Local map update for large scale SLAM

A technique for simultaneous localisation and mapping (SLAM) for large scale scenarios is presented. This solution is based on the use of independent submaps of a limited size to map large areas. In addition, a global stochastic map, containing the links between adjacent submaps, is built. The information in both levels is corrected every time a loop is closed: local maps are updated with the information from overlapping maps, and the global stochastic map is optimised by means of constrained minimisation

Local WMR navigation with monocular data

This article presents recent WMR (wheeled mobile robot) navigation experiences using local perception knowledge provided by monocular and odometer systems. A local narrow perception horizon is used to plan safety trajectories towards the objective. Therefore, monocular data are proposed as a way to obtain real time local information by building two dimensional occupancy grids through a time integration of the frames. The path planning is accomplished by using attraction potential fields, while the trajectory tracking is performed by using model predictive control techniques. The results are faced to indoor situations by using the lab available platform consisting in a differential driven mobile robot

Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Efecto de la apertura del est??mulo en la dominancia global en tareas de categorizaci??n de la orientaci??n

Resumen tomado de la publicaci??n

Nuevas tendencias internacionales de la cooperación internacional y la conservación de la biodiversidad: Afectación local y retos institucionales para su financiamiento

No es un misterio que la cooperación internacional está siendo ampliamente revisada por los donantes, especialmente de Europa y Estados Unidos, debido a las crisis que están sufriendo dichas economías, y que exigen mayor concentración de esfuerzos en resolver los problemas internos y dejar para un segundo plano la Ayuda Oficial para el Desarrollo (AOD). En este contexto, la cooperación para la investigación científica y técnica en materia de biodiversidad se torna en un reto para ser alcanzado a través de los mecanismos tradicionales.Ante esta coyuntura, la incorporación de prácticas de mercadeo en el sector ambiental del país debe ser considerada como una alternativa para que los institutos ambientales de Colombia, logren generar recursos propios y poder así, facilitar el cumplimiento de acuerdos internacionales como las Metas Aichi.

Plataforma Tecnológica Colaborativa Comunidad de Negocios San Antonio, Chile, red de aprovisionamiento local: OpenSupply

El proyecto que se quiere plantear es la creación de una Plataforma electrónica a través de la cual se pretende agrupar a los diferentes proveedores que intervienen en la cadena de abastecimiento de la comunidad logística de San Antonio, abriendo la posibilidad de participación de empresas grandes y pequeñas y más aun promoviendo la creación de las mismas por parte de los ciudadanos de la región, de esta manera, se eliminan las brechas asimétricas existentes entre la oferta y la demanda permitiendo que las empresas medianas y grandes accedan a ofertas y transacciones con empresas proveedoras medianas y pequeñas. Dicho proyecto, tiene como objetivo general el consolidar los procesos de abastecimiento implementados por las empresas a través de la organización y estandarización de los mismos mediante el uso del portal, planteado en el presente proyecto, como apoyo tecnológico. Existen dos conceptos básicos a analizar de manera teórica dentro del proyecto, el primero de ellos es el de clúster logístico-portuario, lo cuales son reconocidos como instrumentos importantes para el progreso del desarrollo industrial, innovación, competitividad y crecimiento, tomando como ejemplos a los puertos de Valencia y Long Beach en la ciudad de Los Ángeles. El segundo concepto es el de E-Procurement, el cual se desarrolla siguiendo los pasos básicos de una cadena de abastecimiento tradicional, sin embargo, lo que genera un cambio real dentro de los procesos es el hecho que los procesos de cotización y seguimiento de proveedores se van a llevar a cabo a través de una plataforma electrónica con base a las evaluaciones que se llevan a cabo por parte de las empresas demandantes de los productos o servicios ofrecidos por las compañías proveedoras. (Renko, 2011) De la misma manera, se tomaran varios proyectos de e-procurement desarrollados a nivel mundial como base comparativa y de apoyo para el presente proyecto tales como: HYDRA: Es un sistema que tiene su soporte en la web, el cual es orientado “en el medio” lo cual lo hace un sistema con una arquitectura híbrida, que posee tanto un diseño en capas como una estructura comprensiva para desarrollar integración de negocios, colaboración y monitoreo en la gestión de la cadena de suministro (Renko, 2011) IPT: BidNet ha proporcionado servicios de oferta de información a miles de proveedores y compradores de bienes en el ámbito gubernamental por más de 25 años. (Bidnet, 2013) E-BUYPLACE: E-buyplace.com es el 1° especialista en SupplierRelationship Management que ha desarrollado un original y singular SRM 100% a través de Internet. (e-buyplace, 2013) RosettaNet: La iniciativa RosettaNet anima a optimizar los procesos de la cadena de suministro mediante el establecimiento, implementación y promoción de estándares abiertos en el mercado e-Business (AQS, Advance Quality Solutions, 2002)

Estructura, conducta y desempeño en el sector de la telefonía local de la reforma regulatoria en Colombia

El objetivo central del presente trabajo, es analizar y evaluar el desempeño de las empresas prestadoras del servicio de telefonía local, a través de variables de calidad, regulatorias, control y principalmente de gobernabilidad local y corporativa bajo el esquema de estructura, conducta y desempeño, como mecanismo de análisis del sector después de la reforma regulatoria en Colombia. Para tal fin, este trabajo está organizado en seis secciones. La sección 2, presenta un análisis de la estructura del sector de las telecomunicaciones, específicamente del subsector de telefonía local. La sección 3, realiza un análisis de conducta, a través del comportamiento de variables como tarifas, financieras, entre otras. La sección 4, presenta un análisis de la relación existente entre la Gobernabilidad (Local y Corporativa) y la prestación del servicio de telefonía local. La sección 5, presenta una apreciación global del desempeño de las empresas de telefonía local, a través de la estimación de un ejercicio econométrico de datos de panel, utilizando como variables de desempeño indicadores de cobertura, rentabilidad, endeudamiento, gestión, entre otros. Finalmente, la sección 6, presenta algunas conclusiones relevantes.

Descripción de la Estructura Organizacional del área de Responsabilidad Social de PepsiCo Colombia en el año 2013

En línea con el artículo de Descripción organizacional de Helm Bank, este artículo es un aporte investigativo adicional al Proyecto general de “Descripción de las estructuras organizacionales de las áreas de Responsabilidad Social Empresarial” del investigador Rafael Piñeros de la Universidad del Rosario. Este artículo permite evaluar y entender la perspectiva desde el ángulo de una empresa multinacional que opera en casi todos los países del mundo en el sector de alimentos y bebidas, y que debe lograr adaptar su modelo de negocio y desarrollo sostenible de acuerdo al ambiente donde se desempeña, manteniendo unos lineamientos globales pero adaptados a las necesidades de las comunidades locales. Resulta muy interesante identificar la importancia que para PepsiCo tiene la Responsabilidad Social y su evolución para asegurar unos rendimientos y una sostenibilidad en el largo plazo que permite a la compañía y a las comunidades donde opera seguir creciendo, crear valor compartido y obtener beneficios a lo largo del tiempo.

Perfil logístico del sector cemento en Colombia

Este proyecto caracteriza la logística del sector cemento en Colombia al identificar y describir los principales actores, procesos y materiales involucrados en la cadena de suministros del sector. Este documento compila la información logística relevante para la producción de cemento en Colombia. Esta información se obtuvo sintetizando estudios y reportes acerca de las prácticas logísticas y las condiciones en las que éstas se desarrollan. Adicionalmente se realizaron visitas empresariales en diferentes plantas de producción de cemento y entrevistas semiestructuradas a expertos en logística de los diferentes eslabones. Con la información primaria y secundaria se caracteriza del producto, las materias primas e insumos necesarios para la producción de cemento. Se identifican los principales agentes que componen el sector y se describen los procesos logísticos relacionados con el cemento en cada uno de ellos. Para las cementeras y canteras se hace un análisis de entradas y salidas de los procesos principales de su cadena de valor. Adicionalmente se expone la operación de transporte como un elemento clave en el sector y se presentan las simulaciones de fletes, rutas y cubicaje. Por último, se incluye un caso de optimización de transporte aplicando teorías de investigación de operaciones.

Harinera Pardo S.A.: experiencias de crisis y recuperación en empresas colombianas

Este estudio de caso consiste en analizar el funcionamiento al interior de la empresa Harinera Pardo S.A, las inversiones realizadas y las decisiones tomadas. También en ver el comportamiento del sector agroindustrial molinero, específicamente de trigo, ya que la empresa se desenvuelve en este mercado. Y por último, entender los factores que llevaron a la empresa objeto de estudio a verse afectada por una crisis empresarial. Con base en el concepto de “crisis” que cita Martin (2008), las causas que la generan en la empresa pueden ser internas, como problemas comerciales, de producción, de calidad, inadecuada infraestructura de costos, problemas de dirección, inversiones y demás o externas, como cambios en el mercado, el fenómeno de la globalización, influencia de los competidores, entre otros. Decidimos citar este autor ya que su visión sobre el concepto de crisis encierra varios factores que hacen parte del desarrollo del estudio de caso. De este estudio se espera aprender con una empresa del sector real, que caer en una crisis no necesariamente significa llegar a su fin, sino que con una adecuada reestructuración, esta puede enfrentar y superar el mal momento que esté atravesando. Para ello tendremos en cuenta la influencia del mercado internacional en la época de los 90´s y la coyuntura que se presentaba alrededor del sector molinero, al igual que el comportamiento al interior de la empresa durante este mismo periodo de tiempo, que fue previo a la recaída de la empresa. A demás, expondremos las opiniones y estrategias utilizadas por Rafael Pardo, presidente de Harinera Pardo, con las que gracias a su puesta en marcha durante los años de crisis, finalmente logró recuperarse en el año 2009. El trabajo es desarrollado por estudiantes de pregrado de Administración de Empresas y Administración de Negocios Internacionales de la Universidad del Rosario, y la investigación a realizar trata temas administrativos de crisis y recuperación.

Espacios locales de participación y construcción de ciudadanía un estudio de caso de la Junta Administradora Local de Teusaquillo

La propuesta de la investigación consiste en observar y comprobar si efectivamente los espacios de participación local surgidos después de la constitución de 1991, en un esfuerzo del estado colombiano y la administración Distrital por descentralizar la función administrativa, han sido efectivos dentro del proceso de construcción de ciudadanía, y en qué forma los ediles interactúan con los habitantes de la localidad y canalizan las demandas de la comunidad. Por lo mismo, se pretende indagar sobre las características de la participación ciudadana en la localidad y la aparición de tensiones entre la apertura de espacios de participación, y el uso de ellos por redes políticas locales de tipo clientelista. De esta forma, se busca comprobar si surge así, un fenómeno de construcción de ciudadanía permeado por intereses de carácter particularista, limitando a los ciudadanos, que como miembros de las redes de intermediación política, acceden a los derechos de ciudadanía que ofrecen los nuevos espacios de representación

Incidencia económica de una universidad en su ámbito local.

Evaluar la incidencia económica en su ámbito local generada por la existencia de una universidad. Establecer relaciones entre variables del sistema educativo y variables del sistema económico regional. La Universidad de Navarra: incidencia económica de la universidad. Gasto local realizado por los estudiantes. Muestra: 40 estudiantes. Población 7865 estudiantes. Tipo muestreo aleatorio estratificado. Gasto realizado por los empleados de la universidad. Gasto realizado por los visitantes. Modelo sectorial que mide la incidencia económica de la universidad en los distintos sectores de la economía: sector productor, sector público, sector economías domésticas. Subdividido en varios modelos y submodelos definidos mediante ecuaciones. Modelo funcional que evalúe la incidencia económica de la universidad en las distintas variables macroeconómicas: producción local, consumo local privado, ingresos y gastos públicos locales, empleo y población, subdividido en tres modelos: modelo económico, modelo fiscal, modelo demográfico. Instituto Nacional de Estadística (INE). 1983. 'Encuesta de presupuestos familiares'. Instituto Nacional de Empleo (INEM). Banco de Bilbao. Banco de España. Cámara Oficial de Comercio e Industria de Navarra. Diputación Foral. Universidad de Navarra. Ayuntamiento de Pamplona. Encuesta estudiantes y empleados. Técnicas de análisis estadístico empleando el análisis de regresión para determinar las relaciones de dependencia funcional entre variables. Se aplica: regresión lineal múltiple, regresión polinómica de tercer grado y especialmente regresión (Steprevise) -paso a paso-. De la matriz de correlaciones obtenida se deduce que existe una fuerte relación entre las variables del sistema educativo y del sistema económico. Las rentas generadas por la universidad generan o son capaces de generar el 1,8 por ciento del consumo regional. En la formación del valor añadido bruto de Navarra el valor añadido bruto de la universidad presenta un grado de participación del 1,22 por ciento. La participación de la universidad en el total de rentas de trabajo generadas es del 2,17 por ciento. Como conclusión global se deduce que la existencia de una universidad produce efectos positivos en el desarrollo de la economía regional. La realización de este trabajo abre una línea de investigación sobre un tema que está poco estudiado.

El taller de cultura local : hacia una integración de la escuela en el entorno.

Conjugar en el proceso educativo nuevas metodologías y contenidos que hagan posible la globalización y la interdisciplinariedad. Dar a la enseñanza una dimensión más vital y práctica. Promover la elaboración y reelaboración cultural. Proyectar la escuela a su entorno y conferirle una función de dinamización cultural en el mismo. Contribuir a la adecuación educativa y renovación pedagógica en un intento global de redefinición de un nuevo modelo escolar en un medio rural. Alumnos del centro de EGB de Velez-Blanco. El encuadre teórico y el diseño pedagógico-didáctico están incluidos en la primera parte del trabajo. La segunda parte contiene algunos de los trabajos de los niños y el material más significativo que ha sido elaborado. El enfoque pedagógico es multidisciplinar, integrando todos los aspectos prácticos, sociales, naturales y lingüísticos que puedan ser relacionados dentro de la actividad a realizar. Desarrollo del taller: para cada trabajo se establecían los objetivos y se daban las instrucciones metodológicas y las actividades concretas a los niños, para realizar en un plazo determinado. Se establecían algunos días para ir revisando el trabajo y hacer las reorientaciones oportunas. Una vez concluidos los trabajos por los equipos correspondientes se divulgaban al resto de los alumnos dedicando una o dos clases a reflexionar sobre los resultados y las conclusiones obtenidas. El tema general (la cultura local) incluye los siguientes apartados: manifestaciones folklóricas; literatura local; estudio de las tradiciones; aspectos medio-ambientales; aspectos histórico-sociales; actividades plásticas y artísticas y actividades extraescolares. Los resultados prácticos más evidentes de este taller han sido los trabajos elaborados y el material recogido, los cuales se van registrando en el centro escolar de documentación creado para este fin. El taller es una tarea emprendida con voluntad de continuidad y proyección de futuro, caminando hacia su institucionalización definitiva en el centro.

Optimization of inverse reflector design

Aquesta tesi presenta un nou mètode pel disseny invers de reflectors. Ens hem centrat en tres temes principals: l’ús de fonts de llum reals i complexes, la definició d’un algoritme ràpid pel càlcul de la il•luminació del reflector, i la definició d’un algoritme d’optimització per trobar més eficientment el reflector desitjat. Les fonts de llum estan representades per models near-field, que es comprimeixen amb un error molt petit, fins i tot per fonts de llum amb milions de raigs i objectes a il•luminar molt propers. Llavors proposem un mètode ràpid per obtenir la distribució de la il•luminació d’un reflector i la seva comparació amb la il•luminació desitjada, i que treballa completament en la GPU. Finalment, proposem un nou mètode d’optimització global que permet trobar la solució en menys passos que molts altres mètodes d’optimització clàssics, i alhora evitant mínims locals.

La gestió turística local en el litoral català: una lectura des de la dialèctica socioespacial

L'aportació principal d'aquesta tesi és l'anàlisi de la gestió turística i les estratègies que els municipis del litoral català han desenvolupat per fer front a la crisi (o a la sensació de crisi) del model turístic tradicional que es va manifestar a principis dels anys noranta del segle passat. També proposa una nova visió de l'estructura territorial del litoral i aporta noves dades sobre l'evolució de l'oferta d'allotjament turístic a nivell municipal de tota la costa mediterrània espanyola entre els anys 1981 i 2001. El cos de la tesi s'estructura en tres parts: un marc teòric on es fa una anàlisi sistemàtica de les principals interpretacions sobre l'evolució de les destinacions madures, un capítol dedicat al models territorials litorals que, a més de l'anàlisi estadística descriptiva de les dades fa una anàlisi de conglomerats jeràrquics per definir els clusters territorials turístics, i finalment, una classificació de les estratègies que han desenvolupat els municipis litorals per adaptar-se a les noves formes de la demanda turística. Per a aquest darrer capítol s'ha entrevistat a 150 persones relacionades amb la gestió turística local i territorial dels municipis litorals catalans, a més d'estudiar els plans urbanístics i els documents d'estratègia turística. Això ha permès constatar que és principalment de l'àmbit local d'on parteixen les estratègies per adaptar-se a les noves formes de la demanda, i que aquestes respostes són diverses per què depenen del context (l'habitus habermasià) de cada municipi. Malgrat la diversitat, s'han pogut classificar les estratègies en cinc grups: les que intenten recrear l'espai turístic per convertir-lo en una autèntica ciutat per viure-hi tot l'any, les que es basen en la sostenibilitat, les que aposten per la hiperealitat, les que desenvolupen esdeveniments efímers i les que impulsen la millora de la qualitat del producte turístic tradicional. Generalment aquests canvis es desenvolupen per assaig-error, per intuïció, sense que responguin a un model preestablert. Una de les principals conclusions d'aquest apartat ens indica que hi ha pocs municipis que puguin explicitar el fons i la forma de la seva política turística. Per això es desenvolupen estratègies que es superposen, es barregen i, a vegades es contradiuen, fent que la política turística del municipi es reinventi contínuament. De fet, com dedueix una altra de les altres conclusions, el model turístic actual es basa en la innovació constant. Pel que fa al capítol teòric s'identifiquen les principals interpretacions sobre el canvi de model turístic i es classifiquen en cinc grups: les teories evolucionistes (Butler, Doxey, Miossec, Gormsen, Holder) que estableixen que les destinacions turístiques han de passar necessàriament per determinades fases, les teories que pronostiquen el col·lapse del sistema per superació de la capacitat de càrrega, les interpretacions que es basen en el canvi de l'escala, que parteixen de la idea que el turisme ha deixat de ser una activitat regional a un fenomen global, les que atribueixen als avenços tecnològics el canvi en el model i les que emmarquen els canvis turístics en un canvi més ampli que afecta a una societat que passa a ser postmoderna. De l'estudi teòric es desprèn que hi ha consens sobre la idea de crisi del model turístic però no hi ha unanimitat sobre les causes d'aquesta crisi ni sobre el nou model turístic que ha de sorgir. L'estudi empíric de les variables de l'oferta turística litoral, que és l'aportació principal del capítol dos, ha permès treure moltes conclusions, tant per l'estudi descriptiu de les dades com per l'anàlisi de conglomerats jeràrquics. En aquest breu resum només destacarem dues idees. La primera d'elles contempla que el litoral no és homogeni sinó que està constituït per cinc tipus diferents de municipis que formen unitats orgàniques que es repeteixen per tota la costa. Entre aquests tipus de municipis hi ha el que hem anomenat ociurbs, que concentren gran part de l'oferta turística, els nuclis turístics que tenen un nombre important de població resident i aporten mà d'obra i serveis, i les ciutats perifèriques que tot i estar a la costa viuen al marge del negoci turístic. L'altra idea a destacar és que en vint anys la distribució de l'oferta turística en el territori ha canviat poc: als lloc on hi havia una gran concentració de places al 1981, l'any 2001 encara són els llocs que ofereixen més serveis d'allotjament. S'observa però un important canvi en la tipologia dels allotjaments: en els 20 anys estudiats els habitatges turístics s'han consolidat com la modalitat d'allotjament emergent, a molta distància dels càmpings i l'oferta hotelera.