Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica

O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam

Projeto, construção e levantamento de desempenho de um concentrador solar cilíndro parabólico com mecanismo automático de rastreamento solar

An cylinder-parabolic solar concentrator is presented to produce steam for different applications. This prototype was built in glass fiber with dimensions that follow a study of optimization of parameters inherent in the optical reflection of sunlight by the surface of reflection and absorption of the same by tubing that leads the fluid of work. The surface of the concentrator of 2.24 m² has been covered by layers of mirror with 1.0 m of lenght and 2.0 cm wide. The absorb tubing consists of a copper tube diameter equal to 28 mm. The concentrator is moving to follow the apparent motion of the sun. It will be presented the processes of manufacturing and assembly of the concentrator proposed, which has as main characteristics the facilities construction and assembly, in addition to reduced cost. Will be presented data from tests performed to produce steam setting up some parameters that diagnose the efficiency of the concentrator. It will be demonstrated the viabilities thermal, economic and of materials of the proposed system.The maximum temperature achieved in the vacuum tube absorber was 232.1°C and average temperature for 1 hour interval was 171.5°C, obtained in a test with automation. The maximum temperature achieved in the output of water was 197.7°C for a temperature of 200.0°C in the absorber tube. The best average result of the water exit temperature to interval of 1 hour was 170.2°C for a temperature of 171.2°C, in the absorber tube, obtained in test with automation. Water exit mean temperatures were always above of the water steaming temperature. The concentrator present a useful efficiency of 38% and a production cost of approximately R$ 450,00 ( $ 160.34)

Eficácia do herbicida amicarbazone aplicado sobre a palha ou no solo no controle de plantas daninhas na cultura da cana-de-açúcar

A eficácia dos herbicidas no sistema de cana-crua é diretamente influenciada pela quantidade e distribuição de palha na área, bem como pela ocorrência da primeira chuva superior a 20 mm posterior à aplicação, uma vez que a palha é capaz de interceptar o herbicida antes que este atinja o solo. Nesse contexto, a presente pesquisa teve como objetivo avaliar a eficácia e o comportamento do herbicida amicarbazone no controle de plantas daninhas no sistema de cana-crua. Para isso, foi realizado um experimento em condições controladas, considerando diferentes doses de amicarbazone (D1 = 1,05 kg ha-1, D2 = 0,875 kg ha-1, D3 = 0,700 kg ha-1 e D4 = 0,525 kg ha-1) e situações de aplicação desse herbicida, a saber: sobre 5 t de palha ha-1, sobre o solo e coberto com 5 t de palha ha-1, além de pulverização sobre o solo sem cobertura de palha, resultando assim em 12 tratamentos. Aos 7, 14, 21 e 28 dias após a aplicação (DAA), foi avaliada a porcentagem de controle das seguintes espécies de plantas daninhas: Ipomoea grandifolia, Brachiaria decumbens, Merremia cissoides e Euphorbia heterophylla. Pelos resultados obtidos, pode-se constatar que, independentemente da espécie de planta daninha avaliada, os maiores índices de controle foram observados quando o amicarbazone foi aplicado sobre a palha, simulando-se em seguida precipitação correspondente a 30 mm de chuva, e nos tratamentos em que o herbicida foi aplicado diretamente no solo sem palha. Dessa forma, para as espécies I. grandifolia, M. cissoides e E. heterophylla, todos os tratamentos apresentaram excelente controle (nota 6 - 100%) a partir dos 14 DAA; para B. decumbens, o controle total ocorreu aos 28 DAA. Portanto, pode-se concluir que o amicarbazone é uma excelente alternativa para o manejo dessas espécies de plantas daninhas em cana-crua.

Densidade básica da madeira de sete espécies e três clones de eucalipto antes e durante o cultivo de shiitake

Avaliou-se a densidade básica da madeira e casca de sete espécies (E. saligna, E. grandis, E. urophylla, E. camaldulensis, E. citriodora, E. paniculata e E. pellita) e três clones de eucalipto (híbridos de E. grandis x E. urophylla) antes e durante o cultivo das linhagens LE-95/01 e LE-96/18 de shiitake (Lentinula edodes) em toras. Cada linhagem de shiitake foi inoculada em nove toras de cada tipo de eucalipto com 1 m de comprimento e 9 a 14 cm de diâmetro. Assim, o delineamento experimental foi inteiramente casualizado, com 20 tratamentos e 9 repetições, sendo cada repetição correspondente a uma tora. As toras foram mantidas em estufa climatizada, com temperatura de 25 ± 5ºC e umidade relativa do ar entre 60-80% durante 12 meses. Para a determinação da densidade básica, analisaram-se cunhas de discos e cascas de eucalipto recém-cortadas (sem inoculação das linhagens de L. edodes) e em cunhas de discos retirados de toras já inoculadas com as linhagens de L. edodes após 8 e 12 meses de incubação. Verificou-se que a densidade básica da madeira, ao longo do ciclo de cultivo, foi reduzida em todos os tipos de eucalipto.

Análise do desempenho térmico de um sistema de aquecimento solar utilizando coletor com superfície absorvedora em chapas de PVC

It s presented a solar collector to be used in a system for heating bath water, whose main characteristic is its low cost. The collector consists of five plates of PVC with 10 mm thick, 200 mm in width and 1400mm in length, with an area equal to 1.4 square meters. The plates were connected in parallel to the ends of PVC tubes of  40 mm and 32 mm. The plates were coated on one side with aluminum sheets of soft drinks and beers cans open. The system worked on a thermosiphon and was tested in two configurations: the plates uncoated and coated with aluminum material, to determine the influence of material on the efficiency of the collector. For both configurations was used EPS plates below the surface to minimize heat losses from the botton. The thermal reservoir of the heating system is, also, alternative and low cost, since it was constructed from a polyethylene tank for storing water, with volume of 150 end 200 liters. It will be presented the thermal efficiency, heat loss, water temperature of the thermal reservoir at the end of the process and simulation of baths for a house with four residents. The will be demonstrated thermal, economic and material viability of the proposed collector, whose main innovation is the use of recyclables materials, cans of beer and soft drinks, to increase the temperature of the absorber plate.

Construção e analise de desempenho de um sistema de aquecimento solar de água utilizando placa de policarbonato como superfície absorvedora

It was studied a system for heating water to be used to obtain water for bathing at home, the absorbing surface of the collector is formed by one plate of polycarbonate. The polycarbonate plate has 6 mm thick, 1.050 mm wide and 1.500 mm long with an area equal to 1,575 m². The plate was attached by its edges parallel to PVC tubes of 32 mm. The system worked under the thermo-siphon and was tested for two configurations: plate absorber with and without isolation of EPS of 30 mm thick on the bottom surface in order to minimize heat losses from the bottom. The tank's thermal heating system is alternative and low cost, since it was constructed from a polyethylene reservoir for water storage, with a volume of 200 liters. Will present data on the thermal efficiency, heat loss, water temperature of thermal reservoir at the end of the process simulation and baths. Will be demonstrated the feasibility of thermal, economic and material pickup proposed for the intended purpose.

Lixiviação de potássio no solo de acordo com suas doses aplicadas sobre palha de milheto

A presença de palha na superfície do solo influi na ciclagem do K do sistema de produção e pode alterar as propriedades químicas do solo, com possíveis reflexos na lixiviação do nutriente. No presente trabalho, foi avaliada a lixiviação de K no perfil de um solo submetido a 30 mm de chuva simulada, de acordo com doses de K aplicadas a lanço, na presença e ausência de palha de milheto na superfície do solo. O milheto foi cultivado por 55 dias em condições controladas. A seguir, foi cortado à altura do colo, em pedaços de 3 a 5 cm e colocado sobre o solo, em vasos de PVC com 20 cm de diâmetro, em quantidade equivalente a 8 t ha-1 do material seco. Sobre a palha foi aplicado cloreto de K, correspondente às doses de 0, 40, 80, 120 e 160 kg ha-1. A seguir, os vasos foram submetidos à chuva simulada equivalente a 30 mm. A palha foi coletada e analisada quanto aos teores de K, assim como o solo foi amostrado nas profundidades de 0-2, 2-4, 4-8, 8-12 e 12-20 cm de profundidade para análise de K trocável. A chuva de 30 mm foi necessária e suficiente para carrear para o solo o fertilizante potássico aplicado sobre a palha. A intensidade de lixiviação do K no perfil do solo foi proporcional à dose aplicada, de modo que uma chuva de 30 mm lixiviou o nutriente até a camada de 8-12 cm de profundidade, quando o solo estava descoberto. A presença de palha de milheto na superfície do solo aumentou a quantidade de K levada até à superfície do solo pela chuva, mas diminuiu a intensidade de lixiviação do nutriente.

Avaliação da estrutura de tecidos técnicos como elemento reforçante em compósitos poliméricos sistema poliéster isoftálico

Materials known as technical textiles can be defined as structures designed and developed to meet specific functional requirements of various industry sectors, which is the case in automotive and aerospace industries, and other specific applications. Therefore, the purpose of this work presents the development and manufacture of polymer composite with isophthalic polyester resin. The reinforcement of the composite structure is a technical textile fabric made from high performance fibers, aramid (Kevlar 49) and glass fiber E. The fabrics are manufactured by the same method, with the aim of improving the tensile strength of the resulting polymer composite material. The fabrics, we developed some low grammage technical textile structures in laboratory scale and differentiated-composition type aramid (100%), hybrid 1 aramid fiber / glass (65/35%) and hybrid 2 aramid fiber / glass (85/15% ) for use as a reinforcing element in composite materials with unsaturated isophthalic polyester matrix. The polymer composites produced were tested in uniaxial tensile fracture surface and it´s evaluated by SEM. The purpose of this work characterize the performance of polymer composites prepared, identifying changes and based on resistance to strain corresponding to the mechanical behavior. The objectives are to verify the capability of using this reinforcement structure, along with the use of high performance fibers and resin in terms of workability and mechanical strength; verify the adherence of the fiber to the matrix and the fracture surface by electron microscopy scanning and determination of tensile strength by tensile test. The results indicate that, in a comparative study to the response of uniaxial tensile test for tensile strength of the composites and the efficiency of the low percentage of reinforcement element, being a technical textile fabric structure that features characteristic of lightness and low weight added in polymer composites

Características químicas e fisiológicas de sementes de feijão em função do teor de fósforo na semente e doses de fósforo no solo

Para avaliar o efeito da combinação de teores de fósforo na semente com doses de fósforo aplicadas via solo sobre as características químicas e fisiológicas de semente de feijão, foram avaliadas sementes das cultivares Carioca Precoce e IAC-Carioca Tybatã, produzidas em cultivo da seca. Na produção das sementes utilizou-se o delineamento experimental em blocos casualizados em esquema fatorial 3x3, correspondente a três teores de fósforo na semente (baixo, médio e alto) e três doses de fósforo, na forma de superfosfato triplo, aplicadas no sulco de semeadura (zero, 90 e 150 kg P2O5 . ha-1), totalizando nove tratamentos para cada cultivar, com cinco repetições. Foram determinados o teor de água e as características químicas (teores de proteína, açúcares total, N, P, K, Ca, Mg, S, Cu, Fe, Mn e Zn) e fisiológicas da semente (germinação e vigor). Os dados obtidos foram submetidos à análise de variância e as médias comparadas pelo teste Tukey, a 5% de probabilidade. A qualidade fisiológica da semente não é favorecida pelos teores de fósforo na semente e no solo, embora esses ocasionem algumas alterações nos teores de nutrientes da semente.

Deposição e perdas da calda em feijoeiro em aplicação com assistência de ar na barra pulverizadora

Com o objetivo de avaliar a influência da assistência de ar na deposição da calda de pulverização, em plantas de feijoeiro (Phaseolus vulgaris) aos 26 dias após a emergência (DAE), com pontas de pulverização de jato cônico vazio (JA-0,5 e JA-1) e jato plano (AXI-110015), e volumes de calda, foi realizado um experimento em delineamento inteiramente casualizado, utilizando como traçador o íon cobre. Alvos coletores (papel de filtro com 3 x 3 cm) foram afixados nas superfícies adaxial e abaxial de folíolos posicionados nas partes superior e inferior das plantas. Para aplicar a solução traçadora, utilizou-se pulverizador com barras de 14 metros, com e sem assistência de ar, volumes de 60 e 100 L.ha-1, e velocidade do ar correspondente a 50% da rotação máxima do ventilador. Após a aplicação, os coletores foram lavados individualmente em solução extratora de ácido nítrico a 1,0 mol.L-1, e a quantificação dos depósitos através de espectrofotometria. A assistência de ar não influenciou na deposição da calda tanto a 60 quanto a 100 L.ha-1. O maior volume proporcionou maiores depósitos, sendo constatadas elevadas perdas para o solo (mais de 60%).

Efeito de pontas de pulverização e de arranjos populacionais de plantas de Eichhornia crassipes e Salvinia auriculata na deposição de calda de pulverização sobre plantas de Pistia stratiotes

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Enraizamento de estacas de Ginkgo biloba tratadas com ácido indolbutírico e ácido bórico

Objetivou-se neste trabalho estudar o efeito do ácido indolbutírico (AIB) e do ácido bórico (B) no enraizamento de estacas de Ginkgo biloba. em estacas com duas folhas, medindo 15 cm de comprimento foram provocadas duas lesões na base de aproximadamente 2 cm, expondo o câmbio e procedeu-se à imersão por 10 segundos no tratamento correspondente, AIB (0, 1000, 2000 e 3000 mg L-1) na ausência ou presença de B (0 e 150 mg L-1). em seguida foram colocadas para enraizar em bandejas de polipropileno contendo areia lavada. O delineamento foi em blocos casualizados num fatorial 4X2, com seis repetições. Foram avaliadas porcentagem de estacas enraizadas, estacas não enraizadas e mortas, diâmetro e comprimento das raízes, aos 70 dias do tratamento. Os dados foram submetidos à análise de variância sendo previamente testados para normalidade pelo Teste de Shapiro-Wilk. As médias foram comparadas pelo Teste de Tukey. Os tratamentos com 2000 mg L-1 de AIB foram superiores à ausência de AIB (80,55% vs. 55,56%, respectivamente), não diferindo dos demais tratamentos. A utilização de B não afetou a taxa de enraizamento, de estacas não enraizadas e mortas, não havendo interação entre a concentração de AIB e a utilização ou não de B. O diâmetro e o comprimento das raízes não foram afetados pela utilização de AIB e B.

Análise química da madeira e casca de diferentes tipos de eucalipto antes e durante o cultivo de shiitake em toras

Avaliaram-se a composição química da madeira e da casca de sete espécies (E. saligna E. grandis, E. urophylla, E. camaldulensis, E. citriodora, E. paniculata e E. pellita) e três clones de eucalipto (híbridos de E. grandis x E. urophylla), antes e durante o cultivo das linhagens LE-95/01 e LE-96/18 de shiitake (Lentinula edodes), em toras. Cada linhagem de shiitake foi inoculada em nove toras de cada tipo de eucalipto com 1 m de comprimento e 9 a 14 cm de diâmetro. Assim, o delineamento experimental foi inteiramente casualizado, com 20 tratamentos e nove repetições, sendo cada repetição correspondente a uma tora. As toras foram mantidas em estufa climatizada, com temperatura de 25 ºC ± 5 e umidade relativa do ar entre 60-80%, durante 12 meses. Para a determinação da composição química da madeira, analisaram-se cunhas de discos e cascas de eucalipto recém-cortadas (sem inoculação das linhagens de L. edodes) e cunhas de discos e cascas retirados de toras já inoculadas com as linhagens de L. edodes após oito meses de incubação. Os resultados mostraram diferenças nos teores de holocelulose, lignina e extrativos totais na madeira e casca após o corte e depois de oito meses de incubação nas espécies e clones de eucalipto; o maior índice de decomposição da holocelulose na madeira, ao longo do tempo, ocorreu no E. saligna (5,5%), indicando, assim, ser o mais favorável para o desenvolvimento micelial do L. edodes. Já na casca aconteceu no clone 24 (22,2%). O E. camaldulensis apresentou o maior índice de decomposição da lignina na madeira (6,8%), ao longo do tempo. Já na casca, entre os eucaliptos testados, o E. grandis sofreu a maior decomposição de lignina (21,9%); o L. edodes degradou muito mais a holocelulose e lignina da casca que da madeira, tornando evidente a importância da casca; a casca da maioria dos tipos de eucaliptos apresentou menor teor de holocelulose, maior teor de extrativos totais e teores de lignina semelhantes ou superiores quando comparados com a madeira. O fator tipo de eucalipto (espécies e clones) teve maior efeito que o fator linhagem de L. edodes na degradação da holocelulose e lignina.

Estudo comparativo da constituição nutricional da madeira e casca de espécies e clones de Eucalipto visando o cultivo de Shiitake em toras

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Desenvolvimento de plantas de crisântemo cultivadas em vaso em resposta a níveis de condutividade elétrica

Na floricultura, a competição por mercados é intensa e o diferencial de produtividade consiste no manejo nutricional adequado, por promover grande impacto sobre a qualidade, a produtividade e a longevidade das inflorescências e da planta. O presente trabalho teve o objetivo de avaliar os efeitos de níveis de condutividade elétrica (CE) no desenvolvimento de plantas de crisântemo (Dendranthema grandiflora Tzvelev.) em vaso sob cultivo protegido. O experimento foi conduzido no município de Paranapanema - SP. Usou-se o delineamento experimental de blocos casualizados com quatro repetições e parcelas divididas. As parcelas foram constituídas pelas épocas de amostragem, e as subparcelas, pelos diferentes níveis de CE, determinados na solução aplicada via água de irrigação: 1,42; 1,65; 1,89; 2,13 e 2,36 dS m-1 (fase vegetativa); 1,71; 1,97; 2,28; 2,57 e 2,85 dS m-1 (fase de botão). Determinaram-se, semanalmente, a altura da planta e o diâmetro do buquê, e a cada 14 dias, a área foliar e a fitomassa seca da parte aérea da planta. O tratamento, correspondente à aplicação de solução com CE de 2,13 dS m-1 na fase vegetativa e 2,57 dS m-1 na fase de botão, proporcionou melhor aspecto visual das plantas, além de apresentar maior valor de fitomassa seca da parte aérea, maior área foliar e melhores formação e coloração.