Caminhamento fotogramétrico com arranjo triangular de câmaras fotográficas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Performance of coastal sea-defense infrastructure at El Jadida (Morocco) against tsunami threat: lessons learned from the Japanese 11 March 2011 tsunami

This paper seeks to investigate the effectiveness of sea-defense structures in preventing/reducing the tsunami overtopping as well as evaluating the resulting tsunami impact at El Jadida, Morocco. Different tsunami wave conditions are generated by considering various earthquake scenarios of magnitudes ranging from M-w = 8.0 to M-w = 8.6. These scenarios represent the main active earthquake faults in the SW Iberia margin and are consistent with two past events that generated tsunamis along the Atlantic coast of Morocco. The behavior of incident tsunami waves when interacting with coastal infrastructures is analyzed on the basis of numerical simulations of near-shore tsunami waves' propagation. Tsunami impact at the affected site is assessed through computing inundation and current velocity using a high-resolution digital terrain model that incorporates bathymetric, topographic and coastal structures data. Results, in terms of near-shore tsunami propagation snapshots, waves' interaction with coastal barriers, and spatial distributions of flow depths and speeds, are presented and discussed in light of what was observed during the 2011 Tohoku-oki tsunami. Predicted results show different levels of impact that different tsunami wave conditions could generate in the region. Existing coastal barriers around the El Jadida harbour succeeded in reflecting relatively small waves generated by some scenarios, but failed in preventing the overtopping caused by waves from others. Considering the scenario highly impacting the El Jadida coast, significant inundations are computed at the sandy beach and unprotected areas. The modeled dramatic tsunami impact in the region shows the need for additional tsunami standards not only for sea-defense structures but also for the coastal dwellings and houses to provide potential in-place evacuation.

Size-segregated chemical composition of aerosol emissions in an urban road tunnel in Portugal

An atmospheric aerosol study was performed in 2008 inside an urban road tunnel, in Lisbon, Portugal. Using a high volume impactor, the aerosol was collected into four size fractions (PM0.5, PM0.5-1, PM1-2.5 and PM2.5-10) and analysed for particle mass (PM), organic and elemental carbon (OC and EC), polycyclic aromatic hydrocarbons (PAH), soluble inorganic ions and elemental composition. Three main groups of compounds were discriminated in the tunnel aerosol: carbonaceous, soil component and vehicle mechanical wear. Measurements indicate that Cu can be a good tracer for wear emissions of road traffic. Cu levels correlate strongly with Fe, Mn, Sn and Cr, showing a highly linear constant ratio in all size ranges, suggesting a unique origin through sizes. Ratios of Cu with other elements can be used to source apportion the trace elements present in urban atmospheres, mainly on what concerns coarse aerosol particles. (C) 2013 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Modelling the distribution of cetaceans using opportunistic presence-only data in S. Miguel Island (Azores)

25th Annual Conference of the European Cetacean Society, Cadiz, Spain 21-23 March 2011.

Implementação, validação e análise técnico-económico de alguns parâmetros analíticos no controlo de águas

Mestrado em Engenharia Química

Avaliação preliminar do potencial eólico com recurso a um modelo de Mesoescala

Mestrado em Engenharia Química. Ramo optimização energética na indústria química.

Sistema de controlo de um veículo autónomo terrestre

A crescente necessidade imposta pela gama de aplicações existentes, torna o estudo dos veículos autónomos terrestres um objecto de grande interesse na investigação. A utilização de robots móveis autónomos originou quer um incremento de eficiência e eficácia em inúmeras aplicações como permite a intervenção humana em contextos de elevado risco ou inacessibilidade. Aplicações de monitorização e segurança constituem um foco de utilização deste tipo de sistemas quer pela automatização de procedimentos quer pelos ganhos de eficiência (desde a eficiência de soluções multi-veículo à recolha e detecção de informação). Neste contexto, esta dissertação endereça o problema de concepção, o desenvolvimento e a implementação de um veículo autónomo terrestre, com ênfase na perspectiva de controlo. Este projecto surge pois no âmbito do desenvolvimento de um novo veículo terrestre no Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). É efectuado um levantamento de requisitos do sistema tendo por base a caracterização de aplicações de monitorização, transporte e vigilância em cenários exteriores pouco estruturados. Um estado da arte em veículos autónomos terrestres é apresentado bem como conceitos e tecnologias relevantes para o controlo deste tipo de sistemas. O problema de controlo de locomoção é abordado tendo em particular atenção o controlo de motores DC brushless. Apresenta-se o projecto do sistema de controlo do veículo, desde o controlo de tracção e direcção, ao sistema computacional de bordo responsável pelo controlo e supervisão da missão. A solução adoptada para a implementação mecânica da estrutura do veículo consiste numa plataforma de veículo todo terreno (motociclo 4X4) disponível comercialmente. O projecto e implementação do sistema de controlo de direcção para o mesmo é apresentado quer sob o ponto de vista da solução electromecânica, quer pelo subsistema de hardware de controlo embebido e respectivo software. Tendo em vista o controlo de tracção são apresentadas duas soluções. Uma passando pelo estudo e desenvolvimento de um sistema de raiz capaz de controlar motores BLDC de elevada potência, a segunda passando pela utilização de uma solução através de um controlador externo. A gestão energética do sistema é abordada através do projecto e implementação de um sistema de controlo e distribuição de energia específico. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software, envolvendo a integração dos subsistemas projectados especialmente bem como a implementação do sistema computacional de bordo. São apresentados resultados de validação do controlo de locomoção básico quer em simulação quer descritos os testes e validações efectuados no veículo real. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Sistema de modelização tridimensional para ambientes não estruturados

A navegação de veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um problema em aberto. A complexidade do mundo real ainda é um desafio. A difícil caracterização do relevo irregular, dos objectos dinâmicos e pouco distintos(e a inexistência de referências de localização) tem sido alvo de estudo e do desenvolvimento de vários métodos que permitam de uma forma eficiente, e em tempo real, modelizar o espaço tridimensional. O trabalho realizado ao longo desta dissertação insere-se na estratégia do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) na pesquisa e desenvolvimento de sistemas sensoriais que possibilitem o aumento da capacidade de percepção das plataformas robóticas. O desenvolvimento de um sistema de modelização tridimensional visa acrescentar aos projectos LINCE (Land INtelligent Cooperative Explorer) e TIGRE (Terrestrial Intelligent General proposed Robot Explorer) maior autonomia e capacidade de exploração e mapeamento. Apresentamos alguns sensores utilizados para a aquisição de modelos tridimensionais, bem como alguns dos métodos mais utilizados para o processo de mapeamento, e a sua aplicação em plataformas robóticas. Ao longo desta dissertação são apresentadas e validadas técnicas que permitem a obtenção de modelos tridimensionais. É abordado o problema de analisar a cor e geometria dos objectos, e da criação de modelos realistas que os representam. Desenvolvemos um sistema que nos permite a obtenção de dados volumétricos tridimensionais, a partir de múltiplas leituras de um Laser Range Finder bidimensional de médio alcance. Aos conjuntos de dados resultantes associamos numa nuvem de pontos coerente e referenciada. Foram desenvolvidas e implementadas técnicas de segmentação que permitem inspeccionar uma nuvem de pontos e classifica-la quanto às suas características geométricas, bem como ao tipo de estruturas que representem. São apresentadas algumas técnicas para a criação de Mapas de Elevação Digital, tendo sido desenvolvida um novo método que tira partido da segmentação efectuada

Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -50.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.170.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Simulação e controlo de veículos autónomos terrestres

A implementação e venda de robôs autónomos tem sido um sector que nos últimos anos tem adquirido cada vez mais quota no mercado, nomeadamente no sector militar, agrícola e da vigilância. Como tal, tem sido também de grande importância a capacidade de implementar e testar robôs por parte das entidades que os fabricam. Uma das formas que tem garantido o sucesso do desenvolvimento de robôs é a simulação prévia dos mesmos antes que estes passem a fase de produção. Sendo assim, o LSA como entidade de desenvolvimento de robôs autónomos, tem necessidade de adquirir um sistema que simule os robôs em desenvolvimento. O trabalho desta tese consiste na realização de um sistema que simule robôs autónomos terrestres de forma que se possa observar o comportamento da cinemática, dinânica e hardware dos robôs em ambiente 3D. Esta aplicação de simulação pode mais tarde ser utilizada pelo laboratório para testar missões, validar alterações de estrutura, sensores, etc. Para além disso, com recurso ao simulador Player/Stage/Gazebo testar o robô LINCE e implementar algoritmos de controlo para o mesmo. Os algoritmos de controlo implementados baseiam-se em primitivas de controlo básico para serem utilizadas pelo sistema de navegação e gerar trajectórias complexas. Os algoritmos desenvolvidos nesta tese baseiam-se nas equações cinemáticas do veículo estudado. Estes algoritmos depois de testados no simulador, poderão ser colocados no Hardware do robô. Desta forma consegue-se desenvolver algoritmos para determinado robô sem que este esteja operacional.

Toxicological Assessment of Coated versus Uncoated Rubber Granulates Obtained from Used Tires for Use in Sport Facilities

Reuse of tire crumb in sport facilities is currently a very cost-effective waste management measure. Considering that incorporation of the waste materials in artificial turf would be facilitated if the rubber materials were already colored green, coatings were specifically developed for this purpose. This paper presents an experimental toxicological and environmental assessment aimed at comparing the obtained emissions to the environment in terms of polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs), heavy metals, and ecotoxicity for coated and noncoated rubber granulates. This study is a comprehensive evaluation of the major potential critical factors related with the release of all of these classes of pollutants because previous studies were not systematically performed. It was concluded that between the two types of coatings tested, one is particularly effective in reducing emissions to the environment, simultaneously meeting the requirements of adherence and color stability.

A literature review on the optimization of legged robots

Over the last two decades the research and development of legged locomotion robots has grown steadily. Legged systems present major advantages when compared with ‘traditional’ vehicles, because they allow locomotion in inaccessible terrain to vehicles with wheels and tracks. However, the robustness of legged robots, and especially their energy consumption, among other aspects, still lag behind mechanisms that use wheels and tracks. Therefore, in the present state of development, there are several aspects that need to be improved and optimized. Keeping these ideas in mind, this paper presents the review of the literature of different methods adopted for the optimization of the structure and locomotion gaits of walking robots. Among the distinct possible strategies often used for these tasks are referred approaches such as the mimicking of biological animals, the use of evolutionary schemes to find the optimal parameters and structures, the adoption of sound mechanical design rules, and the optimization of power-based indexes.

Influence of tobacco smoke on carcinogenic PAH composition in indoor PM10 and PM2.5

Because of the mutagenic and/or carcinogenic properties, Polycyclic Aromatic Hydrocarbons (PAH), have a direct impact on human population. Consequently, there is a widespread interest in analysing and evaluating the exposure to PAH in different indoor environments, influenced by different emission sources. The information on indoor PAH is still limited, mainly in terms of PAH distribution in indoor particles of different sizes; thus, this study evaluated the influence of tobacco smoke on PM10 and PM2.5 characteristics, namely on their PAH compositions, with further aim to understand the negative impact of tobacco smoke on human health. Samples were collected at one site influenced by tobacco smoke and at one reference (non-smoking) site using low-volume samplers; the analyses of 17 PAH were performed by Microwave Assisted Extraction combined with Liquid Chromatography (MAE–LC). At the site influenced by tobacco smoke PM concentrations were higher 650% for PM10, and 720% for PM2.5. When influenced by smoking, 4 ring PAH (fluoranthene, pyrene, and chrysene) were the most abundant PAH, with concentrations 4600–21 000% and 5100–20 800% higher than at the reference site for PM10 and PM2.5, respectively, accounting for 49% of total PAH (SPAH). Higher molecular weight PAH (5–6 rings) reached concentrations 300–1300% and 140–1700% higher for PM10 and PM2.5, respectively, at the site influenced by tobacco smoke. Considering 9 carcinogenic PAH this increase was 780% and 760% in PM10 and PM2.5, respectively, indicating the strong potential risk for human health. As different composition profiles of PAH in indoor PM were obtained for reference and smoking sites, those 9 carcinogens represented at the reference site 84% and 86% of SPAH in PM10 and PM2.5, respectively, and at the smoking site 56% and 55% of SPAH in PM10 and PM2.5, respectively. All PAH (including the carcinogenic ones) were mainly present in fine particles, which corresponds to a strong risk for cardiopulmonary disease and lung cancer; thus, these conclusions are relevant for the development of strategies to protect public health.

Air pollution from traffic emissions in Oporto, Portugal: health and environmental implications

Air pollution represents a serious risk not only to environment and human health, but also to historical heritage. In this study, air pollution of the Oporto Metropolitan Area and its main impacts were characterized. The results showed that levels of CO, PM10 and SO2 have been continuously decreasing in the respective metropolitan area while levels of NOx and NO2 have not changed significantly. Traffic emissions were the main source of the determined polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs; 16 PAHs considered by U.S. EPA as priority pollutants, dibenzo[a,l]pyrene and benzo[j]fluoranthene) in air of the respective metropolitan area. The mean concentration of 18 PAHs in air was 69.9±39.7 ng m−3 with 3–4 rings PAHs accounting for 75% of the total ΣPAHs. The health risk analysis of PAHs in air showed that the estimated values of lifetime lung cancer risks considerably exceeded the health-based guideline level. Analytical results also confirm that historical monuments in urban areas act as passive repositories for air pollutants present in the surrounding atmosphere. FTIR and EDX analyses showed that gypsum was the most important constituent of black crusts of the characterized historical monument Monastery of Serra do Pilar classified as “UNESCO World Cultural Heritage”. In black crusts, 4–6 rings compounds accounted approximately for 85% of ΣPAHs. The diagnostic ratios confirmed that traffic emissions were the major source of PAHs in black crusts; PAH composition profiles were very similar for crusts and PM10 and PM2.5.

Influence of mixtures of acenaphthylene and benzo[a] anthracene on their degradation by Pleurotus ostreatus in sandy soil

Purpose Polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs) are a class of organic compounds commonly found as soil contaminants. Fungal degradation is considered as an environmentally friendly and cost-effective approach to remove PAHs from soil. Acenaphthylene (Ace) and Benzo[a]anthracene (BaA) are two PAHs that can coexist in soils; however, the influence of the presence of each other on their biodegradation has not been studied. The biodegradation of Ace and BaA, alone and in mixtures, by the white rot fungus Pleurotus ostreatus was studied in a sandy soil. Materials and methods Experimental microcosms containing soil spiked with different concentrations of Ace and BaAwere inoculated with P. ostreatus. Initial (t 0) and final (after 15 days of incubation) soil concentrations of Ace and BaA were determined after extraction of the PAHs. Results and discussion P. ostreatus was able to degrade 57.7% of the Ace in soil spiked at 30 mg kg−1 dry soil and 65.8% of Ace in soil spiked at 60 mg kg−1 dry soil. The degradation efficiency of BaA by P. ostreatus was 86.7 and 77.4% in soil spiked with Ace at 30 and 60 mg kg−1 dry soil, respectively. After 15 days of incubation, there were no significant differences in Ace concentration between soil spiked with Ace and soil spiked with Ace + BaA, irrespective of the initial soil concentration of both PAHs. There were also no differences in BaA concentration between soil spiked with BaA and soil spiked with BaA + Ace. Conclusions The results indicate that the fungal degradation of Ace and BaA was not influenced by the presence of each other’s PAH in sandy soil. Bioremediation of soils contaminated with Ace and BaA using P. ostreatus is a promising approach to eliminate these PAHs from the environment.