Utilizzo di sensori a basso costo per la localizzazione indoor

I sistemi di localizzazione, negli ultimi anni, sono stati oggetto di numerose ricerche a livello internazionale.Gli sviluppi più importanti hanno avuto inizio nell’ambito stradale con sistemi di navigazione e localizzazione, possibili grazie alle forti capacità del GPS.Infatti il GPS indica l’intero apparato che permette il funzionamento della maggior parte dei navigatori disponibili in commercio, che, però, non sono utilizzabili in ambito indoor, in quanto la ricezione del segnale proveniente dai satelliti GPS diventa scarsa o pressoché nulla. In questo senso, la localizzazione risulta rilevante nel caso di indoor positioning, ossia quando utenti hanno bisogno di conoscere la propria posizione e quella degli altri membri della squadra di soccorso all’interno di un edificio come, ad esempio, i vigili del fuoco durante un’operazione di salvataggio. Sono questi fattori che portano all’idea della creazione di un sistema di localizzazione indoor basato su smartphone o una qualsiasi altra piattaforma disponibile. Tra le diverse tecnologie e architetture legate al posizionamento indoor/outdoor e inerziale, con questa tesi, si vuole esporre la foot-mounted inertial navigation, un sistema che permette di conoscere la propria posizione, sia all’interno di edifici,sia in campi aperti, tramite l’utilizzo di una rete wireless o GPS e l’aiuto di sensori a basso costo.Tuttavia per conoscere la stima ottimale della posizione, della velocità e dell’orientamento corrente di un utente dotato di sensori sarà necessaria l’integrazione di diversi algoritmi, che permettono di modellare e stimare errori o di conoscere e predire la posizione futura dello stesso. Gli scopi principali di questo lavoro sono: 1)Tracciare i movimenti di un utente usando diversi sensori per ottenere una stima ottimale della posizione dello stesso; 2)Localizzare l’utente in 3 dimensioni con precisione; 3)Ottenere una transizione senza interruzioni per un posizionamento continuo tra aree indoor e outdoor;

Control and navigation of a rover for agricultural purposes

L’obiettivo di questa tesi è di descrivere e implementare via software un modello di rover autonomo per uso in ambito agricolo. La scelta di questo argomento deriva dal fatto che al laboratorio CASY dell’Università di Bologna è stato commissionato un robot che possa aiutare piccoli imprenditori agricoli a essere competitivi con i più grandi. Le funzionalità che il robot avrà, una volta ultimato, andranno dal tagliare l’erba allo spruzzare fertilizzante sugli alberi da frutto. Questa tesi si interessa del progetto del sistema di navigazione. Inizialmente viene introdotto il modello cinematico e in particolare la configurazione differential drive in cui il rover rientra. Successivamente viene elaborato un sistema di controllo basato sulla linearizzazione statica del feedback. Una volta completati il modello e il sistema di controllo si procede con la generazione di traiettoria: vengono analizzati e confrontati alcuni algoritmi per l’inseguimento di una traiettoria definita tramite waypoint. Infine è presentato un algoritmo per la navigazione all’interno di un campo di filari di alberi da frutto. Le uniche informazioni esterne disponibili in questo contesto sono le rilevazioni di sensori di distanza frontali e laterali, in quanto un GPS sarebbe troppo impreciso per gli scopi. Questa tesi costituisce la base per ulteriori sviluppi del progetto. In particolare la realizzazione di un programma di supervisione che stabilisca la modalità di moto da attuare e programmi specifici per le varie funzionalità agricole del rover.

Frederici Ruyschii ... Observationum anatomico-chirurgicarum centuria. Accedit Catalogus rariorum, quae in Museo Ruyschiano asservantur ...

Musaeum anatomicum ruyschianum sive Catalogus rariorum ..., con port. propia y año 1739, p. [101]-188.

Johannis Gaubii Epistola problematica, prima, ad virum clarissimum Fredericum Ruyschium ... De pilis, pinguedine, septoque scroti; nec non de papillis piramidalibus; ut & de corpore reticulari, sub cuticula sito, &c.

Mode of access: Internet.

Frederici Ruyschii responsio ad Godefridi Bidloi libellum, quem vindicias inscripsit.

Mode of access: Internet.

Handbuch der Literatur für die praktische Medicin und Chirurgie ...

Added title page: Scripta medico-chirurgica.

Sulla dottrina delle Correnti nerveo-elettriche; pensiere fisiologico.

"Errata", inside back cover.

Nordiskt mediziniskt Archiv.

Editors: vol. 1-33, A. Key; vol. 34-51, C. G. Santesson.

Atti.

Mode of access: Internet.

Genetic uniformity of international isolates of Leifsonia xyli subsp xyli, causal agent of ratoon stunting disease of sugarcane

An international collection of the sugarcane ratoon stunting disease pathogen, Leifsonia xyli subsp. xyli, was analysed to assess genetic diversity. DNA fingerprinting using BOX primers was performed on 105 isolates, comprising 65 Australian isolates and an additional 40 isolates from Indonesia (n = 8), Japan (n = 1), USA (n = 3), Brazil (n = 2), Mali (n = 2), Zimbabwe (n = 13), South Africa (n = 9) and Reunion (n = 2). Sixty-two of these isolates were also screened using ERIC primers. No variation was found among any of the isolates. The intergenic spacer (IGS) region of the ribosomal RNA genes from 54 isolates was screened for sequence variation using single-stranded conformational polymorphism (SSCP), but none was observed. Direct sequencing of the IGS from a subset of nine isolates, representing all of the countries sampled in this study, confirmed the results of the SSCP analysis. Likewise, no sequence variation was found in the 16S ribosomal RNA genes of the same subset. Four Colombian isolates from sugarcane, morphologically similar to L. xyli subsp. xyli, were putatively shown to be an undescribed Agrococcus species of unknown pathogenicity. The lack of genetic variation among L. xyli subsp. xyli isolates, independent of time of sampling, cultivar of isolation, or country of origin, suggests the worldwide spread of a single pathogenic clone, and further suggests that sugarcane cultivars resistant to ratoon stunting disease in one area should retain this property in other regions.

Activation of the neutrophil respiratory burst by plasma from periodontitis patients is mediated by pro-inflammatory cytokines

Aim: To determine the effect of periodontitis patients' plasma on the neutrophil oxidative burst and the role of albumin, immunoglobulins (Igs) and cytokines. Materials and Methods: Plasma was collected from chronic periodontitis patients (n=11) and periodontally healthy controls (n=11) and used with/without depletion of albumin and Ig or antibody neutralization of IL-8, GM-CSF or IFN-a to prime/stimulate peripheral blood neutrophils, isolated from healthy volunteers. The respiratory burst was measured by lucigenin-dependent chemiluminescence. Plasma cytokine levels were determined by ELISA. Results: Plasmas from patients were significantly more effective in both directly stimulating neutrophil superoxide production and priming for subsequent formyl-met-leu-phe (fMLP)-stimulated superoxide production than plasmas from healthy controls (p<0.05). This difference was maintained after depletion of albumin and Ig. Plasma from patients contained higher mean levels of IL-8, GM-CSF and IFN-a. Individual neutralizing antibodies against IL-8, GM-CSF or IFN-a inhibited the direct stimulatory effect of patients' plasma, whereas the ability to prime for fMLP-stimulated superoxide production was only inhibited by neutralization of IFN-a. The stimulating and priming effects of control plasma were unaffected by antibody neutralization. Conclusions: This study demonstrates that plasma cytokines may have a role in inducing the hyperactive (IL-8, GM-CSF, IFN-a) and hyper-reactive (IFN-a) neutrophil phenotype seen in periodontitis patients.

Anticholinergic burden in older adults with intellectual disability; relationships with multimorbidity and adverse effects

Background: Anticholinergic medications may be associated with adverse clinical outcomes, including acute impairments in cognition and anticholinergic side effects, the risk of adverse outcomes increasing with increasing anticholinergic exposure. Older people with intellectual disability may be at increased risk of exposure to anticholinergic medicines due to their higher prevalence of comorbidities. We sought to determine anticholinergic burden in ageing people with intellectual disability. Methods: Medication data (self-report/proxy-report) was drawn from Wave 1 of the Intellectual Disability Supplement to the Irish Longitudinal Study on Ageing (IDS-TILDA), a study on the ageing of 753nationally representative people with an IDC40 years randomly selected from the National Intellectual Disability Database. Each individual’s cumulative exposure to anticholinergic medications was calculated using the Anticholinergic Cognitive Burden Scale (ACB) amended by a multi-disciplinary group with independent advice to account for the range of medicines in use in this population. Results: Overall, 70.1 % (527) reported taking medications with possible or definite anticholinergic properties (ACBC1), with a mean (±SD) ACB score of 4.5 (±3.0) (maximum 16). Of those reporting anticholinergic exposure (n=527), 41.3 % (217) reported an ACB score o fC5. Antipsychotics accounted for 36.4 % of the total cumulative ACB score followed by anticholinergics (16 %) and antidepressants (10.8 %). The most frequently reported medicine with anticholinergic activity was carbamazepine 16.8 % (127). The most frequently reported medicine with high anticholinergic activity (ACB 3) was olanzapine13.4 % (101). There was a significant association between higher anti-cholinergic exposure and multimorbidity, particularly mental health morbidity, and some anticholinergic adverse effects such as constipation and day-time drowsiness but not self-rated health. Conclusion: Using simple cumulative measures proved an effective means to capture total burden and helped establish that anticholinergic exposure in the study population was high. The finding highlights the need for comprehensive reviews of medications.

The new DGFI-TUM realization of the ITRS: DTRF2014 (data)

The DTRF2014 is a realization of the the fundamental Earth-fixed coordinate system, the International Terrestrial Reference System (ITRS). It has been computed by the Deutsches Geodätisches Forschungsinstitut der Technischen Universität München (DGFI-TUM). The DTRF2014 consists of station positions and velocities of 1712 globally distributed geodetic observing stations of the observation techniques VLBI, SLR, GNSS and DORIS. Additionally, for the first time, non-tidal atmospheric and hydrological loading is considered in the solution. The DTRF2014 was released in August 2016 and incorporates observation data of the four techniques up 2014. The observation data were processed and submitted by the corresponding technique services: IGS (International GNSS Service, http://igscb.jpl.nasa.gov) IVS (International VLBI Service, http://ivscc.gsfc.nasa.gov) ILRS (International Laser Ranging Service, http://ilrs.gsfc.nasa.gov) IDS (International DORIS Service, http://ids-doris.org). The DTRF2014 is an independent ITRS realization. It is computed on the basis of the same input data as the realizations JTRF2014 (JPL, Pasadena) and ITRF2014 (IGN, Paris). The three realizations of the ITRS differ conceptually. While DTRF2014 and ITRF2014 are based on station positions at a reference epoch and velocities, the JTRF2014 is based on time series of station positions. DTRF2014 and ITRF2014 result from different combination strategies: The ITRF2014 is based on the combination of solutions, the DTRF2014 is computed by the combination of normal equations. The DTRF2014 comprises 3D coordinates and coordinate changes of 1347 GNSS-, 113 VLBI-, 99 SLR- and 153 DORIS-stations. The reference epoch is 1.1.2005, 0h UTC. The Earth Orientation Parameters (EOP) - that means the coordinates of the terrestrial and the celestial pole, UT1-UTC and the Length of Day (LOD) - were simultaneously estimated with the station coordinates. The EOP time series cover the period from 1979.7 to 2015.0. The station names are the official IERS identifiers: CDP numbers or 4-character IDs and DOMES numbers (http://itrf.ensg.ign.fr/doc_ITRF/iers_sta_list.txt). The DTRF2014 solution is available in one comprehensive SINEX file and four technique-specific SINEX files, see below. A detailed description of the solution is given on the website of DGFI-TUM (http://www.dgfi.tum.de/en/science-data-products/dtrf2014/). More information can be made available by request.

Eyetracking: analisi della user interface di una pagina web

Negli ultimi vent'anni con lo sviluppo di Internet, il modo di comunicare tra le persone �è totalmente cambiato. Grazie a Internet si sono ridotte le distanze e soprattutto tramite i siti web le aziende hanno una propria vetrina sul mondo sempre accessibile. Tutto ci�ò ha portato a nuovi comportamenti da parte dei consumatori che divengono sempre pi�u esigenti nella vastità di informazioni presenti sul Web. Perciò è necessario che le web companies riescano a produrre website efficienti e usabili per favorire l'interazione con l'utente. Inoltre il web ha avuto una rapida espansione per quanto concerne le metodologie di sviluppo e analisi del comportamento del consumatore. Si cercano sempre nuovi spunti per poter acquisire quello che �è il percorso di un utente affinché porti a termine una determinata azione nel proprio dominio. Per questo motivo, oltre agli strumenti gi�à consolidati come il riempimento di questionari o il tracking per mezzo di piattaforme come Google Analytics, si �è pensato di andare oltre e cercare di analizzare ancora pi�u a fondo il "consumAttore". Grazie ad un eye-tracker �è possibile riconoscere quelli che sono i modelli cognitivi che riguardano il percorso di ricerca, valutazione e acquisto di un prodotto o una call to action, e come i contenuti di una web application influenzano l'attenzione e la user experience. Pertanto l'obiettivo che si pone questo studio �è quello di poter misurare l'engagement della navigazione utente di una web application e, nel caso fosse necessario, ottimizzare i contenuti al suo interno. Per il rilevamento delle informazioni necessarie durante l'esperimento, mi sono servito di uno strumento a supporto delle decisioni, ovvero un eye-tracker e della successiva somministrazione di questionari.

Leap Aided Modelling (LAM) in Blender

L'evoluzione tecnologica e l'utilizzo crescente della computer grafica in diversi settori stanno suscitando l'interesse di sempre più persone verso il mondo della modellazione 3D. I software di modellazione, tuttavia, si presentano spesso inadeguati all'utilizzo da parte di utenti senza esperienza, soprattutto a causa dei comandi di navigazione e modellazione poco intuitivi. Dal punto di vista dell'interazione uomo-computer, questi software devono infatti affrontare un grande ostacolo: il rapporto tra dispositivi di input 2D (come il mouse) e la manipolazione di una scena 3D. Il progetto presentato in questa tesi è un addon per Blender che consente di utilizzare il dispositivo Leap Motion come ausilio alla modellazione di superfici in computer grafica. L'obiettivo di questa tesi è stato quello di progettare e realizzare un'interfaccia user-friendly tra Leap e Blender, in modo da potere utilizzare i sensori del primo per facilitare ed estendere i comandi di navigazione e modellazione del secondo. L'addon realizzato per Blender implementa il concetto di LAM (Leap Aided Modelling: modellazione assistita da Leap), consentendo quindi di estendere le feature di Blender riguardanti la selezione, lo spostamento e la modifica degli oggetti in scena, la manipolazione della vista utente e la modellazione di curve e superfici Non Uniform Rational B-Splines (NURBS). Queste estensioni sono state create per rendere più veloci e semplici le operazioni altrimenti guidate esclusivamente da mouse e tastiera.