A learning environment for robotic production line simulation

This paper presents a framework for a robotic production line simulation learning environment using Autonomous Ground Vehicles (AGV). An eLearning platform is used as interface with the simulator. The objective is to introduce students to the production robotics area using a familiar tool, an eLearning platform, and a framework that simulates a production line using AGVs. This framework allows students to learn about robotics but also about several areas of industrial management engineering without requiring an extensive prior knowledge on the robotics area. The robotic production line simulation learning environment simulates a production environment using AGVs to transport materials to and from the production line. The simulator allows students to validate the AGV dynamics and provides information about the whole materials supplying system which includes: supply times, route optimization and inventory management. The students are required to address several topics such as: sensors, actuators, controllers and an high level management and optimization software. This simulator was developed with a known open source tool from robotics community: Player/Stage. This tool was extended with several add-ons so that students can be able to interact with a complex simulation environment. These add-ons include an abstraction communication layer that performs events provided by the database server which is programmed by the students. An eLearning platform is used as interface between the students and the simulator. The students can visualize the effects of their instructions/programming in the simulator that they can access via the eLearning platform. The proposed framework aims to allow students from different backgrounds to fully experience robotics in practice by suppressing the huge gap between theory and practice that exists in robotics. Using an eLearning platform eliminates installation problems that can occur from different computers software distribution and makes the simulator accessible by all students at school and at home.

Utilização das urgências hospitalares e acesso aos cuidados de saúde primários : o impacto da implementação das USF na procura dos serviços de urgência : estudo preliminar

RESUMO - A sobrelotação das urgências resultante da utilização inadequada tem como consequências a diminuição na qualidade dos cuidados. As causas da utilização inadequada são várias. Entre elas, a utilização dos Cuidados de saúde Primários merece uma atenção particular. De facto, as barreiras no acesso aos cuidados de saúde primários estão associadas com uma maior inadequação. Assim, ter um prestador regular, acessível, que presta cuidados contínuos e regulares está associado com uma menor utilização inadequada dos csp. Contudo, é necessário ter em conta as características dos utilizadores de forma a desenvolver estratégias que permitam a prestação de cuidados acessíveis. Em Portugal, foi implementada em 2006 uma Reforma dos CSP cuja face mais visíveis são as USF, que deverão prestar cuidados personalizados, garantido a acessibilidade, globalidade e continuidade dos mesmos. Assim, da revisão da literatura e existindo uma associação entre a utilização inadequada das urgências observou-se a variação das urgências hospitalares entre 2005 (ano anterior à implementação das USF) e 2008 (últimos dados disponibilizados) e o nº de USF implementadas. Ao contrário do expectável, verificou-se haver uma associação positiva entre o nº de USF e o nº de urgências hospitalares. Os hospitais com maior nº de USF tiveram um aumento da utilização das urgências hospitalares, enquanto nos hospitais sem nenhuma USF associada, houve uma diminuição das urgências hospitalares. Contudo, existiram factores que não considerados, como criação da Linha Saúde 24, encerramento dos SAP, dimensão dos hospitais, etc., que poderão ter influenciado os resultados. Os resultados em saúde resultantes da implementação das USF não foram considerados. Assim sugere- se futura investigação. ------------------------------ABSTRACT - Crowded emergency department resulting from inappropriate use may compromise the quality of care . Several causes explain the inadequate use of emergency care. Among them, the association between primary care and inappropriate use of emergency departments is of particular interest. Indeed, studies show that fact, barriers in access to Primary Health Care ( PHC) are associated with more inappropriate use. Therefore having a regular, accessible, continuous, source of care is associated with a decrease in inappropriate use of Emergency department. Though, patient’s preferences have to be considered in order to develop strategies that allow accessible care. In Portugal, a reform of primary care has been launched in 2006, through the implementation of Family Health Units ( FHU) that are responsible for giving personalized, accessible, global and continuous care. A vast literature shows an association between inappropriate use of emergency departments and primary health care access. In the present work we observed the variation in emergency department use between 2005 (previous year to Family Health Units implementation) and 2008 (last available data) and the number of Family Health Units implemented. Contrary to our expectations, results showed a positive association between the number of Health Family Units and emergency department use. The Hospitals with more Health Family Units experienced an increase of emergency department use while hospitals with none Health Family units experienced a decrease of emergency department use. Although there were several factors that could have influenced the results (creation of Health 24 Line, SAP closure, Hospital Dimension, etc) .Health outcomes that result fr

Utilização de Cabos de alta Temperatura em linhas Aéreas em Média Tensão

A presente dissertação teve como objetivo fazer uma análise da viabilidade técnica da utilização dos condutores de alta temperatura nas linhas aéreas de MT, identificar vantagens, analisar inconvenientes, e estabelecer um comparativo a custos médios com as soluções convencionais. Foi efetuado o estudo de um caso real da EDP Distribuição que consistia na necessidade do aumento da capacidade de transporte de energia da linha aérea a 15 kV Espinho-Sanguedo. Neste foi ponderada a solução onde se poderia efetuar passagem de linha simples para linha dupla em alumínio-aço (AA) 160 mm2 ou a solução alternativa e inovadora de substituição dos condutores existentes por condutores de alta temperatura ACCC 182 mm2. Para isso foram efetuados cálculos e também criada uma ferramenta de apoio à decisão, para validação dos mesmos, com o intuito de mais tarde poder ser aplicada nas linhas aéreas em Média Tensão em todo o país e, sempre que necessário, se possa fazer um estudo de ponderação técnica de forma sistemática e estruturada. Neste trabalho estão identificadas as vantagens, foram relatados os inconvenientes, e estabeleceu-se um comparativo a custos médios da utilização de condutores de alta temperatura com as soluções convencionais. Antes de poder ser realizado um estudo do caso concreto da Linha aérea Espinho-Sanguedo foi necessário um aprofundamento do estado da arte no que diz respeito à comparação entre o cabo de alta temperatura ACCC e o cabo convencional ACSR, sendo este o mais utilizado nas linhas aéreas em MT. Os cabos de alta temperatura trouxeram inovações neste tema de transporte de energia, e como tal surgiu a necessidade de um estudo mais aprofundado da sua constituição, destacando o seu núcleo formado pelo compósito de fibra de carbono e fibra de vidro. Foi também analisado vantagens e desvantagens do cabo de alta temperatura e até mesmo situações onde a sua aplicação poderá ser vantajosa, de modo a tirar proveito das suas caraterísticas em que se destacam altas temperaturas de funcionamento e flechas reduzidas. Para elaborar um projeto de uma linha aérea em média tensão é necessário considerar a legislação em vigor, os aspetos ambientais e económicos, respeitando e garantindo as premissas do cálculo elétrico e mecânico. Economicamente este tipo de cabo (ACCC) é mais dispendioso do que os convencionais, no entanto o estudo realizado permitiu perceber que a sua implementação técnica é vantajosa em linhas aéreas de elevada capacidade de transporte de energia, sobretudo nos casos onde serão necessárias instalar linhas duplas ou linhas simples de seções elevadas. Devido às suas caraterísticas mecânicas, estes cabos permitem melhorar as linhas na sua dimensão, podendo diminuir o número de apoios a instalar, podendo diminuir a robustez dos apoios e permitir maior facilidade na montagem. Estas vantagens traduzem-se em menores impactos ambientais e permitem sobretudo reduzir os constrangimentos com os proprietários dos terrenos onde os apoios são implantados.

Protective effect of C. sativa leaf extract against UV mediated-DNA damage in a human keratinocyte cell line

Toxic effects of ultraviolet (UV) radiation on skin include protein and lipid oxidation, and DNA damage. The latter is known to play a major role in photocarcinogenesis and photoaging. Many plant extracts and natural compounds are emerging as photoprotective agents. Castanea sativa leaf extract is able to scavenge several reactive species that have been associated to UV-induced oxidative stress. The aim of this work was to analyze the protective effect of C. sativa extract (ECS) at different concentrations (0.001, 0.01, 0.05 and 0.1 μg/mL) against the UV mediated-DNA damage in a human keratinocyte cell line (HaCaT). For this purpose, the cytokinesis-block micronucleus assay was used. Elucidation of the protective mechanism was undertaken regarding UV absorption, influence on 1O2 mediated effects or NRF2 activation. ECS presented a concentration-dependent protective effect against UV-mediated DNA damage in HaCaT cells. The maximum protection afforded (66.4%) was achieved with the concentration of 0.1 μg/mL. This effect was found to be related to a direct antioxidant effect (involving 1O2) rather than activation of the endogenous antioxidant response coordinated by NRF2. Electrochemical studies showed that the good antioxidant capacity of the ECS can be ascribed to the presence of a pool of different phenolic antioxidants. No genotoxic or phototoxic effects were observed after incubation of HaCaT cells with ECS (up to 0.1 μg/mL). Taken together these results reinforce the putative application of this plant extract in the prevention/minimization of UV deleterious effects on skin.

Vale a pena reflectir quando se aprende on-line? Auto-regulação em e-English

Trabalho de Projecto apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Gestão de Sistemas de e-Learning

Tamoxifeno e Espessamento Endometrial Assintomático

Tamoxifen is a first-line agent for adjuvant treatment of estrogen-receptor positive breast cancer, and is used to reduce the risk of this condition in high-risk individuals. Retrospective studies established an association between tamoxifen use, endometrial thickness and endometrial cancer. There have been many attempts to identify an effective screening program for tamoxifen-related endometrial cancer, which have led to the use of transvaginal ultrasound and invasive procedures. The use of a 5mm endometrial cut-off in vaginal ultrasound is known to raise the number of endometrial biopsies with no gain in early cancer diagnosis. A review of the scientific literature was performed in order to establish the best available evidence for endometrial evaluation of asymptomatic breast cancer patients on tamoxifen.

Safety function analysis in an industrial production process

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia e Gestão Industrial

FALSE-NEGATIVE DENGUE CASES IN RORAIMA, BRAZIL: AN APPROACH REGARDING THE HIGH NUMBER OF NEGATIVE RESULTS BY NS1 AG KITS

Serum samples from 150 NS1-negative (Platelia ELISA) patients presumptively diagnosed with dengue were analyzed by the TaqMan probed real-time reverse transcription PCR (TaqMan qRT-PCR) method. The qRT-PCR positive samples were tested for serotype by semi-nested RT-PCR and a qualitative immunochromatographic assay for IgG and IgM. Molecular detection methods showed 33 (22%) positive samples out of 150 NS1-antigen negative samples. Of these, 72% were collected up to day 2 after the onset of symptoms, when diagnostic sensitivity of NS1-antigen test assays is significantly enhanced. Most of the cases were not characterized as secondary infection. Twenty-eight samples were successfully serotyped, 75% of which for DENV-4, 14% for DENV-2, 7% for DENV-3 and 4% for DENV-1. These findings reaffirm the hyperendemic situation of the state of Roraima and suggest a lower sensitivity of the NS1 test, mainly when DENV-4 is the predominant serotype. Health care providers should therefore be aware of samples tested negative by NS1 antigen assays, especially when clinical symptoms and other laboratory data results show evidence of dengue infection.

Algorithm for the Parkinson’s disease behavioural models characterization using a biosensor

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Biomédica

Real-time Task-Splitting scheduling algorithms framework

Nos dias de hoje, os sistemas de tempo real crescem em importância e complexidade. Mediante a passagem do ambiente uniprocessador para multiprocessador, o trabalho realizado no primeiro não é completamente aplicável no segundo, dado que o nível de complexidade difere, principalmente devido à existência de múltiplos processadores no sistema. Cedo percebeu-se, que a complexidade do problema não cresce linearmente com a adição destes. Na verdade, esta complexidade apresenta-se como uma barreira ao avanço científico nesta área que, para já, se mantém desconhecida, e isto testemunha-se, essencialmente no caso de escalonamento de tarefas. A passagem para este novo ambiente, quer se trate de sistemas de tempo real ou não, promete gerar a oportunidade de realizar trabalho que no primeiro caso nunca seria possível, criando assim, novas garantias de desempenho, menos gastos monetários e menores consumos de energia. Este último fator, apresentou-se desde cedo, como, talvez, a maior barreira de desenvolvimento de novos processadores na área uniprocessador, dado que, à medida que novos eram lançados para o mercado, ao mesmo tempo que ofereciam maior performance, foram levando ao conhecimento de um limite de geração de calor que obrigou ao surgimento da área multiprocessador. No futuro, espera-se que o número de processadores num determinado chip venha a aumentar, e como é óbvio, novas técnicas de exploração das suas inerentes vantagens têm de ser desenvolvidas, e a área relacionada com os algoritmos de escalonamento não é exceção. Ao longo dos anos, diferentes categorias de algoritmos multiprocessador para dar resposta a este problema têm vindo a ser desenvolvidos, destacando-se principalmente estes: globais, particionados e semi-particionados. A perspectiva global, supõe a existência de uma fila global que é acessível por todos os processadores disponíveis. Este fato torna disponível a migração de tarefas, isto é, é possível parar a execução de uma tarefa e resumir a sua execução num processador distinto. Num dado instante, num grupo de tarefas, m, as tarefas de maior prioridade são selecionadas para execução. Este tipo promete limites de utilização altos, a custo elevado de preempções/migrações de tarefas. Em contraste, os algoritmos particionados, colocam as tarefas em partições, e estas, são atribuídas a um dos processadores disponíveis, isto é, para cada processador, é atribuída uma partição. Por essa razão, a migração de tarefas não é possível, acabando por fazer com que o limite de utilização não seja tão alto quando comparado com o caso anterior, mas o número de preempções de tarefas decresce significativamente. O esquema semi-particionado, é uma resposta de caráter hibrido entre os casos anteriores, pois existem tarefas que são particionadas, para serem executadas exclusivamente por um grupo de processadores, e outras que são atribuídas a apenas um processador. Com isto, resulta uma solução que é capaz de distribuir o trabalho a ser realizado de uma forma mais eficiente e balanceada. Infelizmente, para todos estes casos, existe uma discrepância entre a teoria e a prática, pois acaba-se por se assumir conceitos que não são aplicáveis na vida real. Para dar resposta a este problema, é necessário implementar estes algoritmos de escalonamento em sistemas operativos reais e averiguar a sua aplicabilidade, para caso isso não aconteça, as alterações necessárias sejam feitas, quer a nível teórico quer a nível prá

Development of novel human cellular models for neurotoxicity studies

Dissertation to obtain master degree in Genética Molecular e Biomedicina

Regulation of PLK4 levels and activity to ensure centriole number control

Dissertation presented to obtain a Ph.D degree in Cellular Biology

Kitchen robot prod. line development. Proj. of Bowden cables cutting and thermal forming machine.

This document presents particular description of work done during student’s internship in PR Metal company realized as ERASMUS PROJECT at ISEP. All information including company’s description and its structure, overview of the problems and analyzed cases, all stages of projects from concept to conclusion can be found here. Description of work done during the internship is divided here into two pieces. First part concerns one activities of the company which is robotic chefs (kitchen robot) production line. Work, that was done for development of this line involved several tasks, among them: creating a single-worker montage station for screwing robots housing’s parts, improve security system for laser welding chamber, what particularly consists in designing automatically closing door system with special surface, that protects against destructive action of laser beam, test station for examination of durability of heating connectors, solving problem with rotors vibrations. Second part tells about main task, realized in second half of internship and stands a complete description of machine development and design. The machine is a part of car handle latch cable production line and its tasks are: cutting cable to required length and hot-forming plastic cover for further assembly needs.

On-line system for faults detection in induction motors based on PCA

Dissertation to obtain the degree of Master in Electrical and Computer Engineering

Adequate Seal and No Endoleak on the First Postoperative Computed Tomography Angiography as Criteria for No Additional Imaging Up to 5 Years after Endovascular Aneurysm Repair

OBJECTIVE: Intensive image surveillance after endovascular aneurysm repair is generally recommended due to continued risk of complications. However, patients at lower risk may not benefit from this strategy. We evaluated the predictive value of the first postoperative computed tomography angiography (CTA) characteristics for aneurysm-related adverse events as a means of patient selection for risk-adapted surveillance. METHODS: All patients treated with the Low-Permeability Excluder Endoprosthesis (W. L. Gore & Assoc, Flagstaff, Ariz) at a tertiary institution from 2004 to 2011 were included. First postoperative CTAs were analyzed for the presence of endoleaks, endograft kinking, distance from the lowermost renal artery to the start of the endograft, and for proximal and distal sealing length using center lumen line reconstructions. The primary end point was freedom from aneurysm-related adverse events. Multivariable Cox regression was used to test postoperative CTA characteristics as independent risk factors, which were subsequently used as selection criteria for low-risk and high-risk groups. Estimates for freedom from adverse events were obtained using Kaplan-Meier survival curves. RESULTS: Included were 131 patients. The median follow-up was 4.1 years (interquartile range, 2.1-6.1). During this period, 30 patients (23%) sustained aneurysm-related adverse events. Seal length <10 mm and presence of endoleak were significant risk factors for this end point. Patients were subsequently categorized as low-risk (proximal and distal seal length ≥10 mm and no endoleak, n = 62) or high-risk (seal length <10 mm or presence of endoleak, or both; n = 69). During follow-up, four low-risk patients (3%) and 26 high-risk patients (19%) sustained events (P < .001). Four secondary interventions were required in three low-risk patients, and 31 secondary interventions in 23 high-risk patients. Sac growth was observed in two low-risk patients and in 15 high-risk patients. The 5-year estimates for freedom from aneurysm-related adverse events were 98% for the low-risk group and 52% for the high-risk group. For each diagnosis, 81.7 image examinations were necessary in the low-risk group and 8.2 in the high-risk group. CONCLUSIONS: Our results suggest that the first postoperative CTA provides important information for risk stratification after endovascular aneurysm repair when the Excluder endoprosthesis is used. In patients with adequate seal and no endoleaks, the risk of aneurysm-related adverse events was significantly reduced, resulting in a large number of unnecessary image examinations. Adjusting the imaging protocol beyond 30 days and up to 5 years, based on individual patients' risk, may result in a more efficient and rational postoperative surveillance.