concerne à atenção à crise, articulação com a rede básica, formulação de projetos terapêuticos, gestão e organização em equipes de referência, formação educacional e sofrimento psíquico. CONCLUSÕES: A rede de centros de atenção psicossocial em Campinas destaca-se pela sua originalidade na implantação de seis CAPS III , e pela sua eficácia na continência com usuários e familiares no momento da crise e na reabilitação. A organização por técnico e/ou equipe de referência prevalece, assim como a construção de projetos terapêuticos. A redução das equipes noturnas desponta como principal problema e fonte de estresse para os trabalhadores. A formação dos profissionais se mostrou insuficiente para os desafios enfrentados por esses serviços.

Normas internacionais de contabilidade: da teoria à prática

O livro “Normas Internacionais de Contabilidade – Da teória à prática" merece um interesse acrescido por vários motivos, desde logo pelo facto de se tratar de uma leitura objectiva e inteligível, para mesmo aqueles que não lidam de forma directa com este tema. O autor, não se preocupou apenas em plasmar as diferentes normas, mas, pelo contrário, procedeu à análise das mesmas, tecendo comentários a propósito, tendo seguido uma abordagem de carácter prático, como o próprio título o indica. Por outras palavras, este livro tem como objectivos centrais organizar, estruturar e divulgar uma abordagem teórico-prática da aplicação das normas. É uma obra inovadora, pelo conteúdo e pela abordagem, que vai marcar um momento essencial na tão desejada evolução do relato financeiro.

Rede de monitorização ambiental em tempo- real com sistemas móveis

A compreensão das interacções entre os oceanos, a linha de costa, a qualidade do ar e as florestas só será possível através do registo e análise de informação geo-temporalmente referenciada. Mas a monitorização de grandes áreas apresenta o problema da cobertura espacial e temporal, e os custos nela envolvidos pela impossibilidade de disseminar a quantidade de estações de monitorização necessários à compreensão do fenómeno. É necessário então definir metodologias de colocação de sensores e recolha de informação de forma robusta, económica e temporalmente útil. Nesta dissertação apresentamos uma estratégia de monitorização ambiental, para meios hídricos, (ou de grande dimensão) que baseada em sistemas móveis e alguns princípios da geoestatística, fornece uma ferramenta de monitorização mais económica, sem prejuízo da qualidade de informação. Os modelos usados na geoestatística assentam na ideia de que medidas mais próximas tendem a serem mais parecidas do que valores observados em locais distantes e fornece métodos para quantificar esta correlação espacial e incorporá-la na estimação. Os resultados obtidos sustentam a convicção do uso de veículos móveis em redes de sensores e que contribuímos para responder à seguinte questão “Qual a técnica que nos permite com poucos sensores monitorizar grandes áreas?”. A solução passará por modelos de estimação de grandezas utilizados na geoestatística associados a sistemas móveis.

A teoria dos detalhes luminosos de Ezra Pound e a teoria das cores e da vibração de Wassily Kandinsky: novas possibilidade exegéticas e tradutivas

O objectivo deste artigo é aplicar aos Estudos de Tradução Literária o binómio literatura-imagem com origem no Expressionismo alemão e no Vorticismo inglês, optando por um suporte teórico tão seminal quanto a ficcionalidade a que se destinava a expectativa programática dessas vanguardas, nas décadas dez e vinte do passado século. Da poética visual de Wassily Kandinsky, formulada em Über das Geistige in der Kunst - insbesondere in der Malerei [Do Espiritual na Arte](Kandinsky, 1912/1952), falarei da noção de Vibração. Da poética textual de Ezra Pound, exposta em ―I Gather the Limbs of Osiris‖ (1911/12), remeterei para a Teoria dos Detalhes Luminosos. São duas poéticas que, partindo de meios de expressão distintos – a imagem e a palavra, apresentam consideráveis pontos de contacto, no que diz respeito à abordagem produtiva e receptiva do objecto artístico. Ambas suspendem a procura convencional de um sentido na arte e na literatura, reunindo novas possibilidades exegéticas e, por conseguinte, tradutivas: a articulação entre a palavra poética e a imagem, com um amplo leque de possibilidades relativo a modos de estrutura perceptual, que se viriam a revelar proféticos, muito especialmente no que diz respeito à Tradução Artística, seja literária ou intersemiótica.

Conectividade estrutural do cérebro: diferenças entre um cérebro normal e um cérebro com patologia

Perceber a rede estrutural formada pelos neurónios no cérebro a nível da macro escala é um desafio atual na área das neurociências. Neste estudo analisou-se a conectividade estrutural do cérebro em 22 indivíduos saudáveis e em dois doentes com epilepsia pós-traumática. Avaliaram-se as diferenças entre estes dois grupos. Também se pesquisaram diferenças a nível do género e idade no grupo de indivíduos saudáveis e os que têm valores médios mais elevados nas métricas de caracterização da rede. Para tal, desenvolveu-se um protocolo de análise recorrendo a diversos softwares especializados e usaram-se métricas da Teoria dos Grafos para a caracterização da conectividade estrutural entre 118 regiões encefálicas distintas. Dentro do grupo dos indivíduos saudáveis concluiu-se que os homens, no geral, são os que têm média mais alta para as métricas de caracterização da rede estrutural. Contudo, não se observaram diferenças significativas em relação ao género nas métricas de caracterização global do cérebro. Relativamente à idade, esta correlaciona-se negativamente, no geral, com as métricas de caracterização da rede estrutural. As regiões onde se observaram as diferenças mais importantes entre indivíduos saudáveis e doentes são: o sulco rolândico, o hipocampo, o pré-cuneus, o tálamo e o cerebelo bilateralmente. Estas diferenças são consistentes com as imagens radiológicas dos doentes e com a literatura estudada sobre a epilepsia pós-traumática. Preveem-se desenvolvimentos para o estudo da conectividade estrutural do cérebro humano, uma vez que a sua potencialidade pode ser combinada com outros métodos de modo a caracterizar as alterações dos circuitos cerebrais.

Atuação dos coordenadores de grupos de saúde na rede docente assistencial

OBJETIVO: Analisar o modelo de atuação de coordenadores de grupos de promoção da saúde em unidades básicas de saúde vinculadas à formação de profissionais. PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS: Estudo qualitativo realizado no município de Florianópolis, SC, em 2001. Foram analisados quatro grupos, totalizando 24 sessões em unidades básicas de saúde. Procedeu-se à observação participante para iniciar o trabalho de campo. Os relatos foram analisados por meio da técnica de análise do discurso do tipo enunciativo-pragmático. ANÁLISE DOS RESULTADOS: As formas de atuação dos coordenadores congruentes ao modelo preventivista foram: opressiva, pedagógica bancária, biologicista e higienista, prescritiva de condutas e culpabilizadora, infantilizadora, redutora das problemáticas coletivas, desfavorecedora do setting grupal, além de utilização de solilóquio. As formas de atuação consonantes ao Modelo da Nova Promoção foram: facilitadora da livre expressão e autonomia, comunicadora empática, construcionista, acolhedora, utilizou a escuta ativa, além de promover a superação da violência e alienação. CONCLUSÕES: Os coordenadores atuaram primordialmente por meio do modelo preventivista e sem utilizar recursos técnicos e teóricos alusivos à metodologia grupal na área da saúde. As atuações identificadas nos modelos preventivista e a nova promoção da saúde desvelam características que se fundamentam, respectivamente, nas éticas da - opressão/subordinação e; - na cooperação/aceitação dos usuários como livres e responsáveis por suas escolhas e conseqüências.

Atividade física e sedentarismo em escolares da rede pública e privada de ensino em São Luís

OBJETIVO: Analisar fatores associados à prática de atividade física e ao tempo médio despendido com algumas atividades sedentárias em escolares. MÉTODOS: Estudo transversal em amostra representativa de 592 escolares de nove a 16 anos em São Luís, MA em 2005. Os dados foram coletados por meio de Inquérito de Atividade Física Recordatório de 24h, contendo variáveis demográficas, socioeconômicas, atividades físicas praticadas e tempo despendido com algumas atividades sedentárias. As atividades físicas foram classificadas de acordo com seu equivalente metabólico (MET) e obteve-se o Índice de Atividade Física para cada escolar. O sedentarismo foi avaliado pelo tempo despendido com TV/computador/jogos. Para comparações entre proporções, utilizou-se o teste do qui-quadrado. Aplicou-se análise de regressão linear para se estabelecerem associações. As estimativas foram corrigidas pelo efeito do desenho amostral. RESULTADOS: A média geral do índice de Atividade Física foi 605,73 MET-min/dia (DP = 509,45). Escolares do sexo masculino (coeficiente = 134,57; IC95% 50,77; 218,37), da rede pública (coeficiente = 94,08; IC95% 12,54; 175,62) e o grupo do 5º ao 7º ano (coeficiente = 95,01; IC95% 8,10;181,92) apresentaram maiores índices quando comparados ao sexo feminino, à rede privada e ao grupo do 8º ao 9º ano, respectivamente (p < 0,05). Em média, os escolares permaneceram 2,66 horas/dia em atividades sedentárias. O tempo nessas atividades diminuiu de maneira significativa no grupo de nove a 11 anos (coeficiente = -0,49 h/dia; IC95% -0,88; -0,10) e nas classes econômicas mais baixas (coeficiente = -0,87; IC95% -1,45;-0,30). Tarefas domésticas (59,4%) e deslocamento a pé para a escola (58,4%) foram as atividades físicas mais citadas. CONCLUSÕES: Ser do sexo feminino, pertencer à rede privada de ensino e ao grupo do 8º ao 9º ano foram fatores associados a menor nível de atividade física. Escolares de menor idade e pertencentes à classe econômica mais baixa gastaram menos tempo em atividades sedentárias.

Instrumentação e monitorização de estruturas geotécnicas na Rede Ferroviária Nacional: estudo de caso do talude de aterro entre os Km's 236+450 e 236+720 da Linha do Sul

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Vias de Comunicação e Transportes

A criança como ator na resolução de conflitos interpessoais

Relatório da Prática Profissional Supervisionada Mestrado em Educação Pré-Escolar