Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

O corpo na publicidade

Se detivermos um pouco o nosso olhar sobre a publicidade actual, verificamos que o corpo humano, não só da mulher, mas também do homem, é exibido, no seio de certas campanhas, com poses passíveis de suscitar em alguns destinatários sensações de sedução, de atracção e até de aflorar fantasias; ou, pelo contrário, provocar noutros reacções de indignação e mesmo repulsa. Tendo em atenção uma visão diferenciada entre corpo e atributos físicos/corporais que surgem nas imagens publicitárias, o modo como é apresentado e representado, nomeadamente as figuras, os gestos e posturas, cuja significação pode variar consoante o produto/marca aí publicitado e o destinatário do mesmo, este texto pretende demonstrar, com base num corpus de anúncios constituído por diversas campanhas publicitárias, os vários significados do corpo (vestido, seminu ou nu) respectivas poses, gestos, posturas e marcas corporais. É, ainda, objectivo evidenciar de que modo as representações, as práticas e s marcas corporais que emergem no corpus seleccionado manifestam os paradigmas sociais em vigor, isto é, a forma como as personagens inscritas reflectem as tendências físicas e os atributos corporais em uso na sociedade.

Via Balastrada versus via não balastrada

Trabalho Final de Mestrado para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil, na Área de Especialização de Vias de Comunicação e Transportes

Projecto de fundações e estrutura de um edifício de habitação utilizando os eurocódigos estruturais

Trabalho de Projecto para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil Perfil Estruturas

Participação dos actores na formação profissional contínua em contexto de trabalho

Dissertação de mestrado em Ciências da Educação: área de Educação e Desenvolvimento

Projeto de uma instalação frigorífica

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Projecto de fundações e estrutura de um edifício de escritórios utilizando os eurocódigos estruturais

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização de Estruturas

Consistência entre medidas antropométricas em inquéritos nacionais

OBJETIVO: Analisar a consistência entre valores de altura e peso obtidos por mensuração direta e por relato em inquéritos nacionais contemporâneos. MÉTODOS: Selecionamos o grupo de 20 a 39 anos na Pesquisa de Orçamentos Familiares (POF) e do sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (Vigitel) de 2008 e 2009. Os inquéritos foram pareados por sexo e idade. A inferência sobre a comparação entre valores de altura e peso medidos padronizadamente (POF) e autodeclarados (Vigitel) foi feita com teste t de student e pelo estimador Spearman (ρ). A consistência entre índices e indicadores antropométricos nos dois inquéritos foi estimada pelos estimadores de Lin (Φ) e Pearson (r). RESULTADOS: Peso e altura referidos foram maiores que os medidos de forma padronizada. A correlação dos valores médios de altura nos dois inquéritos foi de ρ = 0,31 em mulheres e ρ = 0,62 em homens. A associação foi de ρ = 0,86 e ρ = 0,88, respectivamente, para peso. O índice de massa corporal mostrou forte correlação e concordância com aproximadamente 0,90 para os dois estimadores em ambos os sexos. A concordância entre diagnóstico de obesidade a partir de valores dos dois inquéritos medidos e autodeclarados foi Φ = 0,89 em homens e Φ = 0,91 em mulheres. CONCLUSÕES: Altura e peso declarados seguem o mesmo viés em relação àqueles mensurados padronizadamente e eliminam distorções nos índices e indicadores estimados nos dois inquéritos. Os valores declarados da antropometria mostram boas perspectivas de uso em outras análises envolvendo determinantes de saúde e nutrição.

Desenvolvimento de ambiente para a caracterização automática de PLLs

No presente trabalho é desenvolvido um ambiente para geração automática de modelos dos diversos elementos constituintes dos PLLs. Para tal, é apresentado um estudo dos conceitos associados ao funcionamento de PLLs bem como do funcionamento de blocos integrantes. São também alvo de estudo, diversas topologias para os diferentes blocos dos PLLs. Após a descrição dos elementos dos PLLs, são desenvolvidos modelos comportamentais que permitem caracterizar de forma simples e precisa os referidos elementos, tornando possível a simulação a nível comportamental dos PLLs. A validação dos modelos desenvolvidos é realizada por ligação ao simulador Hspice. São apresentados três exemplos que ilustram a concordância entre os resultados obtidos com os modelos propostos e os obtidos por simulação.

Técnicas de codificação/recepção para sistemas de comunicação com espalhamento espectral

Com o advento dos sistemas de comunicação baseados em técnicas de espalhamento espectral, entre os quais se destacam o UMTS e redes sem fios baseadas nas normas 802.11b/g ou 802.16, os requisitos de qualidade vieram incrementados, com consequentes implicações nas técnicas de codificação/desmapeamento adoptadas (turbo códigos no UMTS e 802.16). No contexto dos sistemas baseados em técnicas de espalhamento espectral, são analisados os efeitos da utilização de sequências de espalhamento PN, dando ênfase a aspectos como: Adequação do comprimento face a um cenário multi-percurso e comparação com as técnicas de entrelaçamento usuais; Análise e identificação das sequências mais apropriadas na presença de múltiplos utilizadores; Impacto no desenho de estruturas de recepção apropriadas (nomeadamente estruturas baseadas no receptor RAKE); Associação de técnicas de modulação e codificação adequadas a este tipo de sistemas. Pretendeu-se avaliar o impacto de diferentes técnicas de combinação ao nível do receptor, na presença de um canal dispersivo na frequência. Neste contexto, foram utilizadas técnicas de codificação abrangendo concatenações paralelas, baseadas em códigos constituintes simples, e por sua vez associadas a sequências de espalhamento reais e complexas. No âmbito das técnicas de codificação, são analisados códigos resultantes de concatenações em paralelo, nomeadamente turbo códigos, bem como outros tipos de concatenações derivadas destas com elevada eficiência espectral, como modelações MQAM. Incluem-se resultados numéricos, obtidos por simulação, via método de Monte-Carlo

Aço em varão para betão armado: caracterização do material e enquadramento atual

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil

Concepção e projecto de um sistema para medição de caudal de gás

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica(2º Ciclo)

A interactividade na análise postural: um estudo para crianças do 1º ciclo do ensino básico

Actualmente os educadores e professores devem adoptar uma nova postura no sentido da sua actividade profissional ser cada vez mais inovadora, além de potenciarem a aprendizagem dos seus alunos em diferentes áreas do conhecimento. A ergonomia é uma área que não se encontra incluída especificamente em nenhuma área curricular do 1º ciclo do Ensino Básico, no entanto, é de grande importância no sentido de prevenir situações de desconforto e lesões músculo-esqueléticas originados por posturas incorrectas. Com este estudo pretende-se que a área de ergonomia, nomeadamente no que respeita à adopção de posturas corporais correctas e à influência de factores ambientais, como o ambiente térmico ou a iluminação, seja uma mais valia no desenvolvimento global das crianças do 1º ciclo do Ensino Básico, constituindo uma base de aprendizagem no âmbito de saúde escolar. Pretendeu-se criar materiais pedagógicos que possam ser utilizados pelos professores e estudantes, com o objectivo de sensibilizar os mais novos e educar para a saúde. O material didáctico teve por base jogos interactivos, os quais incluíram conceitos e princípios ergonómicos, particularmente no que respeita à adopção de posturas correctas e utilização da mochila para crianças do 1º ciclo do Ensino Básico. Verificou-se que as crianças estavam motivadas e interessadas no momento de aprendizagem. Quando questionadas sobre possíveis dúvidas que surgiram na apresentação do material didáctico, a maioria não demonstrou dificuldade, evidenciando terem adquirido os conhecimentos pretendidos. O material didáctico foi bem aceite e o pré-teste permitiu identificar várias situações para melhoria. Este estudo, em geral, demonstrou que os materiais didácticos são meios capazes para a transmissão de conhecimentos proporcionando uma boa forma de aprendizagem, mesmo em assuntos novos.

Controlo de qualidade de suplementos slimentares derivados de plantas

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Biotecnologia

A construção do desenvolvimento profissional dos professores

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Ciências da Educação, especialidade Supervisão em Educação