Stabilization of Dynamic Systems for Multiple Omni-Directional Mobile Robots

本文考虑了由2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题.利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积,设计了多步拟镇定律,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离.最后对2个全方位移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性。

水下滑翔机器人运动机理仿真与实验

对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性。在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大。对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定。在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的。

水下滑翔机器人系统研究

水下滑翔机器人是一种新型的水下机器人,可以作为水下监测平台用于大范围、长时间的大尺度海洋环境监测作业。文中调查了水下滑翔机器人的国内外发展现状,分析了其可能的应用领域。详细介绍了中国科学院沈阳自动化研究所开发的水下滑翔机器人系统,包括载体外形优化设计、载体结构设计和控制系统设计。分析了水下滑翔机器人定常滑翔运动和空间螺旋会转运动的运动性能。

水下机器人多功能作业工具包

本文首先阐述了水下机器人作业工具包的重要性 ,重点研究了水下机械手的原理、功能及两种主要结构 .并以沈阳自动化所研制的缆控水下机器人为背景 ,讨论了水下作业工具包的一些专用工具的原理及其结构

海洋救助机器人用钕铁硼永磁直流电动机设计

为中科院沈阳自动化研究所机器人中心研制了海洋救助机器人推进器用钕铁硼永磁直流电动机.针对该电动机设计的特殊性,重点论述电动机功率、电压、转速及主要尺寸的确定方法,主磁极、换向器和电刷装置的设计方法,对电动机的结构特点、电磁性能和实验结果也作了介绍.

GIS环境下的最佳路径规划

:本文从沈阳市消防通信指挥系统的实际需要出发 ,在 GIS环境下求解从消防中队到火灾发生地的最佳路径 .采用了离线搜索、建立最佳路径库来解决实际应用中对实时性的要求 ,叙述了如何建立最佳路径的数学模型和利用遗传算法通过样本路径来求解模型中的参数 .

从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

文章给出了水下机器人的定义 ,依据定义进行了分类 ,简要回顾了几类重要水下机器人的进展 ,指出了无人无缆自治水下机器人 (AUVs)是当今水下机器人研究与开发的热点 ,介绍了最近 2 0年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作 ,在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人 (ROVs)到AUVs的研究开发工作 ,它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况。

一个用于化工企业的计算机集成基础结构

简介了国家“八五”攻关项目中大型过程工业综合自动化系统集成基础结构（集成器）的结构，各分系统的信息交换，以及集成器中的各服务器，该计算机集成基础结构在永新—沈阳化工股份有限公司运行。

流程工业CIMS及其在永新-沈阳化工厂的实践

探讨了连续生产过程中实现ＣＩＭＳ的特点，从体系结构的高度介绍了永新－沈阳化工厂实现综合自动化的过程、内容、信息集成平台、企业对象模型等问题。

CIMS环境下CAPP系统的设计

本文结合国家CIMS重点应用工厂——沈阳鼓风机厂实施 CIMS 的实际,对 CIMS 环境下的CAPP 系统的结构、采用的设计方法、涉及的关键技术,以及所需的基础工作进行了讨论.

着眼于实用化的 SZS 主从伺服机械手

SZS 主从机械手是中国科学院沈阳自动化研究所研究开发的通用型多功能主从机械手。本文概要介绍了该机械手的应用环境,性能特点及提高操作性能的部分方法。

不同基板预热温度对激光金属沉积成形过程温度场的影响

为降低成形过程的热应力,抑制成形过程裂缝的产生,减小成形过程试样和基板的翘曲变形,激光金属沉积成形往往需要进行基板预热,因此研究不同基板预热温度对激光金属沉积成形过程温度场的影响具有非常重要的意义.根据有限元分析中的"单元生死"技术,利用APDL编程建立了基板预热对激光金属沉积成形过程温度场影响的三维多道多层数值模拟模型,详细分析了基板未预热和分别预热到200,300,400,500,600℃时对沉积成形过程温度场和温度梯度的影响.通过中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的激光金属沉积成形系统和基板预热系统,在与模拟过程相同的参数下,利用镍基合金粉末在基板未预热和分别预热到300,400,500,560℃时进行了成形试验,试验结果跟数值模拟结果吻合较好.

污水处理厂工艺运行分析及模拟优化技术研究——以沈阳北部污水处理厂为例

2002年12月，国家环保总局颁布了《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB18918-2002)，对我国城镇污水处理厂的出水水质，尤其是对出水的氮、磷指标提出了更加严格的要求。这不仅对污水处理厂的工艺设计提出了挑战，而且对其运行工艺提出了更高要求，因此污水处理厂面临着进行工艺优化及达标改造以满足新的污水排放标准的问题。 本文以沈阳北部污水处理厂为研究对象，结合国际水质协会（IWA）开发推荐的活性污泥模型(ASM2D)，按照设备评估和分析、数据收集和分析、活性污泥模型的设计和校正、方案评估及改造建议4个阶段对该污水处理厂进行了工艺优化分析及模拟优化技术研究，并运用收集到的原始数据对活性污泥模型（ASM2D）进行了校正。随后，在模型校正成功基础上，对北部污水处理厂三种可能的污水设计处理工艺（A2/O工艺、5段式 Bardenpho工艺、组合工艺）进行了预测及筛选，选定了组合工艺作为北部污水处理厂的最佳脱氮除磷改造方案，确保了沈阳北部污水处理厂污水排放稳定达标。同时，为沈阳市其它城市污水处理厂的污水排放达标改造提供了借鉴。 该研究对提高城市污水处理厂设计和运行管理水平，减少投资和运行成本，提高处理效果，逐渐缩小我国在模型研究和应用方面与国外的差距，在实际应用方面及理论研究方面都具有重要意义。