(Table 7) Representative electron microprobe analyses for natroalunite and larger FeOx spheroids of experiment ADSU6

Acid-sulfate alteration of basalt by SO2-bearing volcanic vapors has been proposed as one possible origin for sulfate-rich deposits on Mars. To better define mineralogical signatures of acid-sulfate alteration, laboratory experiments were performed to investigate alteration pathways and geochemical processes during reaction of basalt with sulfuric acid. Pyroclastic cinders composed of phenocrysts including plagioclase, olivine, and augite embedded in glass were reacted with sulfuric acid at 145 °C for up to 137 days at a range of fluid : rock ratios. During the experiments, the phenocrysts reacted rapidly to form secondary products, while the glass was unreactive. Major products included amorphous silica, anhydrite, and Fe-rich natroalunite, along with minor iron oxides/oxyhydroxides (probably hematite) and trace levels of other sulfates. At the lowest fluid : rock ratio, hexahydrite and an unidentified Fe-silicate phase also occurred as major products. Reaction-path models indicated that formation of the products required both slow dissolution of glass and kinetic inhibitions to precipitation of a number of minerals including phyllosilicates and other aluminosilicates as well as Al- and Fe-oxides/oxyhydroxides. Similar models performed for Martian basalt compositions predict that the initial stages of acid-sulfate alteration of pyroclastic deposits on Mars should result in formation of amorphous silica, anhydrite, Fe-bearing natroalunite, and kieserite, along with relict basaltic glass. In addition, analysis of the experimental products indicates that Fe-bearing natroalunite produces a Mössbauer spectrum closely resembling that of jarosite, suggesting that it should be considered an alternative to the component in sulfate-rich bedrocks at Meridiani Planum that has previously been identified as jarosite.

Age model of firn core DML05C98_32 (B32)

In the framework of the European Project for Ice Coring in Antarctica (EPICA), a comprehensive glaciological pre-site survey has been carried out on Amundsenisen, Dronning Maud Land, East Antarctica, in the past decade. Within this survey, four intermediate-depth ice cores and 13 snow pits were analyzed for their ionic composition and interpreted with respect to the spatial and temporal variability of volcanic sulphate deposition. The comparison of the non-sea-salt (nss)-sulphate peaks that are related to the well-known eruptions of Pinatubo and Cerro Hudson in AD 1991 revealed sulphate depositions of comparable size (15.8 ± 3.4 kg/km**2) in 11 snow pits. There is a tendency to higher annual concentrations for smaller snow-accumulation rates. The combination of seasonal sodium and annually resolved nss-sulphate records allowed the establishment of a time-scale derived by annual-layer counting over the last 2000 years and thus a detailed chronology of annual volcanic sulphate deposition. Using a robust outlier detection algorithm, 49 volcanic eruptions were identified between AD 165 and 1997. The dating uncertainty is ±3 years between AD 1997 and 1601, around ±5 years between AD 1601 and 1257, and increasing to ±24 years at AD 165, improving the accuracy of the volcanic chronology during the penultimate millennium considerably.

Mineralogy and geochemistry at DSDP Leg 64 Holes

At DSDP Site 477, late Quaternary diatomaceous muds and delta-derived silty-sand turbidites at 2000 meters water depth have been extensively and progressively altered by a deep-seated heat source beneath a sill. Bulk petrologic and microprobe analyses have identified a crudely zoned paragenesis within 260 meters sub-bottom which ranges from unaltered to slightly altered oozes (0-50 m), anhydrite-dolomite claystones (105-125 m), illite-chlorite-pyrite claystones (125-140 m), chlorite-pyrite-calcite-carbonaceous claystones with traces of K-feldspar, albite, epidote (140-190 m), and chlorite-epidote-quartz-albite-pyrrhotite-sphene sandstone (190-260 m). Several petrologic features suggest rapid processes of ocean floor metamorphism: (1) friable and porous textures, (2) abundant relict grains with overgrowths, (3) idiomorphic habits on epidotes, feldspars, and quartz, and (4) a steep gradient in levels of alteration. Many aspects of this hydrothermal assemblage are similar to hydrothermally metamorphosed sandstones of the Cerro Prieto, Mexico, geothermal area.

Effective acoustical monitoring tools for Mannophryne lamarcai

We performed the field-work during the dry (March 2014) and reainy season (May and June 2014) at the species type locality: Cerro Socopó, located at central-west region between Falcón, Lara and Zulia states, Venezuela. Socopó is a small and isolated mountain (1.571 m) belonging to the Ziruma mountains, and represents a relict of tropical mountain forest surrounded by semi-arid vegetation and grassland. This area is home to 312 species of vertebrates, including endangered and endemic amphibians species like Mannophryne lamarcai, Leptodactylus magistris and Dendropsophus amicorum. These forest and species are severely threatened by cattle ranch and illegal timber extraction, with forest formations only above 1000 meters. Despite this, no legal protected figure has been established in the area. We identified a 2.5 km secondary road transect within the study area based on the following criteria: 1) it cover different habitat types (streams and lagoons); and 2) it within the altitudinal gradient described for the specie (1,040 to 1,363 m). We identified three sampling points throughout the transect located in the vicinity of wetland habits: socopo1, socopo2 and socopo4. We did two types of recordings: 1) high quality recordings to characterize the advertisement call for M. lamarcai, non described to date (socopo4), and 2) recordings in different sampling points to evaluate call detectors performance in different acoustic scenarios (in all three localities).

Los Materiales de Construcción como Pilares del Desarrollo de la Sociedad del Siglo XXI

Es para mí un honor presentar esta publicación que recoge las comunicaciones presentadas en las IX Jornadas Iberoamericanas de Materiales de Construcción, que se han celebrado en Quito, Ecuador, los días 9 y 10 de agosto de 2011. En esta ocasión fue nuestra anfitriona la Escuela Politécnica Nacional, radicada en la bellísima ciudad de Quito, con el auspicio de diversas instancias ecuatorianas, tanto públicas como privadas. Por este motivo, mis primeras palabras quieren ser de agradecimiento por la hospitalidad brindada y la excelente organización local. Asimismo, quisiera reiterar mi gratitud a las entidades que todos los años apoyan decididamente la celebración de estas Jornadas y que este año no han faltado a la cita, como son: La Universidad Politécnica de Madrid (España), y muy especialmente su Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Minas. La Asociación Española de Fabricantes de Áridos (ANEFA). La Cámara de la Piedra de la Provincia de Buenos Aires (Argentina) La empresa ERAL, Equipos y Procesos, S.L. Confiamos en que progresivamente otras entidades de nuestro entorno profesional, tanto académico como empresarial, se vayan vinculando de forma permanente a dicha organización. El lema que se eligió para este año fue: "Los materiales de construcción como pilares del desarrollo de la sociedad del siglo XXI". Creo que constituye toda una declaración de intenciones, además de enraizarse profundamente con la aún corta, pero ya intensa historia de nuestras Jornadas. Éstas nacen precisamente con el tercer milenio, y así todas las ediciones celebradas hasta ahora (Madrid 2001, La Habana 2002, San Juan 2003, Tegucigalpa 2004, Panamá 2007, Mar del Plata 2008, Valencia 2009 y Lima 2010) han tratado de poner un granito de arena (y nunca el símil fue más oportuno) para conseguir desarrollar la cooperación científica y técnica entre los países de Iberoamérica, Portugal y España, a través del intercambio de conocimiento y la transferencia tecnológica. Nuestras reuniones no han de verse únicamente como un punto de encuentro en el que presentar nuestros trabajos y experiencias, compartiéndolas con los colegas de otros lugares, tal vez lejanos en lo geográfico pero cercanos en la cultura y la sensibilidad. Con ser éste un fin no sólo loable, sino esencial a nuestra actividad, sería insuficiente para colmar nuestras expectativas. Las Jornadas han de ser un foro que constituya la semilla de futuras actuaciones conjuntas de todo tipo, académicas o empresariales, bilaterales o multilaterales, siempre con el objetivo de fomentar las relaciones basadas en compartir nuestros saberes y, en la medida de lo posible, la movilidad de nuestros técnicos, profesores o alumnos. Precisamente en un momento como el actual, en el que las incógnitas y graves preocupaciones que la crisis financiera mundial ha sembrado en nuestro ánimo no se han despejado todavía, es cuando este tipo de actividades son más necesarias, ya que es generalmente reconocido que para salir de esta situación se precisa mejorar la competitividad de nuestras economías y sólo a través de la innovación científica y tecnológica esto será posible, siempre que las políticas laborales y regulatorias lo apoyen. Los materiales de construcción constituyen un caso destacable en este sentido, ya que generalmente su producción está ligada a la extracción próxima de sus materias primas, dados los volúmenes que se mueven. Esto también es así muy frecuentemente con su utilización, de lo que es un ejemplo paradigmático la industria del hormigón (o concreto). Esto implica que pueden suponer un aporte fundamental en el desarrollo de las comunidades locales, gracias a la generación de tejido industrial y la consiguiente de puestos de trabajo, además de contribuir en calidad de componente imprescindible a la implantación de infraestructuras de todo tipo (residenciales, viarias o de transporte en general, entre otras) que son la base en la que otros sectores económicos han de apoyarse de modo ineludible. Por supuesto, este desarrollo ha de ser sostenible. Soy consciente de que ésta es ya una frase hecha, que por tanto ha perdido ya parte de su impacto, al utilizarse tantas veces con poco o ningún fundamento. Pero los que nos dedicamos a la ciencia y la tecnología sabemos de la importancia de su profundo significado, ya que el desarrollo o es sostenible o no será desarrollo, sino a lo sumo especulación para beneficio de unos pocos. Creo que el verdadero sentido del término está en que permita un desarrollo que beneficie de forma general a toda la sociedad, y no sólo a la presente, sino a la futura. Éste es el reto que los técnicos tenemos. Traducir este concepto en términos de aseguramiento de la calidad, seguridad e higiene en el trabajo, cuidado de los aspectos ambientales, I+D+i, cualificación académica y profesional y, por qué no, rentabilidad económica, entre otros aspectos fundamentales de nuestras actividades. Creo sinceramente que los trabajos que aquí se presentan suponen una contribución en este sentido, tanto por su calidad como por la diversidad de sus temáticas dentro del campo de los materiales de construcción. Espero y deseo que constituyan el germen de futuros encuentros y otras actividades de colaboración científica, tecnológica o educativa entre las entidades de nuestro entorno iberoamericano. José-Luis Parra y Alfaro Presidente del Comité Científico

Precision Agriculture without borders: Practical issues and improvements in farmland coverage with aerial vehicles.

This work presents a solution for the aerial coverage of a field by using a fleet of aerial vehicles. The use of Unmanned Aerial Vehicles allows to obtain high resolution mosaics to be used in Precision Agriculture techniques. This report is focus on providing a solution for the full simultaneous coverage problem taking into account restrictions as the required spatial resolution and overlap while maintaining similar light conditions and safety operation of the drones. Results obtained from real field tests are finally reported

Planificación de trayectorias bi-objetivo en robótica aérea para agricultura de precisión

Este trabajo presenta las experiencias y resultados obtenidos al aplicar tecnicas de planificacion de trayectorias para vehıculos aereos no tripulados con el objetivo doble de tomar imagenes aereas de alta resolucion para realizar mosaicos de cultivos asi como recoger los datos recopilados por motas o sistemas sensoriales inalambricos con capacidad de crear y gestionar redes. Dichas redes son utilizadas para la monitorizacion y evaluacion de tendencias en variables como la temperatura o humedad.

A waypoint-based mission planner for a farmland coverage with an aerial robot - a precision farming tool

Remote sensing (RS) with aerial robots is becoming more usual in every day time in Precision Agriculture (PA) practices, do to their advantages over conventional methods. Usually, available commercial platforms providing off-the-shelf waypoint navigation are adopted to perform visual surveys over crop fields, with the purpose to acquire specific image samples. The way in which a waypoint list is computed and dispatched to the aerial robot when mapping non empty agricultural workspaces has not been yet discussed. In this paper we propose an offline mission planner approach that computes an efficient coverage path subject to some constraints by decomposing the environment approximately into cells. Therefore, the aim of this work is contributing with a feasible waypoints-based tool to support PA practices

Techniques for Area Discretization and Coverage in Aerial Photography for Precision Agriculture employing mini quad-rotors

Remote sensed imagery acquired with mini aerial vehicles, in conjunction with GIS technology enable a meticulous analysis from surveyed agricultural sites. This paper sums up the ongoing work in area discretization and coverage with mini quad-­?rotors applied to Precision Agriculture practices under the project RHEA.

Aerial Remote Sensing in Agriculture: A Practical Approach to Area Coverage and Path Planning for Fleets of Mini Aerial Robots

In this paper, a system that allows applying precision agriculture techniques is described. The application is based on the deployment of a team of unmanned aerial vehicles that are able to take georeferenced pictures in order to create a full map by applying mosaicking procedures for postprocessing. The main contribution of this work is practical experimentation with an integrated tool. Contributions in different fields are also reported. Among them is a new one-phase automatic task partitioning manager, which is based on negotiation among the aerial vehicles, considering their state and capabilities. Once the individual tasks are assigned, an optimal path planning algorithm is in charge of determining the best path for each vehicle to follow. Also, a robust flight control based on the use of a control law that improves the maneuverability of the quadrotors has been designed. A set of field tests was performed in order to analyze all the capabilities of the system, from task negotiations to final performance. These experiments also allowed testing control robustness under different weather conditions.

Proyecto de corrección y restauración forestal de Rambla Seca

Está situada al S.O. del rio Alcaide y Rambla Mayor y forma con ellas la cabecera del Rio Guadalentin: la parte mas alta de Rambla Seca pertenece al termino municipal de Velez-Blanco, del partido judicial de Velez-Rubio, provincia do Almeria; su parte baja esta enclavada en el termino municipal de Murcia. Limita por su mareen izquierda, con la Serrata de Guadalupe, Cerro Calderón, Cerro Colorado y la sierra de las Almohallas y por la derecha con piedra de Casanova, Collado de los Carrascales, Morra de los troncos, Morro del Tabaco, Cerro de la Cruz y sierra de la culebrina. El origen de ella está en la vertiente de piedra Casanova y la Hoya del Carrascal y su desembocadura en el pantano de Valdeinfierno.

Game Theory Models for Multi-Robot Patrolling of Infraestructures

Abstract This work is focused on the problem of performing multi‐robot patrolling for infrastructure security applications in order to protect a known environment at critical facilities. Thus, given a set of robots and a set of points of interest, the patrolling task consists of constantly visiting these points at irregular time intervals for security purposes. Current existing solutions for these types of applications are predictable and inflexible. Moreover, most of the previous centralized and deterministic solutions and only few efforts have been made to integrate dynamic methods. Therefore, the development of new dynamic and decentralized collaborative approaches in order to solve the aforementioned problem by implementing learning models from Game Theory. The model selected in this work that includes belief‐based and reinforcement models as special cases is called Experience‐Weighted Attraction. The problem has been defined using concepts of Graph Theory to represent the environment in order to work with such Game Theory techniques. Finally, the proposed methods have been evaluated experimentally by using a patrolling simulator. The results obtained have been compared with previous available

Estudio de la influencia de estuco en la reciclabilidad de los papeles de impresión

El principal objetivo de este proyecto es evaluar la influencia del contenido del estuco del papel en el reciclado del mismo (desintegrado y destintado) y en la calidad del producto final a obtener (el papel). Para ello se utilizarán calidades de papel estucado o sin estucar, impresas o no. Con el fin de evaluar el proceso de reciclado se han propuesto los siguientes objetivos parciales: - Evaluar la cantidad de rechazos o paquetes de fibras obtenidos tras la desintegración de las distintas calidades de papel seleccionadas. - Evaluar si existen diferencias en el consumo de energía durante la desintegración en función de si el papel está estucado o no, y en el caso de estar estucado si existen diferencias de consumo en función de la cantidad de estuco aplicado. - Evaluar el rendimiento de las distintas calidades de papel seleccionadas durante el reciclado de las mismas. Los objetivos relacionados con el producto son: - Estudiar la variación del contenido en fibras y en minerales de las pastas obtenidas durante el proceso de reciclado, así como de los lodos de destintado. - Estudiar la facilidad de la eliminación de la tinta en los papeles en función de si están o no estucados. - Estudiar la evolución de las propiedades físico-mecánicas y ópticas del papel producido reciclado, a partir de las pastas desintegradas y destintadas.

Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg

En este trabajo se presenta un método para el modelado de cadenas cinemáticas de robots que salva las dificultades asociadas a la elección de los sistemas de coordenadas y obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg. El método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se transforma un punto cuando éste es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia del método de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de los vectores directores de los sistemas de referencia asociados, el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, fácilmente programables.