Mejores prácticas de transporte intermodal en las Américas: estudio de casos de exportaciones del MERCOSUR al NAFTA

Incluye Bibliografía

Zweckmässigkeit ohne Zweck: ideias kantianas presentes na estética de Goethe

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Seabather's eruption: report of fourteen cases

Seabather's eruption is a papulo-pruritic dermatitis caused by the nematocysts of the larvae of the jellyfish Linuche unguiculata retained in the clothing fibers. Previously reported in Brazil, this work describes fourteen cases that occurred in the State of Santa Catarina, in southern Brazil. The new cases observed over a short period of time (the first half of January, 2012), at the height of the summer season, should alert health teams to possible epidemics on the coast of the state of Santa Catarina.

Recovery of large carnivores in Europe's modern human-dominated landscapes.

The conservation of large carnivores is a formidable challenge for biodiversity conservation. Using a data set on the past and current status of brown bears (Ursus arctos), Eurasian lynx (Lynx lynx), gray wolves (Canis lupus), and wolverines (Gulo gulo) in European countries, we show that roughly one-third of mainland Europe hosts at least one large carnivore species, with stable or increasing abundance in most cases in 21st-century records. The reasons for this overall conservation success include protective legislation, supportive public opinion, and a variety of practices making coexistence between large carnivores and people possible. The European situation reveals that large carnivores and people can share the same landscape.

La tiranía del disfraz : Algunas consideraciones en torno al papel de la vestimenta en la Comedia Griega Antigua

No han pasado inadvertidos el modo y la frecuencia con que los personajes de la comedia de Aristófanes llaman la atención y hacen comentarios sobre la vestimenta y accesorios que portan. El presente trabajo indaga sobre la manipulación del traje y su significado escénico, y el papel del disfraz en la actuación y en la creación dramática. En comedia, los autores de tragedia componen ellos mismos disfrazados

Arlt, el ocultismo y el comienzo de una escritura

En 1920, Roberto Arlt escribe un ensayo, 'Las ciencias ocultas en la ciudad de Buenos Aires'. Este trabajo pretende mostrar los modos en que ese texto se desvía de sus propósitos -denunciar las mentiras y los engaños de las doctrinas teosóficas, sus representantes e instituciones- presentando problemas que atañen a la escritura de ficción y a la constitución de un lugar de enunciación para la literatura. Así, este artículo de los años veinte constituye, por un lado, una intervención oblicua en el campo literario, tendiente a consumir una imagen de escritor opuesta a las estéticas dominantes de ese campo; por otra parte, a causa de sus desplazamientos ficcionales, de la relación con sus precursores y del carácter germinal que presenta, puede considerarse el comiendo literario de Arlt y el gesto fundador de su literatura; finalmente, también permite anticipar la perspectiva ambigua -crítica y recuperación estética- con que es representado lo fantástico en ciertos relatos que reescriben temáticas relacionadas con el ocultismo e introducen reiteradamente elementos y tópicos de un imaginario tardo modernista- algunos de los incluidos en El criador de gorilas y 'El traje del fantasma'

Arlt, el ocultismo y el comienzo de una escritura

En 1920, Roberto Arlt escribe un ensayo, 'Las ciencias ocultas en la ciudad de Buenos Aires'. Este trabajo pretende mostrar los modos en que ese texto se desvía de sus propósitos -denunciar las mentiras y los engaños de las doctrinas teosóficas, sus representantes e instituciones- presentando problemas que atañen a la escritura de ficción y a la constitución de un lugar de enunciación para la literatura. Así, este artículo de los años veinte constituye, por un lado, una intervención oblicua en el campo literario, tendiente a consumir una imagen de escritor opuesta a las estéticas dominantes de ese campo; por otra parte, a causa de sus desplazamientos ficcionales, de la relación con sus precursores y del carácter germinal que presenta, puede considerarse el comiendo literario de Arlt y el gesto fundador de su literatura; finalmente, también permite anticipar la perspectiva ambigua -crítica y recuperación estética- con que es representado lo fantástico en ciertos relatos que reescriben temáticas relacionadas con el ocultismo e introducen reiteradamente elementos y tópicos de un imaginario tardo modernista- algunos de los incluidos en El criador de gorilas y 'El traje del fantasma'

La tiranía del disfraz : Algunas consideraciones en torno al papel de la vestimenta en la Comedia Griega Antigua

No han pasado inadvertidos el modo y la frecuencia con que los personajes de la comedia de Aristófanes llaman la atención y hacen comentarios sobre la vestimenta y accesorios que portan. El presente trabajo indaga sobre la manipulación del traje y su significado escénico, y el papel del disfraz en la actuación y en la creación dramática. En comedia, los autores de tragedia componen ellos mismos disfrazados

Arlt, el ocultismo y el comienzo de una escritura

En 1920, Roberto Arlt escribe un ensayo, 'Las ciencias ocultas en la ciudad de Buenos Aires'. Este trabajo pretende mostrar los modos en que ese texto se desvía de sus propósitos -denunciar las mentiras y los engaños de las doctrinas teosóficas, sus representantes e instituciones- presentando problemas que atañen a la escritura de ficción y a la constitución de un lugar de enunciación para la literatura. Así, este artículo de los años veinte constituye, por un lado, una intervención oblicua en el campo literario, tendiente a consumir una imagen de escritor opuesta a las estéticas dominantes de ese campo; por otra parte, a causa de sus desplazamientos ficcionales, de la relación con sus precursores y del carácter germinal que presenta, puede considerarse el comiendo literario de Arlt y el gesto fundador de su literatura; finalmente, también permite anticipar la perspectiva ambigua -crítica y recuperación estética- con que es representado lo fantástico en ciertos relatos que reescriben temáticas relacionadas con el ocultismo e introducen reiteradamente elementos y tópicos de un imaginario tardo modernista- algunos de los incluidos en El criador de gorilas y 'El traje del fantasma'

La tiranía del disfraz : Algunas consideraciones en torno al papel de la vestimenta en la Comedia Griega Antigua

No han pasado inadvertidos el modo y la frecuencia con que los personajes de la comedia de Aristófanes llaman la atención y hacen comentarios sobre la vestimenta y accesorios que portan. El presente trabajo indaga sobre la manipulación del traje y su significado escénico, y el papel del disfraz en la actuación y en la creación dramática. En comedia, los autores de tragedia componen ellos mismos disfrazados

Adaptive liquid-crystal phase-only passive devices

This PhD work is focused on liquid crystal based tunable phase devices with special emphasis on their design and manufacturing. In the course of the work a number of new manufacturing technologies have been implemented in the UPM clean room facilities, leading to an important improvement in the range of devices being manufactured in the laboratory. Furthermore, a number of novel phase devices have been developed, all of them including novel electrodes, and/or alignment layers. The most important manufacturing progress has been the introduction of reactive ion etching as a tool for achieving high resolution photolithography on indium-tin-oxide (ITO) coated glass and quartz substrates. Another important manufacturing result is the successful elaboration of a binding protocol of anisotropic conduction adhesives. These have been employed in high density interconnections between ITO-glass and flexible printed circuits. Regarding material characterization, the comparative study of nonstoichiometric silicon oxide (SiOx) and silica (SiO2) inorganic alignment layers, as well as the relationship between surface layer deposition, layer morphology and liquid crystal electrooptical response must be highlighted, together with the characterization of the degradation of liquid crystal devices in simulated space mission environment. A wide variety of phase devices have been developed, with special emphasis on beam steerers. One of these was developed within the framework of an ESA project, and consisted of a high density reconfigurable 1D blaze grating, with a spatial separation of the controlling microelectronics and the active, radiation exposed, area. The developed devices confirmed the assumption that liquid crystal devices with such a separation of components, are radiation hard, and can be designed to be both vibration and temperature sturdy. In parallel to the above, an evenly variable analog beam steering device was designed, manufactured and characterized, providing a narrow cone diffraction free beam steering. This steering device is characterized by a very limited number of electrodes necessary for the redirection of a light beam. As few as 4 different voltage levels were needed in order to redirect a light beam. Finally at the Wojskowa Akademia Techniczna (Military University of Technology) in Warsaw, Poland, a wedged analog tunable beam steering device was designed, manufactured and characterized. This beam steerer, like the former one, was designed to resist the harsh conditions both in space and in the context of the shuttle launch. Apart from the beam steering devices, reconfigurable vortices and modal lens devices have been manufactured and characterized. In summary, during this work a large number of liquid crystal devices and liquid crystal device manufacturing technologies have been developed. Besides their relevance in scientific publications and technical achievements, most of these new devices have demonstrated their usefulness in the actual work of the research group where this PhD has been completed. El presente trabajo de Tesis se ha centrado en el diseño, fabricación y caracterización de nuevos dispositivos de fase basados en cristal líquido. Actualmente se están desarrollando dispositivos basados en cristal líquido para aplicaciones diferentes a su uso habitual como displays. Poseen la ventaja de que los dispositivos pueden ser controlados por bajas tensiones y no necesitan elementos mecánicos para su funcionamiento. La fabricación de todos los dispositivos del presente trabajo se ha realizado en la cámara limpia del grupo. La cámara limpia ha sido diseñada por el grupo de investigación, es de dimensiones reducidas pero muy versátil. Está dividida en distintas áreas de trabajo dependiendo del tipo de proceso que se lleva a cabo. La cámara limpia está completamente cubierta de un material libre de polvo. Todas las entradas de suministro de gas y agua están selladas. El aire filtrado es constantemente bombeado dentro de la zona limpia, a fin de crear una sobrepresión evitando así la entrada de aire sin filtrar. Las personas que trabajan en esta zona siempre deben de estar protegidas con un traje especial. Se utilizan trajes especiales que constan de: mono, máscara, guantes de látex, gorro, patucos y gafas de protección UV, cuando sea necesario. Para introducir material dentro de la cámara limpia se debe limpiar con alcohol y paños especiales y posteriormente secarlos con nitrógeno a presión. La fabricación debe seguir estrictamente unos pasos determinados, que pueden cambiar dependiendo de los requerimientos de cada dispositivo. Por ello, la fabricación de dispositivos requiere la formulación de varios protocolos de fabricación. Estos protocolos deben ser estrictamente respetados a fin de obtener repetitividad en los experimentos, lo que lleva siempre asociado un proceso de fabricación fiable. Una célula de cristal líquido está compuesta (de forma general) por dos vidrios ensamblados (sándwich) y colocados a una distancia determinada. Los vidrios se han sometido a una serie de procesos para acondicionar las superficies internas. La célula se llena con cristal líquido. De forma resumida, el proceso de fabricación general es el siguiente: inicialmente, se cortan los vidrios (cuya cara interna es conductora) y se limpian. Después se imprimen las pistas sobre el vidrio formando los píxeles. Estas pistas conductoras provienen del vidrio con la capa conductora de ITO (óxido de indio y estaño). Esto se hace a través de un proceso de fotolitografía con una resina fotosensible, y un desarrollo y ataque posterior del ITO sin protección. Más tarde, las caras internas de los vidrios se acondicionan depositando una capa, que puede ser orgánica o inorgánica (un polímero o un óxido). Esta etapa es crucial para el funcionamiento del dispositivo: induce la orientación de las moléculas de cristal líquido. Una vez que las superficies están acondicionadas, se depositan espaciadores en las mismas: son pequeñas esferas o cilindros de tamaño calibrado (pocos micrómetros) para garantizar un espesor homogéneo del dispositivo. Después en uno de los sustratos se deposita un adhesivo (gasket). A continuación, los sustratos se ensamblan teniendo en cuenta que el gasket debe dejar una boca libre para que el cristal líquido se introduzca posteriormente dentro de la célula. El llenado de la célula se realiza en una cámara de vacío y después la boca se sella. Por último, la conexión de los cables a la célula y el montaje de los polarizadores se realizan fuera de la sala limpia (Figura 1). Dependiendo de la aplicación, el cristal líquido empleado y los demás componentes de la célula tendrán unas características particulares. Para el diseño de los dispositivos de este trabajo se ha realizado un estudio de superficies inorgánicas de alineamiento del cristal líquido, que será de gran importancia para la preparación de los dispositivos de fase, dependiendo de las condiciones ambientales en las que vayan a trabajar. Los materiales inorgánicos que se han estudiado han sido en este caso SiOx y SiO2. El estudio ha comprendido tanto los factores de preparación influyentes en el alineamiento, el comportamiento del cristal líquido al variar estos factores y un estudio de la morfología de las superficies obtenidas.

Mulheres de mola e de Castellon [Material gráfico]

Autor de difícil lectura

[Mujer de Castellón] [Material gráfico]

Inscripción en la parte inferior:"Provª de Castellon"

Human-robot interaction for telemanipulation in large workspaces

Independientemente de la existencia de técnicas altamente sofisticadas y capacidades de cómputo cada vez más elevadas, los problemas asociados a los robots que interactúan con entornos no estructurados siguen siendo un desafío abierto en robótica. A pesar de los grandes avances de los sistemas robóticos autónomos, hay algunas situaciones en las que una persona en el bucle sigue siendo necesaria. Ejemplos de esto son, tareas en entornos de fusión nuclear, misiones espaciales, operaciones submarinas y cirugía robótica. Esta necesidad se debe a que las tecnologías actuales no pueden realizar de forma fiable y autónoma cualquier tipo de tarea. Esta tesis presenta métodos para la teleoperación de robots abarcando distintos niveles de abstracción que van desde el control supervisado, en el que un operador da instrucciones de alto nivel en la forma de acciones, hasta el control bilateral, donde los comandos toman la forma de señales de control de bajo nivel. En primer lugar, se presenta un enfoque para llevar a cabo la teleoperación supervisada de robots humanoides. El objetivo es controlar robots terrestres capaces de ejecutar tareas complejas en entornos de búsqueda y rescate utilizando enlaces de comunicación limitados. Esta propuesta incorpora comportamientos autónomos que el operador puede utilizar para realizar tareas de navegación y manipulación mientras se permite cubrir grandes áreas de entornos remotos diseñados para el acceso de personas. Los resultados experimentales demuestran la eficacia de los métodos propuestos. En segundo lugar, se investiga el uso de dispositivos rentables para telemanipulación guiada. Se presenta una aplicación que involucra un robot humanoide bimanual y un traje de captura de movimiento basado en sensores inerciales. En esta aplicación, se estudian las capacidades de adaptación introducidas por el factor humano y cómo estas pueden compensar la falta de sistemas robóticos de alta precisión. Este trabajo es el resultado de una colaboración entre investigadores del Biorobotics Laboratory de la Universidad de Harvard y el Centro de Automática y Robótica UPM-CSIC. En tercer lugar, se presenta un nuevo controlador háptico que combina velocidad y posición. Este controlador bilateral híbrido hace frente a los problemas relacionados con la teleoperación de un robot esclavo con un gran espacio de trabajo usando un dispositivo háptico pequeño como maestro. Se pueden cubrir amplias áreas de trabajo al cambiar automáticamente entre los modos de control de velocidad y posición. Este controlador háptico es ideal para sistemas maestro-esclavo con cinemáticas diferentes, donde los comandos se transmiten en el espacio de la tarea del entorno remoto. El método es validado para realizar telemanipulación hábil de objetos con un robot industrial. Por último, se introducen dos contribuciones en el campo de la manipulación robótica. Por un lado, se presenta un nuevo algoritmo de cinemática inversa, llamado método iterativo de desacoplamiento cinemático. Este método se ha desarrollado para resolver el problema cinemático inverso de un tipo de robot de seis grados de libertad donde una solución cerrada no está disponible. La eficacia del método se compara con métodos numéricos convencionales. Además, se ha diseñado una taxonomía robusta de agarres que permite controlar diferentes manos robóticas utilizando una correspondencia, basada en gestos, entre los espacios de trabajo de la mano humana y de la mano robótica. El gesto de la mano humana se identifica mediante la lectura de los movimientos relativos del índice, el pulgar y el dedo medio del usuario durante las primeras etapas del agarre. ABSTRACT Regardless of the availability of highly sophisticated techniques and ever increasing computing capabilities, the problems associated with robots interacting with unstructured environments remains an open challenge. Despite great advances in autonomous robotics, there are some situations where a humanin- the-loop is still required, such as, nuclear, space, subsea and robotic surgery operations. This is because the current technologies cannot reliably perform all kinds of task autonomously. This thesis presents methods for robot teleoperation strategies at different levels of abstraction ranging from supervisory control, where the operator gives high-level task actions, to bilateral teleoperation, where the commands take the form of low-level control inputs. These strategies contribute to improve the current human-robot interfaces specially in the case of slave robots deployed at large workspaces. First, an approach to perform supervisory teleoperation of humanoid robots is presented. The goal is to control ground robots capable of executing complex tasks in disaster relief environments under constrained communication links. This proposal incorporates autonomous behaviors that the operator can use to perform navigation and manipulation tasks which allow covering large human engineered areas of the remote environment. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed methods. Second, the use of cost-effective devices for guided telemanipulation is investigated. A case study involving a bimanual humanoid robot and an Inertial Measurement Unit (IMU) Motion Capture (MoCap) suit is introduced. Herein, it is corroborated how the adaptation capabilities offered by the human-in-the-loop factor can compensate for the lack of high-precision robotic systems. This work is the result of collaboration between researchers from the Harvard Biorobotics Laboratory and the Centre for Automation and Robotics UPM-CSIC. Thirdly, a new haptic rate-position controller is presented. This hybrid bilateral controller copes with the problems related to the teleoperation of a slave robot with large workspace using a small haptic device as master. Large workspaces can be covered by automatically switching between rate and position control modes. This haptic controller is ideal to couple kinematic dissimilar master-slave systems where the commands are transmitted in the task space of the remote environment. The method is validated to perform dexterous telemanipulation of objects with a robotic manipulator. Finally, two contributions for robotic manipulation are introduced. First, a new algorithm, the Iterative Kinematic Decoupling method, is presented. It is a numeric method developed to solve the Inverse Kinematics (IK) problem of a type of six-DoF robotic arms where a close-form solution is not available. The effectiveness of this IK method is compared against conventional numerical methods. Second, a robust grasp mapping has been conceived. It allows to control a wide range of different robotic hands using a gesture based correspondence between the human hand space and the robotic hand space. The human hand gesture is identified by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of grasping.

[Mujer persa] [Material gráfico]

Resumen: Descripción: figura femenina de perfil con túnica negra con el rostro cubierto