Using the R-MAPE index as a resistant measure of forecast accuracy

Resumen tomado de la publicación

Uso/abuso da telefonía móbil entre o alumnado de ensinanza secundaria : análise e repercusións nos centros escolares

Se abordan las inquietudes y preocupaciones en varias comunidades educativas de la provincia de Pontevedra, relativas al uso y abuso de la telefonía móvil entre el alumnado gallego de enseñanza secundaria . En la investigación llevada a cabo, se buscó un enfoque epistemológico en el marco de las ciencias sociales, tratando de conocer las prácticas sociales de una época, en concreto el uso del teléfono móvil, para llegar al conocimiento de la verdad de las cosas. Para eso se acudió a la perspectiva teórica de la comunicación. El objeto de estudio -el uso del dispositivo celular- se consideró como proceso comunicativo, y fue tratado como un hecho cultural sin reducir su problemática solo a las TIC (Tecnologías de la Información y la Comunicación). También se tuvo en cuenta la perspectiva pedagógica, dado que todo proceso de enseñanza/aprendizaje implica un proceso de comunicación.

gvSIG Sensores

El protocolo SOS (Sensor Observation Service) es una especificación OGC dentro de la iniciativa Sensor Web Enablement (SWE), que permite acceder a las observaciones y datos de sensores heterogéneos de una manera estándar. En el proyecto gvSIG se ha abierto una línea de investigación entorno a la SWE, existiendo en la actualidad dos prototipos de clientes SOS para gvSIG y gvSIG Mobile. La especificación utilizada para describir las medidas proporcionadas por sensores es Observation & Measurement (O&M) y la descripción de los metadatos de los sensores (localización. ID, fenómenos medidos, procesamiento de los datos, etc) se obtiene a partir del esquema Sensor ML. Se ha implementado el siguiente conjunto de operaciones: GetCapabilities para la descripción del servicio; DescribeSensor para acceder a los metadatos del sensor y el GetObservation para recibir las observaciones. En el caso del prototipo para gvSIG escritorio se puede acceder a los datos procedentes de los distintos grupos de sensores “offerings” añadiéndolos en el mapa como nuevas capas. Los procedimientos o sensores que están incluidos en un “offering” son presentados como elementos de la capa que se pueden cartografiar en el mapa. Se puede acceder a las observaciones (GetObservation) de estos sensores filtrando los datos por intervalo de tiempo y propiedad del fenómeno observado. La información puede ser representada sobre el mapa mediante gráficas para una mejor comprensión con la posibilidad de comparar datos de distintos sensores. En el caso del prototipo para el cliente móvil gvSIG Mobile, se ha utilizado la misma filosofía que para el cliente de escritorio, siendo cada “offering” una nueva capa. Las observaciones de los sensores pueden ser visualizadas en la pantalla del dispositivo móvil y se pueden obtener mapas temáticos,con el objetivo de facilitar la interpretación de los datos

gvSIG Mini y Phone Cache

gvSIG Mini es una aplicación open-source de usuario final cliente móvil de Infraestructura de Datos Espaciales IDEs con licencia GNU/ GPL, diseñada para teléfonos móviles Java y Android que permite la visualización y navegación sobre cartografía digital estructurada en tiles procedente de servicios web OGC como WMS(-C) y de servicios como OpenStreetMap (OSM), Yahoo Maps, Maps Bing, así como el almacenamiento en caché para reducir al mínimo el ancho de banda. gvSIG Mini puede acceder a servicios geoespaciales como NameFinder, para la búsqueda de puntos de interés y YOURS (Yet Another OpenStreetMap Routing Service) para el cálculo de rutas y la renderización de la información vectorial el lado del cliente. Por otra parte, gvSIG Mini también ofrece servicio de localización GPS. La versión de gvSIG Mini para Android, posee algunas características adicionales como son el soporte de localización Android o el uso del lacelerómetro para centrado. Esta versión también hace uso de servicios como son la predicción del tiempo o TweetMe que permite compartir una localización utilizando el popular servicio social Twitter. gvSIG Mini es una aplicación que puede ser descargada y usada libremente, convirtiéndose en una plataforma para el desarrollo de nuevas soluciones y aplicaciones en el campo de Location Based Services (LBS). gvSIG Mini ha sido desarrollado por Prodevelop, S.L. No es un proyecto oficial de gvSIG, pero se une a la familia a través del catálogo de extensiones no oficiales de gvSIG. Phone Cache es una extensión que funciona sobre gvSIG 1.1.2 que permite generar una caché, para poder utilizar gvSIG Mini para Java en modo desconectado

Factores motivacionales de la aceptación de redes sociales de microblogging: modelo µbtam

Twitter y otras redes sociales de microblogging ofrecen la posibilidad de comunicarse con todo el planeta, haciendo uso de tan sólo 140 caracteres, esta aparente limitación obliga al usuario a compartir lo esencial, a mostrar los enlaces del mundo con el que interactúa. El eje principal de este trabajo se basa en que las redes sociales de microblogging suponen una ventana al conocimiento informal, al autoaprendizaje y a la creación de redes aplicadas al conocimiento, útiles para la orientación en las aulas. Estas y otras plataformas poseen la característica de motivar a los estudiantes reduciendo las distancias físicas y psicológicas entre alumno y profesor, incrementando la confianza en el alumno e implicándolo en su propio aprendizaje. Para ello implementamos el uso de estas redes sociales, antes, durante y después de cada clase de tipo teórico-práctico. El material de presentación utilizado para las clases posee la posibilidad de transmitir y seguir en directo la actividad realizada durante las clases, tanto del docente como del alumnado. El uso de etiquetas que permitan clasificar, indexar y finalmente recuperar lo expuesto o generado en clase mediante búsquedas, convierten las clases convencionales de tipo unidireccional, en una conversación más interactiva de todos a todos, que permite generar ideas, repasar contenidos y sobretodo recuperar esta información siempre que se desee. El uso de redes sociales y más concretamente redes sociales de microblogging tienen un gran potencial, por ser algo novedoso, que implica la participación y la conversación con el alumnado, rompiendo barreras y generando aprendizaje informal y sobre todo permite ayudar a la autogestión del aprendizaje. Varios millones de personas en todo el mundo utilizan y comparten información en estas plataformas. Al ser herramientas nacidas en entornos TIC permiten ser integradas, agregadas y controladas por parte del docente con mucha flexibilidad y su carácter de ubicuidad espacio-temporal las hacen idóneas para resumir lo expuesto en clase, aportar ejemplos, conversar, compartir, consultar y sobretodo implicar al alumno en la dinámica de aprendizaje y en la creación de su propio material de trabajo. Además resulta relativamente fácil integrar redes sociales de microblogging en el aula, sólo es necesaria una conexión a internet y hacer uso de los servicios generales gratuitos ya existentes. Su facilidad de consulta e integración con servicios como la telefonía móvil o entornos de e-Learning, convirtiendo a estas redes sociales en la conversación que dinamizará las aulas. En este contexto, el presente trabajo parte del modelo de aceptación tecnológica (TAM) de Davis et al. (1989) al que se incorporan algunos de los constructos más utilizados en la literatura científica. Estos constructos son el papel relevante de las normas subjetivas (NS) y de la imagen social (IMAGE) en el uso de tecnologías de la información estructuradas en redes sociales. Para ello un cuestionario fue aplicado a 135 alumnos de diversas titulaciones de Grado y Diplomatura de la Facultad de Ciencias Económicas y Empresariales de la Universidad de Granada. Los datos obtenidos permitieron desarrollar un modelo de Ecuaciones Estructurales con los anteriores constructos. Del análisis resulta un modelo de comportamiento de uso de las redes sociales muy robusto y parsimonioso que demuestra las hipótesis de investigación planteadas, poniendo de manifiesto que la adecuación del uso de modelos TAM ampliados (como el presente) para explicar la aceptación de instrumentos metodológicos basados en tecnologías de la información

Análisis de las percepciones de los usuarios acerca del papel de las TIC en los procesos de e-learning

Esta investigación forma parte de un estudio más amplio que se inició en septiembre del 2010 en el que se pretende analizar el uso, conocimiento y percepciones que tiene un grupo de estudiantes de posgrado y máster con respecto a las TIC. Este grupo de alumnos y alumnas se encuentra inmerso en un entorno de aprendizaje online el que se incluye una tecnología móvil específica en el proceso formativo. Esta comunicación quiere presentar la estrategia metodológica y los resultados de la investigación obtenidos mediante una de las metodologías empleada, un cuestionario pre-test

Problemas en la implementación de algoritmos de routing de alta complejidad en dispositivos móviles: el caso Itiner@

La aparición de terminales de telefonía móvil cada vez más potentes abre un nuevo abanico de posibilidades en cuanto a usos y aplicaciones. Sin embargo, y dadas las limitaciones tanto de memoria como de CPU que tienen estos dispositivos, algunas de las aplicaciones potenciales resultan muy difíciles o incluso imposibles de llevar a la práctica. Este es el caso, por ejemplo, de aplicaciones de cálculo de rutas. En el contexto del proyecto Itiner@, un asistente para rutas turísticas completamente autónomo que debe funcionar incluso sin conexión a Internet, todos los procesos deben ejecutarse íntegramente de forma local en el dispositivo móvil. Dado que es un proyecto orientado al ocio, es importante que la experiencia del usuario sea satisfactoria, por lo que además de poder ejecutar el algoritmo de cálculo de rutas, el sistema debe hacerlo de forma rápida. En este sentido, los algoritmos recursivos habituales son demasiado costosos o lentos para su uso en Itiner@ y ha sido necesario reinventar este tipo de algoritmos en función de las limitaciones que tienen estos dispositivos. En el presente trabajo se presenta el proceso seguido y las dificultades encontradas para implementar un algoritmo recursivo de cálculo de rutas que se ejecute íntegramente en un dispositivo móvil Android de forma eficiente. Así, finalmente se llega a un algoritmo recursivo de cálculo de rutas para dispositivos móviles que se ejecuta de forma más eficiente frente a algoritmos directamente portados a dispositivos móviles. La principal contribución del trabajo es doble: por un lado ofrece algunas guías útiles al desarrollo de algoritmos más eficientes para dispositivos móviles; y por el otro, muestra un algoritmo de cálculo de rutas que funciona con un tiempo de respuesta aceptable, en un entorno exigente, como es el de las aplicaciones de turismo en móviles

Itiner@: ontología para la personalización de rutas turísticas en dispositivos móviles

En los últimos años han aparecido numerosas aplicaciones móviles que sirven de asistente turístico a los turistas. Estas aplicaciones, aunque populares, no se han convertido en un asistente turístico fiable y confiable debido, entre otros problemas, a la poca personalización que ofrecen, que puede desbordar a los usuarios con demasiada información. Una aplicación móvil turística efectiva debería almacenar la información de manera que facilitara identificar los puntos de interés para el usuario y la información relevante sobre los mismos. La relevancia de la información dependerá del contexto, entendido como la conjunción del usuario, sus acompañantes, la zona a visitar y la información temporal de la visita, como son la fecha, su duración y en qué franja horaria se realiza. En este trabajo se extiende el estado del arte de ontologías turísticas y geográficas, que se presentó en las V Jornadas de SIG libre, para crear una ontología que permite almacenar información de puntos de interés, de preferencias y hábitos de usuarios y de información temporal. Esta ontología se ha alineado con la ontología GeoLinkedData para facilitar la importación de datos desde y hacia ella. La ontología se ha integrado en una aplicación móvil turística llamada Itiner@, que utiliza su información para crear rutas personalizadas para cada usuario en función de sus preferencias, situación personal, medio de transporte utilizado, zona visitada y fecha y duración de la visita. La principal contribución de este trabajo es mostrar cómo utilizar una ontología para incrementar las funcionalidades de los sistemas de información turísticos vía el uso de información semántica

Rutas turísticas personalizadas en dispositivos móviles sin necesidad de conexión a Internet: Itiner@

Actualmente existe un sinfín de aplicaciones turísticas para dispositivos móviles (Android, iPhone, etc). Estas aplicaciones suelen disponer de soporte geográfico y permiten a los usuarios acceder a información de geolocalización, preparar rutas, reservar una habitación de hotel, y un largo etcétera de funcionalidades, lo que las convierte en pequeños sistemas de información geográfica (SIG). Sin embargo, la mayoría de ellas adolecen de las mismas limitaciones: necesitan conexión a internet permanente,especialmente en el cálculo de rutas; y ofrecen las mismas opciones a todos y cada uno de los usuarios, sin tener en cuenta restricciones temporales, ni preferencias, ni situación personal. El proyecto Itiner@, en su fase actual de prototipo, da respuesta estas limitaciones mediante la concreción, implementación y desarrollo de las diversas técnicas apuntadas ya en las V Jornadas de SIG libre: 1) almacena en el móvil la información cartográfica imprescindible para funcionar, extraída de Open Street Maps; 2) dispone de información sobre las preferencias de los usuarios mediante la integración de ontologías y SIG; 3) permite recalcular las rutas directamente en el móvil; y 4) ofrece al usuario una ruta adaptada a sus preferencias, teniendo en cuenta también su situación personal (viaja en pareja, con niños, etc.), el entorno (hora del día, horarios de los visitables, etc.) y los puntos de interés preferidos. Todo ello sin necesidad de conexión a internet. El resultado es una gestión eficiente de las expectativas y una experiencia de usuario mucho más satisfactoria. Las principales contribuciones de este trabajo son: 1) poner de manifiesto las limitaciones y peculiaridades de los desarrollos SIG en entornos limitados, tanto en conectividad, como en prestaciones, junto con sus posibles soluciones; y 2) la aplicación en sí, que representa un punto de inflexión en el escenario de las aplicaciones turísticas para usuarios no especializados

Novedades de gvSIG Mini: acceso a datos vectoriales y servicios de POIs

gvSIG Mini es un visor de mapas teselados con soporte a capas de OSM, WMS, WMS-C, TMS, otros servidores de mapas, rutas, localización, etc. Las nuevas funcionalidades de gvSIG Mini incluyen la creación de un API vectorial que permita acceder a datos vectoriales de ficheros locales y de servicios públicos que ofrecen información de puntos de interés. Se ha desarrollado un API vectorial para Android que permite cargar y visualizar capas de puntos, líneas y polígonos sobre gvSIG Mini, soporte para selección de geometrías y visualización de información alfanúmerica. Este API permite cargar en gvSIG Mini archivos GPX, KML y GML almacenados en el propio dispositivo móvil. Por otra parte, debido al carácter casual de los usuarios de gvSIG Mini y gracias al nuevo API vectorial se ha conseguido soportar la información que ofrecen algunos servidores públicos de puntos de interés, como: Nominatim, Cloudmade, MapQuest, Geonames... e información proveniente de servicios de redes sociales como: Flickr, Twitter, Buzz, Foursquare, etc. Para ello se ha desarrollado un servicio que sirve de intermediario entre gvSIG Mini y esos servicios de puntos de interés, que homogeniza las peticiones y el tipo de respuesta de cada uno de ellos. Las nuevas funcionalidades de gvSIG Mini permiten cargar, visualizar y consultar gran cantidad de información vectorial de utilidad para usuarios profesionales, ya que pueden acceder a información almacenada en archivos vectoriales estándar (GPX, KML, GML) e información de redes sociales y puntos de interés más adecuada para uso casual o turismo

Disseny d'agents físics: inclusió de capacitats específiques per a l'avaluació de l'eficiència d'accions

L'experiència de l'autor en la temàtica d'agents intel·ligents i la seva aplicació als robots que emulen el joc de futbol han donat el bagatge suficient per poder encetar i proposar la temàtica plantejada en aquesta tesi: com fer que un complicat robot pugui treure el màxim suc de l'autoconeixement de l'estructura de control inclosa al seu propi cos físic, i així poder cooperar millor amb d'altres agents per optimitzar el rendiment a l'hora de resoldre problemes de cooperació. Per resoldre aquesta qüestió es proposa incorporar la dinàmica del cos físic en les decisions cooperatives dels agents físics unificant els móns de l'automàtica, la robòtica i la intel·ligència artificial a través de la noció de capacitat: la capacitat vista com a entitat on els enginyers de control dipositen el seu coneixement, i a la vegada la capacitat vista com la utilitat on un agent hi diposita el seu autoconeixement del seu cos físic que ha obtingut per introspecció. En aquesta tesi es presenta l'arquitectura DPAA que s'organitza seguint una jerarquia vertical en tres nivells d'abstracció o mòduls control, supervisor i agent, els quals presenten una estructura interna homogènia que facilita les tasques de disseny de l'agent. Aquests mòduls disposen d'un conjunt específic de capacitats que els permeten avaluar com seran les accions que s'executaran en un futur. En concret, al mòdul de control (baix nivell d'abstracció) les capacitats consisteixen en paràmetres que descriuen el comportament dinàmic i estàtic que resulta d'executar un controlador determinat, és a dir, encapsulen el coneixement de l'enginyer de control. Així, a través dels mecanismes de comunicació entre mòduls aquest coneixement pot anar introduint-se als mecanismes de decisió dels mòduls superiors (supervisor i agent) de forma que quan els paràmetres dinàmics i estàtics indiquin que pot haver-hi problemes a baix nivell, els mòduls superiors es poden responsabilitzar d'inhibir o no l'execució d'algunes accions. Aquest procés top-down intern d'avaluació de la viabilitat d'executar una acció determinada s'anomena procés d'introspecció. Es presenten diversos exemples per tal d'il·lustrar com es pot dissenyar un agent físic amb dinàmica pròpia utilitzant l'arquitectura DPAA com a referent. En concret, es mostra tot el procés a seguir per dissenyar un sistema real format per dos robots en formació de comboi, i es mostra com es pot resoldre el problema de la col·lisió utilitzant les capacitats a partir de les especificacions de disseny de l'arquitectura DPAA. Al cinquè capítol s'hi exposa el procés d'anàlisi i disseny en un domini més complex: un grup de robots que emulen el joc del futbol. Els resultats que s'hi mostren fan referència a l'avaluació de la validesa de l'arquitectura per resoldre el problema de la passada de la pilota. S'hi mostren diversos resultats on es veu que és possible avaluar si una passada de pilota és viable o no. Encara que aquesta possibilitat ja ha estat demostrada en altres treballs, l'aportació d'aquesta tesi està en el fet que és possible avaluar la viabilitat a partir de l'encapsulament de la dinàmica en unes capacitats específiques, és a dir, és possible saber quines seran les característiques de la passada: el temps del xut, la precisió o inclòs la geometria del moviment del robot xutador. Els resultats mostren que la negociació de les condicions de la passada de la pilota és possible a partir de capacitats atòmiques, les quals inclouen informació sobre les característiques de la dinàmica dels controladors. La complexitat del domini proposat fa difícil comparar els resultats amb els altres treballs. Cal tenir present que els resultats mostrats s'han obtingut utilitzant un simulador fet a mida que incorpora les dinàmiques dels motors dels robots i de la pilota. En aquest sentit cal comentar que no existeixen treballs publicats sobre el problema de la passada en què es tingui en compte la dinàmica dels robots. El present treball permet assegurar que la inclusió de paràmetres dinàmics en el conjunt de les capacitats de l'agent físic permet obtenir un millor comportament col·lectiu dels robots, i que aquesta millora es deu al fet que en les etapes de decisió els agents utilitzen informació relativa a la viabilitat sobre les seves accions: aquesta viabilitat es pot calcular a partir del comportament dinàmic dels controladors. De fet, la definició de capacitats a partir de paràmetres dinàmics permet treballar fàcilment amb sistemes autònoms heterogenis: l'agent físic pot ser conscient de les seves capacitats d'actuació a través de mecanismes interns d'introspecció, i això permet que pugui prendre compromisos amb altres agents físics.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

La ciudad del migrante: la representación de Quito en relatos de migrantes indígenas

La ciudad del migrante es una más entre las múltiples que coexisten y se entrecruzan en Quito. Es la ciudad que surge del diario enfrentamiento del migrante con la urbe. Es la ciudad percibida, imaginada, vivida cotidianamente por el indígena que llega a Quito en busca de trabajo. A partir de las prácticas que despliega en la urbe, el migrante indígena configura una ciudad en movimiento cuyas fronteras no están claramente definidas y cuya estructura, como un conjunto de redes fluidas, cambia en el tiempo y en el espacio. Acceder a la representación de esa ciudad, de ese Quito construido a partir de prácticas efímeras, apegadas a las ocasiones específicas en que ocurren, solo es posible si se estudian los relatos de esos migrantes que narrativizan ese mismo enfrentamiento y la apropiación de la ciudad. Al estudiar los relatos la autora busca otro texto en estos textos: la ciudad con los sentidos que el migrante ha adscrito, los lugares significativos que él ha establecido, las connotaciones que estos lugares provocan. Estos sentidos no son fijos ni definitivos. Siempre habrá algo que cambie, que falte, que se escape: la ciudad es un tejido que está perpetuamente resignificándose. Pero la ciudad es también esa trama móvil e inestable de redes de socialidad y de transacción que le permiten al migrante indígena ubicarse y desplazarse en un espacio y en un tiempo que no coinciden con los que dejó en la comunidad. Es, en definitiva, un territorio nuevo que está incesantemente recreándose y redefiniéndose.

Análisis de los mercados de voz en el Ecuador (Cantón Cuenca) 2006

El mercado de las Telecomunicaciones o de las Comunicaciones Electrónicas como lo denominan en la Unión Europea, ha tenido un desarrollo vertiginoso durante los últimos años, esto ha generado varios cambios en la estructura del mercado que, en un inicio únicamente brindaba servicios de voz a través de las empresas de telefonía fija, pero este aspecto cambió con el ingreso de la telefonía móvil y luego con la aparición de la Internet, y de la comunicación de servicios de voz sobre la misma, se ha generando una serie de posibilidades para que los usuarios puedan acceder a múltiples servicios, es hace que las empresas de telefonía fija piensen en brindar otros servicios adicionales que permitan explotar al máximo su red de cobre, mediante el usos de nuevas tecnologías, para de esta manera sustituir los ingresos que dejan de percibir por la sustitución del servicio en el mercado de voz. En el Ecuador y especialmente en el catón Cuenca, este efecto de intercambiabilidad de servicios se ha ido dando, cuando los usuarios utilizan el servicio móvil o voz sobre Internet entre otros para establecer comunicación ya sea local, nacional e internacional, sin embargo es necesario conocer a que niveles puede producirse una sustitución de servicios, es decir, con que tarifa el usuario estaría dispuesto a utilizar preferentemente un servicio sobre el de telefonía fija.

Análisis técnico y jurídico del servicio universal en los servicios móviles en el Ecuador

Desde hace alguno años atrás, los servicios móviles se han convertido en una herramienta indispensable en nuestras vidas, esto es una realidad de tal forma que en países desarrollados empieza a disminuir el número de teléfonos fijos, mientras que el número de teléfonos móviles sigue en aumento. Esta realidad no solo que no se presenta en nuestro país, el asunto es más crítico, los usuarios en ciertos lugares del territorio nacional no tienen otra opción para comunicarse que el teléfono móvil. Esta es la principal motivación para que en esta Tesis se plantee la necesidad de incluir obligaciones de servicio universal para las operadoras de servicios móviles en el Ecuador. La Tesis realiza un estudio de los conceptos y principios del servicio y acceso universal, así como también se ha realizado una revisión acerca de la opinión de los principales Organismos de telecomunicaciones en el mundo, a fin de conocer cuál es su posición respecto a los servicios móviles como una herramienta que promueva y extienda el servicio universal. Se ha realizado un planteamiento jurídico y técnico para promover la expansión del servicio universal, principalmente buscando aprovechar la infraestructura instalada por las operadoras móviles, pero el aporte regulatorio más importante es que a fin de que sea aplicable la propuesta es indispensable la presencia de organismo regulador fuerte y altamente capacitado para que realice los estudios necesarios y los planes a corto, mediano y largo plazo que se requieren para cumplir con éxito la tarea de llevar el servicio universal a todos los habitantes del país.